KR100870091B1

KR100870091B1 - 센서를 이용한 회전상태 판단 방법 및 장치

Info

Publication number: KR100870091B1
Application number: KR1020070046084A
Authority: KR
Inventors: 이권수; 박용관
Original assignee: 팅크웨어(주)
Priority date: 2007-05-11
Filing date: 2007-05-11
Publication date: 2008-11-25
Also published as: EP2158580A1; CN101743574A; AU2007353183A1; WO2008140146A1; EP2158580A4; EP2158580B1; KR20080100029A; US8296015B2; US20100222956A1; CN101743574B

Abstract

본 발명은 가속도 센서를 이용하여 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 회전상태 판단 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 이동체의 가속도를 감지하는 적어도 2축 가속도 센서로부터 주행 중 서로 다른 축의 센서 출력신호를 읽어오는 단계; 및, 상기 읽어온 서로 다른 축의 센서 출력신호를 비교하여 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 단계를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법을 제공한다.

가속도 센서, 2축 가속도 센서, 직진상태, 회전상태, 좌회전, 우회전

Description

센서를 이용한 회전상태 판단 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DECIDE TURN CONDITION USING SENSOR}

도1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 회전상태 판단 장치의 구성을 도시한 도면이다.

도2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 회전상태 판단방법의 전체 과정을 도시한 도면이다.

도3은 이동체의 직진상태 또는 회전상태에 따른 가속도 센서의 출력신호 형태를 도시한 도면이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10: GPS 수신기 20: 가속도 센서

30: 신호 처리부 40: 판단부

본 발명은 네비게이션 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 가속도 센서를 이용하여 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 회전상태 판단 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

일반적으로, 네비게이션 시스템(Navigation System)은 인공 위성을 이용하여 차량 등 운송 장치(vehicle)의 주행을 위한 정보를 제공하는 시스템으로서, 자동 항법 시스템이라고도 한다.

전형적인 네비게이션 시스템은 하나의 단말기 형태로 구현되며, 지도 데이터를 저장하고 있는 저장매체를 구비하고 GPS(global positioning system) 신호를 수신하기 위한 GPS 수신기를 구비한다.

상기 네비게이션 시스템은 차량의 위치를 계산하여 상기 계산된 차량의 위치를 기초로 사용자에게 현재 차량의 위치를 알려주고(Location), 원하는 목적지까지의 최적 경로를 계산하며(Routing), 상기 경로에 따라 경로에 관련된 각종 정보를 제공하면서 사용자를 안내한다(Guidance).

상기 차량의 위치 계산 방법은 GPS 수신기를 이용하여 지구 상에 떠 있는 GPS 위성으로부터 소정의 위치 데이터를 수신하고 상기 수신된 위치 데이터를 기초로 차량의 현재 위치를 계산하는 방식이 있다.

한편, 다른 위치 계산방법으로, 차량에 설치된 자이로(Gyro) 센서 및 가속도 센서에 의해 차량의 현재 위치를 계산하는 방식이 있다. 이는, 상기 GPS 신호를 수신하여 차량의 현재 위치를 계산하고 상기 센서들에 의해 검출된 결과에 따라 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 형태로 운용하고 있다.

그리고, 차량의 좌/우 회전을 판단하기 위하여 적어도 2축의 가속도 센서를 구비하고, 그 중 하나의 센서 축은 차량의 진행방향과 완전히 일치시키고 나머지 하나의 센서 축은 차량의 좌/우 방향에 일치시켜서 상기 좌/우의 축에 해당하는 센 서의 값만을 읽어 차량의 회전방향을 판단하게 된다.

상기한 회전 판단 방식은, 휴대용 네비게이션 단말기(Portable Navigation Device)와 같이 차량 내 거치방식이 고정되어 있지 않은 경우 센서의 각 축이 차량의 진행방향 및 좌/우 방향에 정확히 일치시켜 장착하기 어려우며 정확한 동작을 위해 사용자에게 정확한 거치를 요구하게 되는 부담이 생긴다.

만약 정확하게 거치하지 않은 경우에는 직진 상태에서도 회전이라고 판단하게 되거나 회전 상태에서도 회전이 아니라고 판단하게 되는 등 정확한 판단이 이루어지지 않는 문제가 발생한다.

