[go: up one dir, main page]

KR100902968B1 - 라인 안내 장치를 구비한 로봇 - Google Patents

라인 안내 장치를 구비한 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR100902968B1
KR100902968B1 KR1020047015847A KR20047015847A KR100902968B1 KR 100902968 B1 KR100902968 B1 KR 100902968B1 KR 1020047015847 A KR1020047015847 A KR 1020047015847A KR 20047015847 A KR20047015847 A KR 20047015847A KR 100902968 B1 KR100902968 B1 KR 100902968B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
guide device
conductor guide
conductor
members
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
KR1020047015847A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20050003345A (ko
Inventor
헤르베르트 벨러
우베 켐퍼
Original Assignee
카벨슐레프 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=28684960&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR100902968(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 카벨슐레프 게엠베하 filed Critical 카벨슐레프 게엠베하
Publication of KR20050003345A publication Critical patent/KR20050003345A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100902968B1 publication Critical patent/KR100902968B1/ko
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16G—BELTS, CABLES, OR ROPES, PREDOMINANTLY USED FOR DRIVING PURPOSES; CHAINS; FITTINGS PREDOMINANTLY USED THEREFOR
    • F16G13/00—Chains
    • F16G13/12—Hauling- or hoisting-chains so called ornamental chains
    • F16G13/16—Hauling- or hoisting-chains so called ornamental chains with arrangements for holding electric cables, hoses, or the like
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G3/00—Installations of electric cables or lines or protective tubing therefor in or on buildings, equivalent structures or vehicles
    • H02G3/02—Details
    • H02G3/04—Protective tubing or conduits, e.g. cable ladders or cable troughs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Supports For Pipes And Cables (AREA)

Abstract

본 발명은 적어도 부분적으로는 외측으로 연장되는 하나 이상의 도체 안내 장치(1)를 구비하는 로봇에 관한 것으로, 라인, 호스 또는 이와 유사한 부품이 상기 장치에서 연장될 수 있다. 도체 안내 장치(1)는 각각 가요성 연결 요소(6)가 관통하여 연장되는 중심 바디부(5)를 포함하는 부재(4)로 실현되고 위치적으로 배치될 수 있는 하나 이상의 영역을 포함한다. 상기 부재(4)는 공급 라인을 수용하는 역할을 하는 채널(9)을 형성한다.

