KR100586993B1

KR100586993B1 - 3상 모터의 초기 구동방법

Info

Publication number: KR100586993B1
Application number: KR1020040071809A
Authority: KR
Inventors: 이준환; 김태덕; 김형오
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2004-09-08
Filing date: 2004-09-08
Publication date: 2006-06-08
Anticipated expiration: 2024-09-08
Also published as: CN1324802C; EP1635447A2; JP4223506B2; JP2006081389A; KR20060023001A; CN1747316A; EP1635447A3

Abstract

본 발명은 3상 모터의 초기 구동방법에 있어서, 상기 3상 모터의 회전자의 위치에 대응하는 2상을 여자시키기 위한 제1 PWM 구동신호를 인버터에 공급하는 단계와; 상기 제1 PWM 구동신호의 주기와 동일한 주기로 상기 제1 PWM 구동신호의 각 주기 내에서 상기 제1 PWM 구동신호에 따른 여자상전류를 측정하는 단계와; 상기 여자상전류에 대해 최초 측정으로부터 소정의 기준 횟수만큼 연속된 측정값들에 기초하여 기준 측정값을 산출하는 단계와; 상기 여자상전류에 대해 소정의 지연 횟수만큼 측정한 후부터, 소정의 비교 측정 간격으로 상기 여자상전류에 대해 상기 기준 횟수만큼 연속된 측정값에 기초하여 비교 측정값을 산출하는 단계와; 상기 기준 측정값과 상기 비교 측정값을 비교하고, 상기 비교 측정값이 상기 기준 측정값보다 소정 비율 이상 커지는 경우 상기 회전자의 회전에 따른 전류(Commutation)를 위한 제2 PWM 구동신호를 상기 인버터에 공급하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 3상 모터의 정지상태로부터 소정의 속도까지 회전자의 위치를 파악하여 회전자의 위치에 따른 전류(Commutation)를 제어하는데 있어 별도의 위치감지용 센서를 사용하지 않고도, 전력 소모 및 제조비용을 감소시킬 수 있다.

Description

3상 모터의 초기 구동방법{EARLY DRIVING METHOD OF THREE PHASE MOTOR}

도 1은 본 발명에 따른 모터구동장치의 구성을 도시한 도면이고,

도 2는 IPM(Interior Permanent Magnet) 형태의 4극 모터에서 회전자의 기계각에 대한 각 여자상전류의 측정값을 나타낸 그래프이고,

도 3은 본 발명에 따른 3상 모터의 초기 구동방법을 설명하기 위한 제어흐름도이고,

도 4는 본 발명에 따른 인버터에 인가되는 PWM 구동신호의 펄스 파형과 PWM 구동신호에 따른 여자상전류의 파형을 도시한 도면이고,

도 5는 바이-폴라(Bi-Polar) 방식, 아웃-고잉(Out-Going) 방식 및 온-고잉(On-Going) 방식의 펄스 파형을 도시한 도면이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 3상 모터 3 : 인버터

5 : 전류검출부 7 : 제어부

11 : 고정자 12 : 회전자

R1~R3 : 저항 L1~L3 : 인덕터

Q1~Q6 : 트랜지스터

본 발명은 3상 모터의 초기 구동방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 3상 모터의 정지상태로부터 소정의 속도까지 회전자의 위치를 파악하여 회전자의 위치에 따른 전류(Commutation)를 제어하는데 있어 전력 소모 및 제조비용을 감소시킬 수 있는 3상 모터의 초기 구동방법에 관한 것이다.

일반적으로 모터의 회전시 최대토크를 얻기 위해 여자되어야 할 상(phase)은 모터의 회전자의 위치에 의해 결정된다. 여기서, 회전자가 회전하고 있는 경우 역기전력에 따라 회전자의 위치를 측정할 수 있으며, 이를 기초로 최대토크를 얻기 위한 적절한 상을 선택적으로 여자시켜 모터를 회전시킨다.

반면, 모터의 초기구동 시에는 역기전력에 따라 회전자의 위치를 측정할 수 없기 때문에 위치감지용 센서를 이용한다. 여기서, 회전자의 위치에 따른 적절한 상을 여자하지 못하는 경우, 모터의 초기 구동에 실패할 수 있으며 구동시간이 오래 걸리고 불필요한 전력의 소비가 발생할 수 있다.