다시 말해, 상기 좌/우 방향에 일치시킨 하나의 센서 축만을 이용하여 예를 들어, 해당 축의 센서 값이 양의 값을 가질 경우 우회전 상태로 판단하고 음의 값을 가질 경우 좌회전 상태로 판단하는 극단적인 방식을 사용하였기 때문에 차량 내의 거치 방식에 영향을 크게 받을 뿐 아니라 센서로부터 얻은 데이터가 부정확할 가능성이 높다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하기 위한 센서의 각 축을 일치시켜야 하는 부담을 최소화할 수 있도록 한 회전상태 판단 방법 및 장치를 제공한다.

그리고, 본 발명은 직진, 좌회전, 우회전 등 이동체의 주행방향을 보다 정확하게 판단할 수 있는 새로운 방식의 회전상태 판단방법 및 장치를 제공한다.

상기의 목적을 달성하고, 상술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 이동체의 가속도를 감지하는 적어도 2축 가속도 센서로부터 주행 중 서로 다른 축의 센서 출력신호를 읽어오는 단계; 및, 상기 읽어온 서로 다른 축의 센서 출력신호를 비교하여 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 단계를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법을 제공한다.

그리고, 본 발명은 이동체의 주행방향에 따른 가속도를 감지하기 위해 적어도 2축으로 구성되어 주행 중 서로 다른 축의 센서 출력신호를 각각 출력하는 가속도 센서; 및, 상기 가속도 센서에서 출력된 서로 다른 축의 센서 출력신호를 비교하여 상기 이동체의 직진상태 또는 좌/우 회전상태를 판단하는 판단부를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 장치를 제공한다.

본 발명에 의하며, 이동체의 가속도를 감지하기 위한 가속도 센서의 거치 환경에 영향을 받지 않으면서 이동체의 직진상태 또는 좌/우 회전상태를 정확하게 판단할 수 있다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 센서를 이용한 회전상태 판단 장치 및 그 방법을 설명한다.

도1은 본 발명에 따른 센서를 이용한 회전상태 판단 장치의 구성을 도시한 것이며, 도2는 본 발명에 따른 센서를 이용한 회전상태 판단 방법의 전체 과정을 도시한 것이다.

먼저, 도1을 참조하여 본 발명의 회전상태 판단 장치를 상세하게 설명한다.

본 발명의 회전상태 판단 장치는 적어도 3개의 GPS 위성으로부터 위치신호를 수신하여 자신의 위치를 계산하는 GPS(global positioning system) 수신기(10)를 구비한 네비게이션 단말기에 적용한 것이다. 상기 네비게이션 단말기는 PND(portable navigation device) 타입의 단말기일 수 있다.

상기 네비게이션 단말기는 가속도 센서 등을 구비하여 상기 GPS 수신기(10)를 통해 수신된 GPS 신호로부터 이동체의 현재 위치를 계산한 후 상기 가속도 센서 등에 의해 검출된 신호를 기초로 상기 계산된 현재 위치를 보정하는 형태로 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 회전상태 판단 장치는, 주행 중 이동체의 진행방향에 대한 가속도와 좌/우 방향에 대한 가속도를 감지한 후 상기 감지된 진행방향과 좌/우 방향의 가속도 비교를 통해 직진상태 또는 좌/우 회전상태를 판단하는데 특징이 있다.

이를 위하여, 본 발명은 도1에 도시한 바와 같이 이동체의 가속도를 감지하기 위한 가속도 센서(20)와, 상기 가속도 센서(20)의 신호처리를 위한 신호 처리부(30)와, 상기 가속도 센서(20)의 출력신호를 통해 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 판단부(40)를 포함한다.

상기 가속도 센서(20)는 회전상태 판단을 목적으로 이동체의 가속도를 감지하는 감지수단으로 별도 구성으로 구비하거나 상기 위치 보정을 목적으로 한 가속도 센서를 이용할 수도 있다.

본 발명에서, 상기 가속도 센서(20)는 적어도 2축 이상의 가속도 센서를 이 용하고 각 축에 대한 센서 출력신호가 각각 출력되도록 구성한다. 특히, 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 감지하기 위해서는 상기 이동체의 진행방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호와 좌/우 방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호를 함께 이용하는 것이 바람직하다. 상기 가속도 센서(20)가 3축 가속도 센서일 경우 상기 진행방향과 좌/우 방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호만을 필터링하여 이용할 수도 있다.