Description

라인 안내 장치를 구비한 로봇 {ROBOT WITH A LINE GUIDANCE DEVICE}
본 발명의 주요 내용은 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 안내되고 적어도 부분적으로는 외부에서 연장되는 하나 이상의 도체 안내 장치(conductor guiding apparatus)를 구비하는 로봇에 관한 것이다.
상기 언급된 로봇은 특히, 예를 들어 자동화된 자동차 제조 분야에서 사용되는 산업용 로봇을 가리킨다. 원칙적으로, 광범위하게 생각하여 소정의 조작 장치(handling device) 역시 이러한 범주 특히, 산업상 이용을 위해 고려되는 로봇의 개념에 포함된다.
로봇의 경우에 있어, 이하 전력 공급 도체(supply conductor)로서 공지되는 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 로봇 핸드(robot hand)에 배열되는 도구에 전력을 공급하는 역할을 한다.
전력 공급 도체의 안내를 위해 슬리브 호스가 사용된다. 전력 공급 도체는 슬리브 호스 내에 위치된다. 슬리브 호스는 적어도 부분적으로는 로봇의 외부에서 안내된다. 슬리브 호스가 로봇 자체에 부착됨으로 해서, 상기 슬리브 호스가 로봇의 이동 특히, 로봇 핸드의 이동을 따르는 방식으로 부착되는 것이 공지되어 있다. 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 안내되고 적어도 부분적으로는 외부에서 연장 되는 도체 안내 장치를 구비하는 로봇에 대한 이러한 설계는 공개 번호 DE 20113950U1호로부터 공지되어 있다.
발행된 공개 번호 DE 210696U1 호로부터, 슬리브 호스의 케이블 부착용 장치가 공지되어 있다. 로봇의 전력 공급 도체는 슬리브 호스 내에서 안내된다. 상기 장치는, 슬리브 호스가 축 방향으로 고정되고 강제 맞춤 조립 방식(force-fitting manner)으로 상기 케이블을 파지하는 케이블 너트가 축 방향 및 클램프에 의해 회전-방지 방식(rotation-proof manner)으로 고정적으로 파지되는 것을 특징으로 한다.
전력 공급 도체의 안내와 관련하여, 로봇 베이스 내의 호스 안내부가 실용신안 공개 번호 DE 20008054U1 호에 의해 공지된다. 호스 안내부는 벤딩된 호스 헤드를 통해 서로 연결되는 하부 및 상부 호스 아암을 구비하는 호스를 갖는다. 상부 호스는 하부 호스 아암에 대해 상대적으로 수평 방향으로 오프셋되어 안내된다. 하부 호스 아암에 대해 상대적으로 수평 오프셋된 상부 호스 아암으로 인해, 이러한 두 부분을 연결하는 호스 헤드부가 수직면을 향해 경사지고 이에 따라 볼록부 높이가 낮아지는 결과가 얻어진다. 또한, 호스 헤드부가 베이스 벽부를 따라 더 이상 마찰을 일으키지 않아 마찰로 인한 마모가 발생하지 않게 된다.
로봇의 이동에 따라 이에 상응하는 슬리브 호스의 이동이 발생한다. 슬리브 호스를 통해 공급되는 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 중립 리미트(neutral limit) 외부에 배열되기 때문에, 도체들 사이의 상대적인 이동이 발생한다. 이러한 상대적 이동 동안, 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 서로 마찰을 일으키며, 이는 마모와 연관된다. 이러한 마모는 로봇의 고장을 일으키는 전력 공급 도체의 파손의 원인이 될 수 있다. 이를 방지하기 위해, KEM의 "호스 패키지 방법", 특집 제 2 권, 2001년 8월("Hose Package Solutions" in KEM, special volume 2, August 2001)에서 설명된 것처럼, 슬리브 호스 내부의 윤활 매질(lubricating medium) 내에 전력 공급 도체가 위치되는 것이 공지되어 있다.
이러한 해결책에 있어 문제가 되는 점은 슬리브 호스 및 전력 공급 도체의 총 질량이 현저하게 증가한다는 점이다. 더 나아가, 현장 수리가 불가능하거나 현저하게 곤란하다. 그러나, 길이 때문에 슬리브 호스를 위한 생산 공정을 저해하지 않기 위해서, 적합한 슬리브 호스가 여분으로서 문제의 로봇을 위해 제공되는 전력 공급 도체에 제공된다. 이것은 투자 비용에 있어 미미한 수준이 아니다.
윤활제 및 도체로의 충전(filling)은 슬리브 호스가 최소의 부하 용량(load capacity)을 갖는 것을 요구한다. 슬리브 호스의 최소 부하 용량을 증가시키기 위해, 로봇 작동 동안 슬리브 호스의 가동성을 위해 요구되는 것과는 반대로 강성을 갖도록 설계하는 것이 필요하다.
이러한 시발점을 기초로하여, 본 발명은 로봇의 작동을 저해함이 없이, 전력 공급 도체가 고정적이고 확실하게 안내되는 로봇을 제공하려는 목적에 기초한다.
이러한 목적은 청구항 제 1 항의 특징을 갖춘 로봇에 의해 달성된다. 유리한 추가 개선예 및 실시예들이 종속 청구항 각각의 주요 내용을 이룬다.
적어도 부분적으로는 외부에서 연장되고 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 안내되는 하나 이상의 도체 안내 장치를 갖춘 본 발명에 따른 로봇은 다음과 같 은 점에 의해 특징지어진다. 즉, 상기 도체 안내 장치는 각각 가요성 연결 요소가 관통하여 연장되는 중심 바디부를 구비하는 부재(member)에 의해 형성되는 하나 이상의 공간 전향 영역(spatially deflectable section)을 갖는다. 상기 부재는 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품을 수용하기 위한 채널을 형성한다.
본 발명에 따른 로봇의 이러한 설계에 의해, 전력 공급 도체의 안전하고 확실한 안내가 제공될 수 있다. 전력 공급 도체는 상기 부재에 의해 형성되는 채널 내에서 안내된다. 상기 부재는 가요성 연결 요소와 연결되며, 이러한 가요성 연결 요소는 실질적으로 도체 안내 장치에 작용하고 로봇의 작동 중 발생하는 힘을 흡수한다. 로봇 상의 도체 안내 장치에 대한 본 발명의 이러한 설계에 의해, 힘의 흡수와 전력 공급 도체의 안내 사이의 실질적으로 기능적인 분리(functional decoupling)가 성취된다.
유리한 로봇의 추가적인 개선예에 따라, 인접한 부재가 형상 맞춤 조립 방식(form-fitting manner)으로 서로 연결되는 것이 제안된다. 형상 맞춤 조립은 가요성 연결 요소가 도체 안내 장치 상에 작용하는 실질적인 힘을 흡수하기 때문에, 상기 부재들은 함께 고정적으로 파지하기에 충분하다.