에어컨이나 냉장고의 압축기와 같이, 그 구동환경이 위치감지용 센서를 장착하기 어려운 구조에서는 별도의 회전자 위치 감지방법이 제안되고 있다. 예컨대, 고정자를 여자시킴으로써 회전자를 강제정렬 시키고 정렬된 위치로부터 구동을 시작하는 것이다.

한편, 한국특허공개공보 제2000-24078호에서는 위치감지용 센서를 사용하지 않고 회전자의 초기 위치를 측정하는 다른 방법을 개시하고 있다.

즉, 인버터에 인가되는 PWM 구동신호는 모터의 토크를 발생시키기 위한 P_Phase이외에, 회전자의 위치를 파악하기 위한 P_Pulse를 포함하고 있다. 여기서, 상기 공보에서는 BLDC와 같은 3상 3여자 방식의 모터를 구성하며, 전기각으로 1회전은 360°의 각을 갖게 되고, 이는 전기각 60°마다 전류(Commutation)를 수행해야 모터의 정상적인 회전이 보장된다.

그런데, 상기 공보에 개시된 방법에 의하는 경우, 회전자의 위치를 판단하기 위해 P_Pulse를 추가하여야 하는데, P_Pulse의 생성을 위한 인버터의 스위칭 동작으로 인해 스위칭 로스(Switching Loss)를 발생시키는 문제점이 있다.

또한, P_Pulse로 인해 P_Pulse를 사용하지 않는 경우와 동일한 토크를 발생하기 위해서는 스위칭 주파수(Carrier Frequency)를 2배 이상으로 증가시켜야 하는 단점이 있다.

또한, P_Pulse의 추가는 스위칭 노이즈(Switching Noise)를 수반하는게 일반적이다. 따라서, 마이크로프로세서 등과 같은 제어부의 A/D 성능이 고성능을 요구하게 되어 그 제조비용이 증가하는 단점이 있다.

따라서 본 발명의 목적은 3상 모터의 정지상태로부터 소정의 속도까지 회전자의 위치를 파악하여 회전자의 위치에 따른 전류(Commutation)를 제어하는데 있어 전력 소모 및 제조비용을 감소시킬 수 있는 3상 모터의 초기 구동방법을 제공하는 것이다.

상기의 목적은, 본 발명에 따라, 3상 모터의 초기 구동방법에 있어서, 상기 3상 모터의 회전자의 위치에 대응하는 2상을 여자시키기 위한 제1 PWM 구동신호를 인버터에 공급하는 단계와; 상기 제1 PWM 구동신호의 주기와 동일한 주기로 상기 제1 PWM 구동신호의 각 주기 내에서 상기 제1 PWM 구동신호에 따른 여자상전류를 측정하는 단계와; 상기 여자상전류에 대해 최초 측정으로부터 소정의 기준 횟수만큼 연속된 측정값들에 기초하여 기준 측정값을 산출하는 단계와; 상기 여자상전류에 대해 소정의 지연 횟수만큼 측정한 후부터, 소정의 비교 측정 간격으로 상기 여자상전류에 대해 상기 기준 횟수만큼 연속된 측정값에 기초하여 비교 측정값을 산출하는 단계와; 상기 기준 측정값과 상기 비교 측정값을 비교하고, 상기 비교 측정값이 상기 기준 측정값보다 소정 비율 이상 커지는 경우 상기 회전자의 회전에 따른 전류(Commutation)를 위한 제2 PWM 구동신호를 상기 인버터에 공급하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법에 의해 달성된다.

여기서, 상기 기준 측정값 및 상기 비교 측정값은 상기 여자상전류의 측정값들에 대한 평균값을 포함할 수 있다.

그리고, 상기 지연 횟수는 상기 기준 횟수와 동일할 수 있다.

또한, 상기 비교 측정 간격은 상기 여자상전류의 매 측정 주기와 동일할 수 있다.

여기서, 상기 기준 측정값은 식

(여기서, I_Ref는 상기 기준 측정값이고, N은 상기 기준 횟수이고, x_i는 i번째 측정에서의 측정값이다)에 의해 산출되고; 상기 비교 측정값은 식

(여기서, I_Com은 상기 비교 측정값이고, x_c는 c번째 측정에서의 측정값이고, j는 상기 지연 횟수보다 큰 자연수이다)에 의해 산출될 수 있다.

그리고, 상기 j는 상기 N보다 큰 자연수이고, 1씩 증가할 수 있다.