이를 위하여, 상기 가속도 센서(20)의 2축 중 일축은 상기 이동체의 진행방향에 대하여 일치시키고 다른 일축은 상기 이동체의 좌/우 방향에 대하여 일치시키는 형태로 구성한다.

본 발명은, 이동체 내 네비게이션 단말기의 거치 방식에 영향을 받지 않도록 하기 위하여 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태 판단시 상기 진행방향에 해당하는 축과 좌/우 방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호를 함께 이용하는 것이다.

그리고, 상기 가속도 센서(20)는 아날로그 형태의 신호를 출력하게 되므로 상기 판단부(40)가 인식 가능하도록 디지털 신호 형태로 변환할 필요가 있다. 이를 위하여, 상기 가속도 센서(20)의 각 축의 센서 출력신호를 입력받아 상기 판단부(40)가 인식 가능한 범위의 디지털 신호로 변환한 후 상기 변환된 각 축의 센서 출력신호를 상기 판단부(40)로 전달하는 신호 처리부(30)를 구성한다.

상기 신호 처리부(30)는 입력신호인 아날로그 신호의 레벨과 상응하는 디지털 신호로 변환하여 출력하기 위한 A/D 컨버터(analog to digital converter)로 구 성한다.

상기 판단부(40)는 상기 신호 처리부(30)로부터 상기 가속도 센서(20)의 각 축의 센서 출력신호를 입력 받고 상기 입력된 각 축의 센서 출력신호를 이용하여 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단할 수 있다.

즉, 상기 판단부(40)는 상기 가속도 센서(20)로부터 상기 진행방향에 해당하는 축과 좌/우 방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호를 주기적으로 수신하여 상기 서로 다른 축의 가속도 센서신호의 비교 결과에 따라 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단한다.

상기 판단부(40)에서 판단된 이동체의 직진상태 또는 회전상태 정보는 상기 네비게이션 단말기에서 상기 이동체의 현재 위치를 산출하거나 사용자가 지정한 목적지까지의 경로를 안내하기 위한 정보로 활용할 수도 있다.

그리고, 상기 판단부(40)에 해당하는 구성은 별도로 구비하지 않고 경로 안내 기능을 포함한 네비게이션 단말기의 전반 동작을 제어하는 제어수단 상에서 상기한 판단부(40)의 모든 제어동작을 구현할 수도 있다.

상기 가속도 센서(20)를 이용하여 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하기 위한 상기 판단부(40)의 상세한 제어방법을 도2를 참조하여 구체적으로 설명한다.

도시한 바와 같이, 상기 이동체의 주행시 상기 이동체 내에 거치된 네비게이션 단말기의 내부적으로 상기 가속도 센서(20)에서 출력되는 센서 출력신호를 읽어온다.

상기 가속도 센서(20)의 센서 출력신호 중 이동체의 진행방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호(이하, '진행방향 센서신호'라 약칭함)(Y)를 일정 주기로 읽어오고 상기 진행방향 센서신호(Y)와 동기하여 상기 이동체의 좌/우 방향에 해당하는 축의 가속도 센서신호(이하, '좌/우 방향 센서신호'라 약칭함)(X)를 읽어온다(S10).

그리고, 상기 읽어온 진행방향 센서신호(Y)의 절대값(|Y|)과 상기 좌/우 방향 센서신호(X)의 절대값(|X|)을 각각 산출함과 아울러, 상기 좌/우 방향 센서신호(X)에서 상기 진행방향 센서신호(Y)를 가산하여 상기 신호 간의 레벨 차이 값(X-Y)을 산출한다.

도3은 직진상태 또는 회전상태에서의 가속도 센서의 출력신호를 그래프로 나타낸 것이다. 상기 가속도 센서(20)는, 도시한 바와 같이 이동체가 직진할 경우 진행방향에 해당하는 축이 좌/우 회전방향에 해당하는 축보다 항상 큰 가속도 값(센서 값)이 출력되며, 이동체가 좌회전 또는 우회전할 경우에는 좌/우 회전방향에 해당하는 축이 진행방향에 해당하는 축보다 항상 큰 가속도 값이 출력된다. 상기한 가속도 센서(20)의 특성은 상기 네비게이션 단말기가 일측으로 치우쳐 거치되어 있는 상태다 하더라도 상기 진행방향 센서신호와 좌/우 방향 센서신호를 비교할 경우 마찬가지의 결과를 나타낸다.