도체 안내 장치의 공간 전향 영역을 형성하기 위해, 2 개 이상의 인접한 상기 부재가 볼 조인트를 통해 서로 연결되는 것이 제안된다. 2 개의 인접한 상기 부재 사이의 연결 요소로서 볼 조인트의 설계가 갖는 이점은 인접하는 상기 부재가 공간적으로 전향성을 띰으로 인해, 설계의 관점에서 이러한 볼 조인트의 설계가 간단하다는 점이다.
로봇의 추가적인 유리한 실시예에 따라, 도체 안내 장치의 공간 전향성이 제한되는 수단이 제공될 것이 제안된다. 이러한 제한의 범위는 로봇의 이동에 부합하게 된다.
공간 전향성이 제한되는 수단은 바람직하게는 멈춤부 및 하나 이상의 짝 멈춤부(counterstop)를 포함한다. 특히, 상기 하나 이상의 멈춤부가 반경 방향으로 외부로 지향되고 홈에 결합하는 돌출부에 의해 형성될 것이 제안된다.
도체 안내 장치 형성을 위해 조립에 들이는 노력을 감소시키고 도체 안내 장치의 기능을 보장하기 위해, 로봇의 추가적인 유리한 실시예에 따라, 하나 이상의 돌출부가 조인트 바디부 상에 형성되고, 홈이 조인트 소켓 내에 형성될 것이 제안된다. 만약, 2 개의 인접하는 부재 사이의 조인트 연결부가 볼 조인트인 경우에는, 상기 돌출부가 볼 헤드부 상에 형성되고 상기 홈이 조인트 소켓 내에 형성되는 것이 유리하다.
멈춤부 및 짝 멈춤부에 가해지는 부하가 과도하지 않게 하기 위해, 서로 등간격으로 배열되는 2 개 이상의 돌출부가 제공될 것이 제안된다.
도체 안내 장치를 통해 제공되는 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품은 부재에 의해 형성되는 채널 내에서 안내된다. 하나의 벽부에 결합되는 하나 이상의 웨브가 중심 바디부에 제공되어, 벽부 및 중심 바디부에 의해 채널의 범위가 정해지는 방식에 의한 채널의 설계가 바람직하다.
다수의 웨브가 제공된다면, 채널은 단일의 또는 다수의 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품들이 안내되는 다수의 부분 채널로 분할될 수 있다.
또 다른 유리한 실시예에 따라, 채널의 범위를 부분적으로 한정하는 벽부가 중심 바디부의 길이 방향으로 연장되는 하나 이상의 갭을 구비할 것이 제안된다. 이러한 방식에 의해, 갭을 통과하여 도체를 채널 내로 도입할 수 있다. 또한, 갭을 통해 채널로부터 도체를 제거할 수도 있다. 이를 통해, 수선이 용이한 도체 안내 장치의 설계가 가능하다는 이점이 있다.
도체 안내 장치 내에서 안내되는 도체를 보호하기 위해, 벽부는 2 개의 인접하는 부재의 벽부 영역이 서로 겹치도록 설계되는 것이 유리하다. 이러한 방식에 의해, 적어도 부분적으로 폐쇄된 도체 안내 장치가 얻어진다.
도체 안내 장치를 로봇에 부착하기 위해 홀더가 제공된다. 바람직하게는, 홀더는 클램프형이어서, 이러한 홀더가 부재의 벽부와 상호 작용하게 된다. 홀더에 의한 부재의 부착은 형상 맞춤 조립 또는 강제 맞춤 조립 방식일 수 있다.
DE 20112491U1호에서, 도체 안내 장치를 구비하는 로봇이 공지된다. 이러한 로봇은 도체 안내 장치의 하나 이상의 루프(loop)가 놓이는 바스켓을 베이스 영역 내에 구비한다. 실용신안 DE 20008054U1 호로부터, 베이스 영역 내에 벤딩된 호스 헤드부에 의해 서로 연결되는 하부 및 상부 호스 아암을 가지는 도체 안내 장치를 구비하는 로봇이 공지된다. 상부 호스는 수평 방향으로 오프셋되는 하부 호스 아암에 대해 상대적으로 오프셋되어 안내된다.
본 발명에 따른 로봇은 적어도 부분적으로는 외부에서 연장되는 하나 이상의 도체 안내 장치를 가지는 것으로 제안되며, 이러한 제안에서, 도체 안내 장치 내에서 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품들이, 특히 청구항 1 내지 3 및 청구항 7 내지 청구항 14에 따라 로봇의 베이스 내에 도체 안내 장치를 안내하고 저장하기 위한 장치에 의해 안내되어 상기 장치가 제 1 평면에 형성되는 안내 영역 및 제 1 평면과 상이한 제 2 평면에 형성되는 저장 영역을 구비하게 된다.
특히, 로봇은 실질적으로 수평면에 놓이는 안내 영역을 구비하도록 제안된다. 이러한 안내 채널에 의해, 도체 안내 장치의 간단하고 고정적인 안내가 얻어진다.
추가적인 제안에 따라, 안내 영역 및 저장 영역이 놓이는 평면이 서로 약 90°까지의 각도로 배열된다. 이러한 면에서, 저장 영역이 실질적으로 수직 평면에 놓이게 되는 설계가 바람직하다.
안내 영역은 바람직하게는, 채널 형태로 설계되고 이에 의해 도체 안내 장치의 안전하고 확실한 안내가 이루어진다. 이것은 특히, 로봇이 안내 영역의 평면에 실질적으로 수직인 축선을 중심으로 회전되는 경우에 유리하다.
안내 영역의 형상은 특히, 상기 안내 영역이 로봇의 이동에 상응하도록 설계된다. 특히, 안내 영역은 원호형, 특히 부분적으로 원형, 바람직하게는 고리형이다.
가능한 소형으로 저장 영역을 설계하여 필요 공간을 줄이기 위해, 도체 안내 장치는 상부 스트랜드 및 하부 스트랜드를 구비하여 상기 상부 및 하부 스트랜드가 곡선 영역에 의해 서로 연결될 것이 제안된다.
하부 스트랜드의 단부는 고정 위치에 배열된다. 도체 안내 장치의 교체를 간단하게 하기 위해, 안내 영역 및 저장 영역은 서로 해제 가능하게 연결될 것이 제안된다. 이것은 도체 안내 장치에 있어 국부적인 고정적 연결을 위해 저장 영역을 제거할 수 있는 가능성을 열어둔다. 본 출원에서, 안내 영역과 저장 영역 사이에 제거 가능한 연결에 있어 추가적으로 유리한 점은 상이한 저장 공간을 갖춘 저장 영역이 제공되어 로봇의 요구에 부응한다는 것이다.
도체 안내 장치를 통한 로봇의 이동 순서(movement sequence)에 가급적 영향을 미치지 않기 위해, 그리고 도체 안내 장치에 작용하는 힘을 가급적 많이 감소시키기 위해, 무마찰 이동이 가능한 과도 영역이 안내 장치와 저장 장치 사이에 제공될 것이 제안된다.
로봇의 추가적인 유리한 실시예에 따라, 안내 영역, 저장 영역 및/또는 과도 영역이 적어도 부분적으로는 성형부(formed part), 특히 판금 성형부로 설계될 것이 제안된다.
도체 안내 장치의 부재는 바람직하게는 단일 부품으로 설계된다. 특히, 사출 성형 부품일 것으로 제안된다. 사용에 따라, 부재는 플라스틱 또는 강화 섬유 플라스틱으로 제조될 수 있다. 도체 안내 장치는 금속 챔버 특히, 경금속으로 제조되는 부재들로 긴밀하게 구성될 수 있다.
본 발명의 추가적인 상세 및 이점은 이제 도면에 도시된 실시예를 기초로 설명될 것이다. 그러나 본 발명의 주요 내용은 이러한 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 도체 안내 장치를 구비한 로봇을 도시하며,