그리고, 상기 3상 모터의 초기 구동시 상기 회전자의 초기 위치를 결정하는 단계를 더 포함하고; 상기 제1 PWM 구동신호를 상기 인버터에 공급하는 단계에서 상기 회전자의 위치는 상기 회전자의 초기 위치를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 제1 PWM 구동신호 및 상기 제2 PWM 구동신호 중 적어도 어느 하나는 바이-폴라(Bi-Polar) 방식, 아웃-고잉(Out-Going) 방식 및 온-고잉(On-Going) 방식 중 어느 하나의 펄스 파형을 포함할 수 있다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 모터구동장치의 개략적인 구성을 도시한 도면이다. 도면에 도시된 바와 같이, 모터구동장치는 3상 모터(1), 인버터(3), 전류검출부(5) 및 제어부(7)를 가진다.

3상 모터(1)는 저항(R1~R3) 및 인덕터(L1~L3)를 포함하는 고정자(11)와 내부 회전자(12)를 가진다. 3상 모터(1)의 각 위상단자는 인버터(3)에 연결되어 있으며, 여자상전류가 유입되어 인덕터(L1~L3)에 전류가 흐르면 자기장이 형성되어 내부 회전자(12)를 회전시킨다.

인버터(3)는 6개의 스위칭용 트랜지스터(Q1~Q6)를 갖는다. 2개가 직렬로 한 쌍을 이루어 3상 모터(1)의 위상단자에 각각 연결되어 있으며, 그 중 하나(이하, "상부 트랜지스터(Q1~Q3)"라 함)는 외부 Vdc의 플러스 단자에 다른 하나(이하, "하부 트랜지스터(Q4~Q6)"라 함)는 마이너스 단자에 연결되어 있다.

인버터(3)로부터 3상 모터(1)에 공급되는 여자상전류는 전류검출부(5)에 의해 검출되고, 각 트랜지스터(Q1~Q6)의 베이스단자는 제어부(7)로부터 입력되는 바이어스 신호에 의해 스위칭 제어된다.

제어부(7)는 2상 여자방식에 따라 인버터(3)를 구동한다. 즉, 인버터(3)의 3개의 상부 트랜지스터(Q1~Q3) 중 어느 하나를 턴온하고, 턴온된 상과 다른 상을 갖는 하부 트랜지스터(Q4~Q6) 중 하나를 턴온한다. 이와 같은 여자방식에 따라, 다음의 [표 1]과 같이 6개의 전류방향을 기호화할 수 있다.

[표 1]

기호	전류의 방향
IU	U -> V
IV	V -> W
IW	W -> U
-IU	V -> U
-IV	W -> V
-IW	U -> W

여기서, 화살표는 위상단자(U,V,W) 사이의 전류의 방향을 나타내는 것이다. 예컨대, "U->V"는 3상 모터(1)의 U 위상단자에 유입된 여자상전류가 V 위상단자로 유출되는 것을 의미한다.

제어부(7)는 인버터(3)의 스위칭용 트랜지스터(Q1~Q6)를 스위칭하는 한편, 전류검출부(5)로부터 검출된 전류에 기초하여 인버터(3)의 트랜지스터(Q1~Q6)를 선택적으로 스위칭한다.

도 2는 IPM(Interior Permanent Magnet) 형태의 4극 모터(1)에서 회전자(12)의 기계각에 대한 각 여자상전류의 측정값을 나타낸 그래프이다. 여기서, 회전자(12)의 위치가 기계각 30°에서 90° 내에 위치하는 경우 IU 여자상전류가 인버터(3)로부터 3상 모터(1)에 공급되는 것이 회전자(12)에 정방향의 토크가 발생할 수 있다. 또한, 회전자(12)의 위치가 기계각 90°에서 150° 내에 위치하는 경우 -IW 여자상전류가, 회전자(12)의 위치가 기계각 150°에서 210° 내에 위치하는 경우 IV 여자상전류가, 회전자(12)의 위치가 기계각 210°에서 270° 내에 위치하는 경우 -IU 여자상전류가, 회전자(12)의 위치가 기계각 270°에서 330° 내에 위치하는 경우 IW 여자상전류가, 회전자(12)의 위치가 기계각 330°에서 30° 내에 위치하는 경우 -IV 여자상전류가 인버터(3)로부터 3상 모터(1)에 공급되는 것이 회전자(12)에 정방향의 토크가 발생할 수 있다.