상기한 가속도 센서(20)의 센서 특성을 이용하여 상기 진행방향 센서신호(Y)와 좌/우 방향 센서신호(X)의 비교를 통해 이동체의 직진상태 또는 좌/우 회전상태를 판단한다.

상세하게, 상기 산출된 진행방향 센서신호(Y)의 절대값(|Y|)이 상기 좌/우 방향 센서신호(X)의 절대값(|X|)보다 큰 값인지 여부를 판단한다(S20).

상기 판단 결과(S20), 상기 진행방향 센서신호(Y)의 절대값(|Y|)이 상기 좌/우 방향 센서신호(X)의 절대값(|X|)보다 크면 상기 이동체가 직진상태인 것으로 인식한다(S30).

한편, 상기 판단 결과(S20) 상기 좌/우 방향 센서신호(X)의 절대값(|X|)이 진행방향 센서신호(Y)의 절대값(|Y|)이 보다 크면 상기 이동체가 회전상태인 것으로 인식한다.

이때, 상기 이동체가 회전상태에 있을 경우 상기 회전상태가 좌회전 상태인지 우회전 상태인지 여부를 판단하게 되는데, 이는 상기 산출된 좌/우 방향 센서신호(X)와 상기 진행방향 센서신호(Y)의 레벨 차이 값(X-Y)를 이용하여 판단한다.

상기 좌/우 방향 센서신호(X)와 상기 진행방향 센서신호(Y)의 레벨 차이 값(X-Y)이 양수의 값인지 여부를 판단한다(S40).

상기 판단 결과(S40), 상기 좌/우 방향 센서신호(X)와 상기 진행방향 센서신호(Y)의 레벨 차이 값(X-Y)이 양수의 값을 가지면 상기 이동체가 우회전 상태인 것으로 인식하고(S50) 상기 레벨 차이 값(X-Y)이 음수의 값을 가지면 상기 이동체가 좌회전 상태인 것으로 인식한다(S60).

상기 직진상태 또는 회전상태의 판단 조건 및 상기 우회전 상태 또는 좌회전 상태의 판단 조건은 상기 가속도 센서(20)의 내부 특성이나 종류에 따라 상기한 판단 조건과 반대의 조건이 설정될 수도 있다.

따라서, 본 발명은 이동체 내 네비게이션 단말기의 거치 상태에 따른 영향을 최소화하기 위한 목적으로 이동체의 좌/우 방향과 함께 진행방향에 해당하는 축의 가속도 센서 출력 값을 이용하여 직진상태 또는 회전상태를 판단한다.

본 발명에 따른 센서를 이용한 회전상태 판단 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통 상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

본 발명은 가속도 센서의 좌/우 방향과 함께 진행방향에 해당하는 두 축의 가속도 값을 이용하여 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 새로운 방식의 회전상태 판단 방법을 제공한다.

특히, 두 축의 가속도 값을 이용하여 이동체의 좌/우 회전상태를 판단함으로써 이동체 내 네비게이션 단말기의 거치 상태에 영향을 받지 않기 때문에 단말기 거치의 정확성에 대한 부담을 해소할 수 있으며 부정확한 거치 상태에서도 이동체 주행방향에 대한 판단 오류를 최소화할 수 있다.

따라서, 본 발명은 이동체의 좌/우 방향과 회전방향에 해당하는 두 축의 가속도 값을 고려함으로써 이동체의 직진상태 또는 회전상태에 대한 보다 정확한 판단결과를 제공하여 단말기의 신뢰도를 향상시킬 수 있다.

Claims

이동체의 가속도를 감지하는 적어도 2축 가속도 센서로부터 주행 중 서로 다른 축의 센서 출력신호를 읽어오는 단계; 및,

상기 읽어온 서로 다른 축의 센서 출력신호를 비교하여 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 단계

를 포함하고,

상기 가속도 센서는,

상기 2축 중 일축은 상기 이동체의 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)를 출력하고, 다른 일축은 상기 이동체의 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)를 출력하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법.
삭제
제1항에 있어서,

상기 서로 다른 축의 센서 출력신호를 읽어오는 단계는,

상기 이동체의 주행 중 상기 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)를 주기적으로 읽어오는 단계와,

상기 진행방향의 가속도 센서신호(Y)와 동기하여 상기 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)를 읽어오는 단계