도 2는 도체 안내 장치의 일부에 대한 사시도이며,
도 3은 도 2에 따른 도체 안내 장치의 부재에 대한 정면 사시도이며,
도 4는 도 2에 따른 도체 안내 장치의 부재에 대한 배면도이며,
도 5는 도체 안내 장치의 추가 실시예에 대한 정면 사시도이며,
도 6은 도 5에 따른 부재의 배면 사시도이며,
도 7은 도체 안내 장치의 제 3 실시예에 대한 정면 사시도이며,
도 8은 도 7에 따른 부재에 대한 배면 사시도이며,
도 9는 도체 안내 장치를 로봇에 부착시키기 위해 개방된 상태인 홀더의 사시도이며,
도 10은 폐쇄된 홀더의 사시도이며,
도 11은 도체 안내 장치를 로봇의 베이스 영역 내에 안내 및 저장하기 위한 장치에 대한 개략적인 정면도이며,
도 12는 도 11에 따른 도체 안내 장치의 안내 및 저장 장치에 대한 사시도이며,
도 13은 도 11에 따른 장치의 일부에 대한 사시도이며,
도 14는 도체 안내 장치를 로봇의 베이스 영역 내에 안내 및 저장하기 위한 장치에 대한 제 2 실시예의 정면도이며,
도 15는 도 14에 따른 장치의 사시도이며,
도 16은 도 14에 따른 장치의 우측면도이며,
도 17은 도 14에 따른 장치의 평면도이며,
도 18은 대각 상방에서 바라본, 제 1 위치에 있는 도 14에 따른 장치를 구비하는 로봇의 사시도이며,
도 19는 대각 상방에서 바라본, 제 2 위치에 있는 도 14에 따른 장치를 구비하는 로봇의 사시도이다.
도 1은 외부에서 연장되는 도체 안내 장치를 구비하는 공지된 로봇의 개략적인 측면도이다. 로봇 또는 로봇 공구에 전력을 공급하는 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 도체 안내 장치 내에서 안내된다. 도체 안내 장치(1) 내에서 안내되는 도체는 도면 번호 "3" 으로 표시된다.
도체 안내 장치(1)는 홀더(2)에 의해 로봇에 부착된다. 홀더의 배열 및/또는 홀더의 개수는 다양할 수 있다. 그러나, 로봇의 이동에 의해 도체 안내 장치가 파손되지 않을 것이 항상 보장되어야 한다.
도 2는 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품이 안내되는 도체 안내 장치(1)의 개략적인 형상이다. 보다 명확하게 하기 위해, 도 2의 도면은 도체, 호스 또는 이와 유사한 부품을 포함하지 않는다. 도체 안내 장치(1)는 분절식으로 서로 연결되는 부재(4)를 포함한다. 각각의 부재(4)는 가요성 연결 요소(6)가 통과하는 중심 바디부(5)를 갖는다.
가요성 연결 요소는 예를 들어, 금속으로 제조되는 로프이거나, 다수의 필라멘트로 형성되는 로프일 수 있다.
도체, 호스 또는 이와 유사한 부품은 채널(9) 내에서 안내된다. 도시된 실 시예에서, 도체 안내 장치(1)는 3 개의 채널(9)을 가지며, 각각의 채널(9)은 갭(10)을 통해 외부로부터 유입되는 도체로 가득 매워질 수 있다. 갭(10)의 치수는, 도체 안내 장치가 작동하는 동안, 도체가 채널(9)에서 빠져 나갈 수 없도록 정해질 수 있다.
도 3 및 도 4에는, 도 2에서 도시된 것과 같은 도체 안내 장치(1)의 부재(4)가 도시된다. 부재(4)는 중심 바디부(5)를 구비한다. 중심 바디부(5)는 길이 방향으로 연장되는 통로(11)를 포함하며, 상기 통로(11)를 통해 가요성 연결 요소(6)가 공급된다.
도시된 실시예에서는, 3 개의 웨브(8)가 중심 바디부(5)의 외부 재킷(outer jacket) 상에 제공된다. 웨브(8)가 중심 바디부(5)의 원주 방향으로 서로 등간격으로 배열되는 것으로 도시된다.
부분적으로 원형으로 설계된 벽부(7)가 모든 웨브(8)에 연결된다. 벽부(7)는 가상의 원주 상에 배치된다. 2 개의 인접하는 벽부(7) 사이에, 갭(10)이 형성된다. 도체는 상기 갭(10)을 통해 채널(9)로 유입되거나 채널(9)로부터 제거될 수 있다. 벽부(7)의 두께는 웨브(8)에서부터 갭(10) 방향으로 갈수록 감소된다. 벽부의 곡률 및 재료 두께의 감소로 인해 벽부(7)의 단부 영역이 가요성을 갖게되고, 이에 따라 상기 영역을 중심 바디부(5) 방향으로 벤딩하기 위해 필요한 벤딩력은 중심 바디부(5) 반대 방향으로 단부 영역을 벤딩하기 위해 요구되는 힘보다 작다. 이러한 형상에 의해, 로봇의 작동 동안 도체가 의도하지 않게 채널(9)에서 이탈되지 않는 것 역시 보장된다.
도체 안내 장치는 공간 전향성(deflectable)을 갖는다. 그 결과, 부재는 적합하게 설계된 조인트를 구비한다. 도 3 및 도 4에 도시된 것과 같이, 2 개의 인접하는 부재(예를 들어, 제 1 부재 및 제 2 부재)는 볼 조인트에 의해 서로 연결될 수 있다. 그 결과, 중심 바디부(5)의 일 단부 상에 구면 조인트 바디부(12)가 형성된다. 이와 상응하게 설계된 조인트 소켓(13)이 중심 바디부(5)의 반대편 단부에 제공된다.
부재(4)는 공간 전향성을 제한하기 위한 수단을 갖는다. 이러한 수단은 도시된 실시예에서의 3 개의 멈춤부를 포함한다. 멈춤부는 반경 방향으로 외부를 향하는 돌출부(14)에 의해 형성된다. 돌출부(14)는 조인트 바디부(12) 상에 서로 등간격으로 분포되어 형성된다. 도시된 실시예에서, 돌출부(14)는 웨브(8)와 동일 방향이다.
조인트 소켓(13)은, 2 개의 부재가 서로 결합될 때 돌출부(14)가 결합되는 3 개의 홈을 갖는다. 회전각은 돌출부(14)의 설계 및 홈의 형상에 의해 결정될 수 있다. 도체 안내 장치가 상이한 영역에서 상이한 전향 각도를 가짐으로써 상기 장치가 로봇의 이동에 적응하는 것이 가능하다.
도 2에서, 도체 안내 장치(1)는 벽부(7)를 가지는 부재(4)로 형성되며, 상기 벽부(7)의 폭이 중심 바디부(5)의 폭보다 작기 때문에, 인접하는 연속 부재의 벽부(7) 사이에 자유 공간(16)이 존재하게 된다. 로봇용 폐쇄형 도체 안내 장치를 제공하기 위해, 도체 안내 장치는 도 5 및 도 6에서 도시된 것처럼 각각의 부재들로 구성될 수 있다. 부재(4)의 기본 형상은 도 5 및 도 6에 도시된다. 상기 부재는 도 3 및 도 4에서 도시된 것과 같은 부재(4)의 형상과 실질적으로 동일하다.
도 5 및 도 6에서 도시된 부재는 둘레 벽부(7)를 갖는다. 벽부(7)는 일단면(18)에서부터 반대편 단면(19)을 향하는 방향으로 점점 좁아지는 실질적으로 원뿔형인 영역(17)을 갖는다. 벽부(7)의 영역(20)이 단면(19)으로부터의 분할 영역에 형성된다. 영역(20)은 아치형으로 설계된다.
벽부(7)를 중심 바디부(5)에 연결하는 웨브(8)는 단면(18) 및 단면(19)으로부터 분리된다.