여기서, 제어부(7)는 전류검출부(5)에 의해 검출된 여자상전류에 대한 측정값에 기초하여 회전자(12)의 위치를 파악하고, 파악된 회전자(12)의 위치에 따른 전류(Commutation) 시점을 판단한다.

이하에서는, 본 발명에 따른 3상 모터(1)의 초기 구동방법을, 도 3 및 도 4를 참조하여 상세히 설명한다. 여기서, 도 4의 (a)는 제어부(7)로부터 인버터(3) 에 공급되는 PWM 구동신호의 펄스 파형을 도시한 도면이다. 여기서, 도 4의 (a)의 펄스 파형은 여자되는 상에 따라 인버터(3)의 트랜지스터(Q1~Q6) 중 어느 두 개를 온/오프시킴으로서, [표 1]의 6상의 여자상전류를 3상 모터(1)에 공급한다.

먼저, 3상 모터(1)가 초기 구동하는 경우, 제어부(7)는 3상 모터(1)의 회전자(12)의 초기 위치를 결정한다(S10). 여기서, 모터(1)의 초기 위치 결정 방법의 일 예로 임의의 2상을 여자시킴으로서 강제 정렬(Force Alignment)을 수행할 수 있다.

또한, 3상 모터(1)의 회전자(12)의 초기 위치를 결정하는 다른 방법으로는, 본 발명의 출원인이 기 출원한 한국특허출원 제2004-66888호(미공개) 또는 한국특허출원 제2004-68117호(미공개)에 개시된 방법에 의해 회전자(12)의 초기 위치를 산출함으로써, 회전자(12)의 초기 위치를 결정할 수 있다. 이 외에도 회전자(12)의 초기 위치를 결정할 수 있는 다른 방법도 적용 가능함은 물론이다.

그런 다음, 제어부(7)는 S10 단계에서 회전자(12)의 초기 위치가 결정된 경우, 회전자(12)의 초기 위치에 대응하는 2상을 여자시기키 위한 제1 PWM 구동신호를 인버터(3)로 출력한다(S11). 예컨대, 회전자(12)의 초기 위치에서의 기계각이 30°인 경우, 제어부(7)는 IU 여자상전류가 3상 모터(1)에 공급되도록 인터버의 트랜지스터 Q1 및 Q5에 도 4의 (a) 펄스 파형을 갖는 제1 PWM 구동신호를 출력한다.

여기서, 제1 PWM 구동신호에 의해 인버터(3)로부터 출력되는 IU 여자상전류의 파형은 도 4의 (b)에 도시된 바와 같다.

여기서, 제어부(7)는 전류검출부(5)가 제1 PWM 구동신호에 따른 여자상전류 를 일정 주기로 측정하도록 제어한다. 여기서, 전류검출부(5)에 의한 여자상전류의 측정 주기는 제1 PWM 구동신호의 주기와 동일하고, 제1 PWM 구동신호의 각 주기 내에서 측정된다. 또한, 전류검출부(5)에 의한 여자상전류의 측정은 제1 PWM 구동신호의 각 온 구간 내에서 측정되는 것이 바람직하다.

한편, 제어부(7)는 여자상전류에 대해 최초 측정으로부터 소정의 기준 횟수만큼 연속된 측정값들에 기초하여 기준 측정값을 산출한다. 도 4에서는 기준 횟수가 4회인 것을 일 예로 도시하고 있다.

여기서, 제어부(7)는 최초 측정으로부터 기준 횟수만큼 연속적으로 측정된 측정값들의 평균값을 기준 측정값으로 산출할 수 있다(S12). 평균값은 아래의 [수학식 1]을 통해 산출된다.

[수학식 1]

여기서, I_Ref는 기준 측정값이고, N은 기준 횟수이고, x_i는 i번째 측정에서의 측정값이다.

그런 다음, 제어부(7)는 여자상전류에 대해 소정의 지연 횟수만큼 측정이 완료된 후부터, 소정의 비교 측정 간격으로 여자상전류에 대해 기준 횟수만큼 연속된 측정값들에 기초하여 비교 측정값을 산출한다(S13).

여기서, 비교 측정값은 기준 측정값과 동일한 방법으로 산출된다. 예컨대, 기준 측정값이 기준 횟수만큼의 측정값들의 평균값에 의해 산출된 경우, 비교 측정 값도 기준 횟수만큼의 측정값들의 평균값에 의해 산출된다.

여기서, 평균값에 의한 비교 측정값은 아래의 [수학식 2]를 통해 산출된다.