를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법.
제1항에 있어서,

상기 서로 다른 축의 센서 출력신호를 비교하여 상기 이동체의 직진상태 또는 회전상태를 판단하는 단계는,

상기 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)의 절대 값(|Y|)과 상기 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)의 절대 값(|X|)을 산출하는 단계와,

상기 산출된 절대 값들(|Y|, |X|)의 크기 비교를 통해 상기 이동체가 직진상태인지 또는 회전상태인지 여부를 판단하는 단계

를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법.
제4항에 있어서,

상기 산출된 절대 값들(|Y|, |X|)의 크기 비교를 통해 상기 이동체가 직진상태인지 또는 회전상태인지 여부를 판단하는 단계는,

상기 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)의 절대 값(|Y|)이 상기 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)의 절대 값(|X|)보다 크면 상기 이동체를 직진상태로 판단하는 단계와,

상기 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)의 절대 값(|X|)이 상기 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)의 절대 값(|Y|)보다 크면 상기 이동체를 회전상태로 판단하고 상기 좌/우 방향의 가속도 센서신호(X)와 상기 진행방향의 가속도 센서신 호(Y)의 레벨 차이 값(X-Y)을 이용하여 상기 이동체의 회전상태를 판단하는 단계

를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법.
제5항에 있어서,

상기 좌/우 방향의 가속도 센서신호(X)와 상기 진행방향의 가속도 센서신호(Y)의 레벨 차이 값(X-Y)을 이용하여 상기 이동체의 회전상태를 판단하는 단계는,

상기 레벨 차이 값(X-Y)이 양수 또는 음수인지 여부에 따라 상기 이동체의 우회전 상태 또는 좌회전 상태를 판단하는 단계

를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법.
제6항에 있어서,

상기 이동체의 우회전 상태 또는 좌회전 상태를 판단하는 단계는,

상기 레벨 차이 값(X-Y)이 양수 값을 가지면 상기 이동체를 우회전 상태로 판단하는 단계와,

상기 레벨 차이 값(X-Y)이 음수 값을 가지면 상기 이동체를 좌회전 상태로 판단하는 단계

를 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 방법.
제1항 또는 제3항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 실행하기 위한 프로그램이 기록되어 있는 것을 특징으로 하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록 매체.
이동체의 주행방향에 따른 가속도를 감지하기 위해 적어도 2축으로 구성되어 주행 중 서로 다른 축의 센서 출력신호를 각각 출력하는 가속도 센서; 및,

상기 가속도 센서에서 출력된 서로 다른 축의 센서 출력신호를 비교하여 상기 이동체의 직진상태 또는 좌/우 회전상태를 판단하는 판단부

를 포함하고,

상기 가속도 센서는,

상기 2축 중 일축은 상기 이동체의 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)를 출력하고, 다른 일축은 상기 이동체의 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)를 출력하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 회전상태 판단 장치.
삭제
제9항에 있어서,

상기 가속도 센서가 X, Y, Z 축으로 구성된 3축 가속도 센서일 경우, 상기 3축 중 상기 이동체의 진행방향과 좌/우 방향에 대한 축에 해당하는 가속도 센서신호만을 이용하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 회전상태 판단 장치.
제9항에 있어서,

상기 판단부는,

상기 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)의 절대 값(|Y|)와 상기 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)의 절대 값(|X|)의 크기 비교를 통해 상기 이동체가 직진상태인지 또는 회전상태인지 여부를 판단하고,

상기 좌/우 방향에 대한 가속도 센서신호(X)와 상기 진행방향에 대한 가속도 센서신호(Y)의 레벨 차이 값(X-Y)을 이용하여 상기 이동체가 우회전 상태인지 또는 좌회전 상태인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 회전상태 판단 장치.
제9항에 있어서,

상기 센서 출력신호를 상기 판단부가 인식 가능한 신호 형태로 변환하여 상기 변환된 센서 출력신호를 상기 판단부로 출력하는 신호 처리부

를 더 포함하는 센서를 이용한 회전상태 판단 장치.
제13항에 있어서,

상기 신호 처리부는,

상기 센서 출력신호를 상기 판단부가 인식 가능한 범위의 디지털 신호 형태로 변환하는 A/D 컨버터(analog to digital converter)로 구성되는 것을 특징으로 하는 센서를 이용한 회전상태 판단 장치.