만약, 도 5 또는 도 6에서 도시된 것과 같은 2 개의 부재가 서로 결합된다면, 영역(20)은 단면(19)에 의해 범위가 한정되는 공간에 결합되어, 부재의 신장된 위치에서 폐쇄형 채널이 형성된다. 영역(20)은 서로 연결되는 2 개의 부재의 공간 전향성이 허용되도록 설계된다. 도 5 또는 도 6에 따른 부재의 추가적인 형상은 도 3 및 도 4에 따른 부재의 형상과 동일하다.
도 7 및 도 8은 도 5 및 도 6에서 도시된 부재의 파생예이다. 도 7 및 도 8에 따른 부재와 도 5 및 도 6에 따른 부재 사이의 차이점은 벽부(7)가 갭(10)에 의해 분할된다는 점을 포함한다. 이것은 갭(10)을 통해 도체를 부재 내로 도입할 수 있는 가능성을 제공한다.
도체 안내 장치를 로봇에 부착하기 위해, 홀더(2)가 제공된다. 홀더(2)의 형상에 있어 바람직한 실시예는 도 9 및 도 10에 도시된다. 홀더(2)는 실질적으로 클램프형으로 설계된다. 홀더(2)는 리셉터클(22)을 구비하는 베이스 바디부(21)를 갖는다. 베이스 바디부(21)는 부착 수단을 통해 로봇에 부착될 수 있으나 도시되진 않는다. 베이스 바디부(21)가 조인트(23)에 의해 폐쇄 바디부(24)에 연결된다. 폐쇄 바디부는 리셉터클(25)도 구비한다. 홀더(2)의 폐쇄 상태에서, 부재(4)는 리셉터클(22, 25) 내에 위치되며, 이로 인해 홀더(2)는 형상 맞춤 조립 및/또는 강제 맞춤 조립으로 부재(4)에 연결된다.
베이스 바디부(21) 및 폐쇄 바디부(24)는 브래킷(26)을 가지며, 각각의 브래킷(26)은 개구부(27)를 갖도록 설계된다. 홀더(2)의 폐쇄 상태에서, 브래킷은 차례로 배열되어, 상기 개구부(27)가 서로 동축을 이루게 된다. 볼트(28)에 의해, 바디부(21, 24)가 서로 연결되며, 이에 따라 볼트(28)가 개구부(27) 내로 연장된다. 볼트(28)의 자유 단부는 브래킷 중 하나와 래칭 연결(latching connection)되도록 설계된다. 또한, 조인트(23)는 홀더(2)가 일측면 또는 타측면으로 선택적으로 개방될 수 있도록 설계된다.
도 11은 로봇의 베이스(29)를 도시한다. 베이스(29) 영역에서, 도체 안내 장치(1)의 안내 및 저장을 위한 장치(30)가 형성된다. 상기 장치는 제 1 평면에 형성되는 안내 영역(31) 및 상기 제 1 평면과 상이한 제 2 평면에 형성되는 저장 영역(32)을 갖는다.
도시된 실시예에서, 안내 영역(31)은 실질적으로 수평면에 형성된다. 저장 영역(32)은 실질적으로 수직면에 형성된다.
도 12는 안내 영역이 채널의 형상으로 설계된 것을 도시한다. 도시된 실시예에서, 안내 영역(31)은 전체 둘레에 걸쳐서 베이스(29)를 에워싼다. 이러한 것은 반드시 필요한 것은 아니다. 저장 영역(32)은 실질적으로 박스형이다.
과도 영역(33)이 안내 영역(31)과 저장 영역(32) 사이에 형성된다. 과도 영 역(33) 내에서, 로봇의 이동에 따라 도체 안내 장치(도시되지 않음)가 도 12의 화살표로 표시된 것과 같이 반 시계 방향 또는 시계 방향으로 상기 안내 영역 내로 도입되는 것이 가능하다. 안내 영역, 저장 영역 및/또는 과도 영역은 적어도 부분적으로 성형부(formed part), 특히 판금 성형부로 설계된다. 도 13은 안내 영역(31) 및 과도 영역(33)의 일부를 도시하는 사시도이다. 안내 영역 및 저장 영역이 거울상으로 설계될 수 있도록 파선으로 도시된 거울상 축선이 있다.
도체 안내 장치에 대한 곡률 반경의 형성을 위해, 도 11에 의해 명백한 것처럼, 원형 삽입부(34)가 저장 영역(32)에 배열된다.
도 14 내지 도 17은 도체 안내 장치를 로봇 베이스 내에 안내하고 저장하기 위한 장치의 추가적인 실시예를 도시한다. 상기 장치는 실시예에서 로봇의 베이스(29)를 부분적으로 에워싸는 것으로 도시된 안내 영역(31)을 갖는다. 안내 영역(31)은 U자형 단면을 갖는다. 안내 영역(31)의 바닥부(35)는 나선형 오르막을 형성한다. 안내 영역(31)은 저장 영역(32)에 연결된다. 저장 영역(32)은 절두 원뿔형(truncated cone)의 벽부(36)를 갖는다. L형 가장자리부(37)는 벽부(36)로 연결된다. 도시된 실시예에서, 안내 영역(31)은 약 180°의 각도에 걸쳐 베이스를 에워싼다. 저장 영역(32) 역시 약 180°의 각도에 걸쳐 베이스를 에워싼다.
도 18 및 도 19는 로봇의 위치를 나타내는 스냅 사진을 도시한다. 로봇은 도체 안내 장치(1)의 안내 및 저장을 위한 장치(30)에 의해 에워싸이는 베이스(29)를 갖는다. 로봇은 구동부(38)에 의해 도체 안내 장치(1)의 일 단부에 부착된다. 도체 안내 장치(1)의 반대편 단부(39)는 고정 위치로 배열된다.
도 18은 저장 영역(32)의 도체 안내 장치(1)를 도시한다. 도체 안내 장치의 하부 스트랜드(strand)는 벽부(36)에 맞닿아 가장자리부(37)에 위치한다. 하부 스트랜드와 상부 스트랜드 사이에 놓이는 도체 안내 장치의 곡선형 벤딩 영역은 벽부(36)에 맞닿아 위치한다. 도체 안내 장치(1)는, 바람직하게는 도체 안내 장치의 부재들 사이의 조인트 연결의 적합한 설계로 인해 도체 안내 장치의 벤딩된 영역이 항상 벽부(36)에 맞닿아 위치되며 동시에 안내부로서 제공될 수 있는 추가적인 커버가 불필요하게 될 수 있는 방식으로 설계된다. 그러나, 이러한 것이 반드시 요구되는 것은 아니다. 이러한 커버 역시 안전성의 근거에 적합할 수 있다.
도 19는, 구동부(38)를 구비하는 로봇이 회전되어 도체 안내 장치(1)를 구비하는 구동부(38)가 안내 영역(31)에 도달하는 스냅 사진을 도시한다. 도체 안내 장치는 안내 영역(31) 내로 안내된다. 도체 안내 장치의 안내 및 저장을 위한 장치의 설계를 통해, 구동부(38)를 구비하는 로봇이 360°에 이르는 원주 각도를 커버할 수 있게 된다.
참조 기호 목록
1: 도체 안내 장치
2: 홀더
3: 도체
4: 부재
5: 중심 바디부
6: 연결 요소
7: 벽부
8: 웨브
9: 채널
10: 갭
11: 통로
12: 조인트 바디부
13: 조인트 소켓
14: 돌출부
15: 홈
16: 자유 공간
17: 영역
18: 단면
19: 단면
20: 영역
21: 베이스 바디부
22: 리셉터클
23: 조인트
24: 폐쇄 바디부
25: 리셉터클
26: 브래킷
27: 개구부
28: 볼트
29: 베이스
30: 안내 및 저장을 위한 장치
31: 안내 영역
32: 저장 영역
33: 과도 영역
34: 원형 삽입부
35: 바닥부
36: 벽부
37: 가장자리부
38: 구동부
39: 도체 안내 장치의 단부

Claims (24)

  1. 가요성 부재를 안내하기 위한 도체 안내 장치(1)를 구비하는 로봇으로서,
    상기 도체 안내 장치(1)는,
    각각 중심 바디부(5)를 가지고 도체 채널(9)을 형성하는 다수의 부재(4),
    상기 다수의 부재(4)의 중심 바디부(5)를 통하여 연장하여 서로에 대한 운동을 위해 상기 다수의 부재(4)들을 서로 연결하도록 하는, 가요성 연결 요소(6), 및
    상기 다수의 부재(4) 중 제 1 부재에 연결되는 하나 이상의 멈춤부 및 상기 제 1 부재에 인접하여 배치되는 상기 다수의 부재(4) 중 제 2 부재에 연결되는 하나 이상의 짝 멈춤부를 포함하는 공간 전향성 제한 수단을 포함하며,
    상기 하나 이상의 멈춤부가, 반경 방향 외부로 지향하고 공간 전향을 제한하도록 인접한 상기 제 2 부재 상의 홈(15)에 결합하는 돌출부(14)로 형성되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 부재(4) 중 인접하는 부재가 형상 맞춤 조립 방식으로 서로 연결되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 다수의 부재(4) 중 2 개 이상의 인접하는 부재가 볼 조인트에 의해 서로 연결되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 하나 이상의 돌출부(14)가 조인트 바디부(12) 상에 형성되고, 상기 홈(15)이 조인트 소켓(13) 내에 형성되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 멈춤부는 부재에 연결되고 실질적으로 서로 등간격으로 배열되는 2 개 이상의 돌출부(14)를 포함하는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 중심 바디부(5)는 벽부(7)에 연결되는 하나 이상의 웨브(8)를 포함하고, 상기 벽부(7) 및 상기 중심 바디부(5)가 상기 채널(9)을 형성하는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 벽부(7)가 상기 중심 바디부(5)의 길이 방향으로 연장되는 하나 이상의 갭(10)을 가지는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 다수의 부재(4) 중 2 개의 인접하는 부재의 벽부(7)의 영역들(17, 20)이 서로 겹치는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 도체 안내 장치(1)를 상기 로봇에 부착시키는 홀더(2)를 더 포함하는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 홀더(2)가 상기 부재(4)의 벽부(7)를 고정하도록 형성되는 클램프인,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 홀더(2)가 형상 맞춤 조립으로 부재에 연결되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  15. 가요성 부재를 안내하기 위한 도체 안내 장치(1)를 구비하는 로봇으로서,
    상기 도체 안내 장치(1)는,
    각각 중심 바디부(5)를 가지고 도체 채널(9)을 형성하는 다수의 부재(4),
    상기 다수의 부재(4)의 중심 바디부(5)를 통하여 연장하여 서로에 대한 운동을 위해 상기 다수의 부재(4)들을 서로 연결하도록 하는, 가요성 연결 요소(6)를 포함하며,
    상기 도체 안내 장치(1)의 안내 및 저장을 위한 장치(30)로서, 제 1 평면 내에 형성되는 안내 영역(31) 및 상기 제 1 평면과 별도로 형성되는 제 2 평면 내에 형성되는 저장 영역(32)을 가지는, 안내 및 저장을 위한 장치(30)를 포함하는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 안내 영역(31)이 실질적으로 수평면에 놓이는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  17. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 평면들이 서로 90°까지의 각도로 배열되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  18. 제 15 항에 있어서,
    상기 저장 영역(32)이 실질적으로 수직 평면에 배열되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  19. 제 15 항에 있어서,
    상기 안내 영역(31)이 채널을 형성하는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  20. 제 15 항에 있어서,
    상기 안내 영역(31)이 원호 형상인,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  21. 제 15 항에 있어서,
    상기 저장 영역(32)은 상기 저장 영역(32) 내에 상부 스트랜드 및 하부 스트랜드를 형성하도록 상기 도체 안내 장치(1)를 수용하는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  22. 제 15 항에 있어서,
    상기 안내 영역(31) 및 상기 저장 영역(32)이 서로 분리 가능하게 연결되는 ,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  23. 제 15 항에 있어서,
    상기 안내 영역(31)과 상기 저장 영역(32) 사이에, 과도 영역(33)이 제공되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
  24. 제 23 항에 있어서,
    상기 안내 영역(31), 상기 저장 영역(32) 또는 상기 과도 영역(33)이 적어도 부분적으로 성형부로 형성되는,
    도체 안내 장치를 구비한 로봇.
KR1020047015847A 2002-04-11 2003-03-28 라인 안내 장치를 구비한 로봇 Expired - Fee Related KR100902968B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10216081.3 2002-04-11
DE10216081A DE10216081B4 (de) 2002-04-11 2002-04-11 Roboter mit einer Leitungsführungseinrichtung
PCT/EP2003/003265 WO2003084721A2 (de) 2002-04-11 2003-03-28 Roboter mit einer leitungsführungseinrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050003345A KR20050003345A (ko) 2005-01-10
KR100902968B1 true KR100902968B1 (ko) 2009-06-15

Family

ID=28684960

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020047015847A Expired - Fee Related KR100902968B1 (ko) 2002-04-11 2003-03-28 라인 안내 장치를 구비한 로봇

Country Status (9)

Country Link
US (1) US7278253B2 (ko)
EP (2) EP1492967B2 (ko)
JP (1) JP4756495B2 (ko)
KR (1) KR100902968B1 (ko)
CN (1) CN1294368C (ko)
AU (1) AU2003226740A1 (ko)
DE (2) DE10216081B4 (ko)
TW (1) TWI318273B (ko)
WO (1) WO2003084721A2 (ko)

Families Citing this family (49)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE20305679U1 (de) 2003-04-07 2003-06-18 Igus Spritzgußteile für die Industrie GmbH, 51147 Köln Kabelführung
DE102004026573A1 (de) * 2004-06-01 2005-12-29 Dürr Systems GmbH Schlauchführungselement für einen Lackierroboter
DE102004033330A1 (de) * 2004-07-09 2006-02-02 Dürr Systems GmbH Schlauchführung für einen Lackierroboter
DE202005001651U1 (de) * 2005-02-01 2006-06-08 Kabelschlepp Gmbh Führungseinheit sowie Führungseinrichtung zum Führen einer Energieführungseinheit
JP4376822B2 (ja) * 2005-04-22 2009-12-02 川崎重工業株式会社 変形構造体およびケーブルの支持装置
DE502006001189D1 (de) * 2006-02-27 2008-09-04 Bauer Maschinen Gmbh Versorgungsband
DE102006011568C5 (de) 2006-03-10 2024-11-07 Grob-Werke Gmbh & Co. Kg Bearbeitungsmaschine mit Medienführungselement
KR100661773B1 (ko) 2006-05-25 2006-12-28 김두진 로보체인의 링크플레이트 결합구조
JP4758850B2 (ja) * 2006-08-14 2011-08-31 矢崎総業株式会社 リンクへのワイヤハーネスの配索構造
WO2008037276A1 (de) * 2006-09-27 2008-04-03 Leoni Protec Cable Systems Gmbh Vorrichtung zum führen eines zumindest eine versorgungsleitung aufweisenden schlauches
US7854109B2 (en) * 2006-10-24 2010-12-21 Carnegie Mellon University Steerable multi-linked device having a modular link assembly
DE102007007829A1 (de) * 2007-02-16 2008-08-21 Kuka Roboter Gmbh Haltevorrichtung für ein Schlauchpaket für Industrieroboter
DE102007041663A1 (de) * 2007-09-03 2009-03-05 Kabelschlepp Gmbh Einrichtung zum Führen von Leitungen, Schläuchen oder dergleichen
KR101259681B1 (ko) * 2008-05-09 2013-05-02 가와사키 쥬코교 가부시키가이샤 물품반송 로봇장치
AU2009289450B2 (en) 2008-09-05 2015-05-07 Carnegie Mellon University Multi-linked endoscopic device with spherical distal assembly
DE202008015076U1 (de) 2008-11-13 2009-02-19 Kabelschlepp Gmbh Zugentlastungseinheit für eine Energieführungseinheit
CN101774178A (zh) 2009-01-09 2010-07-14 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机械手臂
TWI419779B (zh) * 2009-01-22 2013-12-21 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 機械手臂
DE202009005546U1 (de) * 2009-04-16 2009-06-18 Igus Gmbh Kabelführung
DE102009029957B4 (de) * 2009-06-19 2011-12-22 Maximilian Rüttiger Koppelbares Kettenglied einer Leitungsführungskette
DE202010007251U1 (de) * 2010-05-26 2010-10-28 Kabelschlepp Gmbh Leitungsführungseinrichtung mit einer Rückstelleinheit und Roboter mit einer solchen Leitungsführungseinrichtung
DE102010032921A1 (de) * 2010-07-30 2012-04-19 Kabelschlepp Gmbh Leitungsführungseinrichtung mit einer Kugel-Seilverbindung
DE102010032920C5 (de) 2010-07-30 2023-03-02 Tsubaki Kabelschlepp GmbH Räumlich auslenkbare Leitungsführungseinrichtung mit Krümmungsradiusbegrenzern
US8297560B2 (en) * 2010-08-10 2012-10-30 Modernsolid Industrial Co., Ltd. Line-management assembly
DE202011101573U1 (de) * 2011-05-30 2012-09-04 Tsubaki Kabelschlepp GmbH Bauteil für ein Leitungsführungssystem umfassend zumindest eine Leitungsführungseinrichtung sowie eine entsprechende Leitungsführungseinrichtung und Leitungsführungssystem
JP6184161B2 (ja) * 2012-07-12 2017-08-23 キヤノン株式会社 ロボット
JP5591894B2 (ja) 2012-09-26 2014-09-17 ファナック株式会社 ロボットの線条体取付装置
DE202013101460U1 (de) * 2013-04-05 2013-04-22 Igus Gmbh Leitungsführung aus mehrachsig abwinkelbaren Gliedern
DE102014107232B4 (de) 2014-05-22 2024-11-21 Tsubaki Kabelschlepp GmbH Räumlich auslenkbare Leitungsführungseinrichtung
JP6505999B2 (ja) * 2014-09-05 2019-04-24 ファナック株式会社 弾性体を介して線条体を固定する線条体固定装置
DE102015211496A1 (de) 2015-06-22 2016-12-22 Deckel Maho Pfronten Gmbh Werkzeugmaschine zur spanenden Bearbeitung eines Werkstücks
WO2017070218A1 (en) * 2015-10-19 2017-04-27 Commscope Technologies Llc Articulating optical fiber guide system
JP6441254B2 (ja) * 2016-04-05 2018-12-19 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
ITUA20163371A1 (it) * 2016-05-12 2017-11-12 Findalto S R L Catena portacavi snodata su piu' assi
DE102016214874A1 (de) 2016-08-10 2018-02-15 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Industrieroboter für die Materialbearbeitung
DE202017102310U1 (de) * 2017-04-19 2017-08-11 Igus Gmbh Magazinvorrichtung für Leitungen und Leitungsführungseinrichtungen
JP2019069456A (ja) * 2017-10-06 2019-05-09 アイダエンジニアリング株式会社 プレス機械のワーク搬送装置
JP6739105B2 (ja) * 2017-11-06 2020-08-12 株式会社国盛化学 ケーブル保護装置
KR101999347B1 (ko) 2018-04-09 2019-07-11 전남대학교산학협력단 다자유도 가요성 로봇
DE202018103418U1 (de) * 2018-06-18 2018-12-19 Igus Gmbh Leitungsführungseinrichtung für hängende Anwendungen, insbesondere als Service-Loop für eine Bohranlage
JP2020151802A (ja) * 2019-03-20 2020-09-24 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
US11258242B2 (en) * 2019-08-13 2022-02-22 BL United, LLC Modular conduit cable management assembly
DE202020104482U1 (de) * 2020-08-03 2021-09-06 Igus Gmbh Leitungsführungseinrichtung für hängende Anwendungen, insbesondere Bohranlagen, Bohrgeräte oder dgl.
DE202020106401U1 (de) * 2020-11-06 2021-12-07 Igus Gmbh Ausgabevorrichtung für eine flexible Leitungsanordnung und Leitungsführungseinrichtung mit Fördereinheit
CN112952727B (zh) * 2021-02-07 2022-09-09 中国科学院合肥物质科学研究院 一种大容量旋转拖链
DE202021100995U1 (de) * 2021-02-26 2022-05-30 Igus Gmbh Räumlich auslenkbare Leitungsführungseinrichtung, insbesondere für einen Roboter
DE102021130256A1 (de) 2021-11-19 2023-05-25 Murrplastik Systemtechnik Gmbh Protektor
CN114877024B (zh) * 2022-04-26 2024-09-20 河北永明地质工程机械有限公司 链节单体、链节组件及拖链组件
DE202022103458U1 (de) 2022-06-21 2023-09-26 Igus Gmbh Energieführungskette mit Zugseil-Detektoranordnung

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5824957A (en) * 1991-09-03 1998-10-20 Technology Finance Corporation (Proprietary) Limited Electrical cable containment
KR20020019586A (ko) * 1999-07-30 2002-03-12 이구스 슈프리츠구쓰타일레 퓌어 디 인두스트리 게엠베하 에너지 공급체인

Family Cites Families (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR1365129A (fr) 1963-08-02 1964-06-26 Avica Equip Conduites métalliques souples
US4582281A (en) † 1983-06-06 1986-04-15 Sine Products Company Flexible support and carrier assembly
US4739801A (en) 1985-04-09 1988-04-26 Tysubakimoto Chain Co. Flexible supporting sheath for cables and the like
IT208046Z2 (it) * 1986-09-15 1988-03-31 Tecno Mobili E Forniture Per A Organo passocavo flessibile a snodi bidirezionali.
IT209828Z2 (it) * 1987-01-02 1988-11-04 Mauri Giovanni Catena portacavi a sviluppo curvilineo.!
WO1993005556A1 (en) 1991-09-03 1993-03-18 Nicholas Hugo Holshausen Electrical cable containment
JP2526509B2 (ja) * 1993-10-14 1996-08-21 マルホ産業株式会社 地中電線埋設自在保護管
ATE183606T1 (de) 1994-04-11 1999-09-15 Elkuch Ganter Wilma Flexibles kabelschutzrohr
DE4426598C1 (de) 1994-07-27 1995-12-21 Bauer Spezialtiefbau Schlauchkette
DE69503386T2 (de) 1994-10-18 1999-02-04 President Office Furniture Ltd., Dunstable, Bedfordshire Sockelversorgungseinheit
WO1996035887A1 (de) 1995-05-10 1996-11-14 Ernst Moeckl Kabelkette
US5836148A (en) 1996-02-06 1998-11-17 Kunimorikagaku Ltd. Cable chain
DE19710489A1 (de) 1997-03-13 1998-09-24 Kabelschlepp Gmbh Faltbares Schutzelement für Leitungen
DE19716695C1 (de) 1997-04-21 1998-12-10 Kabelschlepp Gmbh Energieführungskette zum stationären Führen von Leitungen
DK174401B1 (da) * 1997-05-15 2003-02-10 Raunkjaer Hans Thyge System til fremføring af bundter af ledninger
DE19728284C2 (de) 1997-07-02 1999-11-18 Dlw Bueroeinrichtungen Gmbh Elektrifiziereinrichtung für ein Büromöbel
DE29814417U1 (de) 1998-08-11 1998-10-08 Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg Schlauchhalter
DE19860948C2 (de) 1998-12-31 2002-02-14 Igus Gmbh Leitungsführungseinrichtung
DE29904652U1 (de) 1999-03-14 2000-04-20 Hopmann, Gero, Dipl.-Ing., 85579 Neubiberg Kettenglied und Kette
DE29904796U1 (de) 1999-03-17 1999-07-08 Rüttiger, Michael, Dipl.-Ing., 80339 München Energieführungsketten-System
CN1123711C (zh) * 1999-04-19 2003-10-08 Igus工业用注压件有限公司 电缆导链
US6440888B1 (en) * 1999-08-11 2002-08-27 Akzo Nobel N.V. Process for producing Al-containing non-Mg-anionic clay
DE10018773A1 (de) * 2000-04-15 2001-10-25 Kuka Roboter Gmbh Roboter
DE20007000U1 (de) 2000-04-15 2001-06-21 Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg Roboter mit außenseitig verlaufendem Schutzschlauch
DE20008054U1 (de) * 2000-05-05 2001-06-21 Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg Schlauchführung im Sockel eines Roboters
DE20014649U1 (de) 2000-08-24 2001-09-27 Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg Vorrichtung zum Festlegen eines Kabelführungsschlauchs
DE20010696U1 (de) * 2000-06-15 2001-07-26 Kuka Roboter GmbH, 86165 Augsburg Vorrichtung zum Festlegen von Kabeln eines Kabelführungsschlauchs
DE20012232U1 (de) 2000-07-14 2000-11-09 protec Kabel Produktion GmbH, 98574 Schmalkalden Rundkorb zur Ablage freigeführter Wellschläuche
DE20113950U1 (de) * 2001-03-16 2001-11-08 Ernst & Engbring GmbH & Co. KG, 45739 Oer-Erkenschwick Vorrichtung zum Führen und/oder Spannen eines Leitungsbündels bei einem Roboter
DE20113962U1 (de) 2001-04-19 2001-11-08 Ernst & Engbring GmbH & Co. KG, 45739 Oer-Erkenschwick Vorrichtung zum Halten eines Leitungsbündels bei einem Roboter
DE20112491U1 (de) * 2001-07-28 2001-10-18 LEONI Protec Cable Systems GmbH, 98574 Schmalkalden Leitungsführung bei einem mehrachsigen Industrieroboter
DE20113742U1 (de) 2001-08-27 2001-11-08 LEONI Protec Cable Systems GmbH, 98574 Schmalkalden Leitungsführung bei einem Industrieroboter

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5824957A (en) * 1991-09-03 1998-10-20 Technology Finance Corporation (Proprietary) Limited Electrical cable containment
KR20020019586A (ko) * 1999-07-30 2002-03-12 이구스 슈프리츠구쓰타일레 퓌어 디 인두스트리 게엠베하 에너지 공급체인

Also Published As

Publication number Publication date
AU2003226740A8 (en) 2003-10-20
KR20050003345A (ko) 2005-01-10
TW200404654A (en) 2004-04-01
US20050172606A1 (en) 2005-08-11
CN1294368C (zh) 2007-01-10
TWI318273B (en) 2009-12-11
EP1492967A2 (de) 2005-01-05
EP2226164B1 (de) 2014-11-26
CN1646828A (zh) 2005-07-27
DE10216081A1 (de) 2003-10-30
DE10216081B4 (de) 2005-03-31
DE50312770D1 (de) 2010-07-15
WO2003084721A3 (de) 2003-11-27
EP2226164A1 (de) 2010-09-08
JP2005522753A (ja) 2005-07-28
AU2003226740A1 (en) 2003-10-20
EP1492967B1 (de) 2010-06-02
JP4756495B2 (ja) 2011-08-24
WO2003084721A2 (de) 2003-10-16
US7278253B2 (en) 2007-10-09
EP1492967B2 (de) 2020-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100902968B1 (ko) 라인 안내 장치를 구비한 로봇
US7810764B2 (en) Device for guiding a flexible hose and robot with the device
KR100540605B1 (ko) 케이블류의 보호안내 가이드
US5836148A (en) Cable chain
US7810765B2 (en) Device for guiding a hose containing at least one supply line
US8662456B2 (en) Cable protection and guide device
US7437052B2 (en) Line combination
CN1869494B (zh) 两个待连接流体导管的配有同轴端段的连接装置
EP2576121B1 (en) Welding wire guiding liner with a plurality of guiding bodes connected to each other through a free rotatable ring and a swivel joint
EP1714751A2 (en) Deformable structure and cable support system
US8807490B2 (en) Cable protection and guide apparatus
US7385136B2 (en) Harness wire cover and harness wiring structure having the same
US20110073703A1 (en) Wire guiding system
US7971833B2 (en) Cable protection and guide device
EP2119600A1 (en) Wire harness cabling structure for automobile
CN100445594C (zh) 电缆或类似物的保护和导向装置
US20180109091A1 (en) Energy chain comprising a holder for an external cable, receiving element and corresponding side plate
KR102778952B1 (ko) 긴 물체의 안내 장치
US20140182262A1 (en) Cable protection and guide device
US7013630B2 (en) Cable or the like protection and guide device
JP2023541513A (ja) 懸吊アプリケーション、特に掘削リグ、掘削装置などのためのラインガイド装置
JPH09324836A (ja) ケーブルチェーン
KR20190004293A (ko) 관절식 에너지 체인
US10586630B2 (en) Wire harness
CN112103870A (zh) 管套

Legal Events

Date Code Title Description
PA0105 International application

St.27 status event code: A-0-1-A10-A15-nap-PA0105

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-3-3-R10-R18-oth-X000

PG1501 Laying open of application

St.27 status event code: A-1-1-Q10-Q12-nap-PG1501

A201 Request for examination
P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

PA0201 Request for examination

St.27 status event code: A-1-2-D10-D11-exm-PA0201

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

St.27 status event code: A-1-2-D10-D21-exm-PE0902

T11-X000 Administrative time limit extension requested

St.27 status event code: U-3-3-T10-T11-oth-X000

T11-X000 Administrative time limit extension requested

St.27 status event code: U-3-3-T10-T11-oth-X000

E13-X000 Pre-grant limitation requested

St.27 status event code: A-2-3-E10-E13-lim-X000

P11-X000 Amendment of application requested

St.27 status event code: A-2-2-P10-P11-nap-X000

P13-X000 Application amended

St.27 status event code: A-2-2-P10-P13-nap-X000

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

St.27 status event code: A-1-2-D10-D22-exm-PE0701

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

St.27 status event code: A-2-4-F10-F11-exm-PR0701

PR1002 Payment of registration fee

St.27 status event code: A-2-2-U10-U12-oth-PR1002

Fee payment year number: 1

PG1601 Publication of registration

St.27 status event code: A-4-4-Q10-Q13-nap-PG1601

R18-X000 Changes to party contact information recorded

St.27 status event code: A-5-5-R10-R18-oth-X000

PN2301 Change of applicant

St.27 status event code: A-5-5-R10-R13-asn-PN2301

St.27 status event code: A-5-5-R10-R11-asn-PN2301

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130607

Year of fee payment: 5

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140609

Year of fee payment: 6

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150617

Year of fee payment: 7

PR1001 Payment of annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U11-oth-PR1001

Fee payment year number: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee
PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: A-4-4-U10-U13-oth-PC1903

Not in force date: 20160609

Payment event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

PC1903 Unpaid annual fee

St.27 status event code: N-4-6-H10-H13-oth-PC1903

Ip right cessation event data comment text: Termination Category : DEFAULT_OF_REGISTRATION_FEE

Not in force date: 20160609