여기서, I_Com은 비교 측정값이고, x_c는 c번째 측정에서의 측정값이고, j는 지연 횟수에 1을 더한 값이다.

한편, 비교 측정값을 산출하는데 있어서, 지연 횟수는 기준 횟수와 동일할 수 있다. 즉, 제어부(7)는 기준 측정값을 산출하기 위해 기준 횟수, 예컨대, 최초 측정으로부터 N회까지의 측정값들에 기초하여 기준 측정값을 산출한 경우, 제어부(7)는 N+1회째의 측정값으로부터 기준 횟수, 즉 N+1회째 측정값으로부터 연속적으로 N번 측정된 측정값들에 기초하여 비교 측정값을 산출할 수 있다.

또한, 제어부(7)는 N+1회째부터 매 측정시마다 비교 측정값을 산출할 수 있다. 즉, N+1회째의 측정값으로부터 기준 횟수만큼 연속적으로 측정한 측정값들에 의해 비교 측정값(이하, "제1 비교 측정값"이라 함)을 산출하고, N+2회째 측정값으로부터 기준 횟수만큼 연속적으로 측정한 측정값들에 의해 2번째의 비교 측정값(이하, "제2 비교 측정값"이라 함)을 산출한다.

한편, 제어부(7)는 제1 비교 측정값이 산출되면 기준 측정값과 비교하고(S14), 제1 비교 측정값이 기준 측정값보다 소정 비율 이상 큰지 여부를 체크한다. 제어부(7)의 이와 같은 비교 과정은 [수학식 3]으로 표현될 수 있다.

[수학식 3]

여기서, Cp(Compare parameter) 값은 3상 모터(1)의 특성에 따라 선택 가능한 변수로서, 측정을 통해 선택될 수 있다.

제어부(7)는 산출된 기준 측정값과 제1 비교 측정값이 [수학식 3]을 만족하지 않는 경우, 전술한 바와 같은 방법으로 제2 비교 측정값을 산출하고, 산출된 제2 비교 측정값과 기준 측정값이 [수학식 3]을 만족하는지 여부를 다시 확인한다. 제어부(7)는 [수학식 3]이 만족될 때까지 인버터(3)에 제1 PWM 구동신호를 출력하고, 제1 PWM 구동신호에 따라 인버터(3)로부터는 IU 여자상전류가 출력되어 3상 모터(1)에 공급된다.

한편, [수학식 3]이 만족되는 경우, 제어부(7)는 회전자(12)의 회전에 따른 전류(Commutation)를 위한 제2 PWM 구동신호를 인버터(3)로 출력한다(S15). 여기서, 제2 PWM 구동신호는 인버터(3)의 트랜지스터 Q1 및 Q6을 온/오프시킴으로서 인버터(3)로부터 -IW 여자상전류가 출력되어 3상 모터(1)에 공급된다.

한편, 제어부(7)는 제2 PWM 구동신호가 출력된 후, 3상 모터(1)의 회전속도가 소정의 기준 속도를 초과하는지 여부를 판단한다(S16). 여기서, 회전속도가 기준 속도를 초과한 경우 제어부(7)는 상기의 전류(Commutation) 시점을 찾기 위한 과정의 수행을 중단한다. 반면, 회전속도가 기준 속도 이하인 경우에는 제2 PWM 구동신호에 대하여도 도 3의 S11 단계 내지 S15 단계의 과정을 통해 제3 PWM 구동신호의 출력을 위한 전류(Commutation) 시점을 찾는 과정을 수행하게 된다.

전술한 실시예에서는 도 4의 (a)에 도시된 펄스 파형이 인버터(3)의 상부 트랜지스터(Q1~Q3) 및 하부 트랜지스터(Q4~Q6)에 동일하게 입력되는 것을 일 예로 하였다. 이는 도 5의 (a)에 도시된 바와 같은 펄스 파형이 각 상에 따라 상부 트랜지스터(Q1~Q3) 및 하부 트랜지스터(Q4~Q6)에 입력되는 방식인데, 이를 일반적으로 바이-폴라(Bi-Polar) 방식이라 한다.

이 외에도, 본 발명은 도 5의 (b) 및 (c)에 각각 도시된 바와 같은 아웃-고잉(Out-Going) 방식 및 온-고잉(On-Going) 방식의 펄스 파형에도 적용 가능함은 물론이다. 이 경우, 도 4의 (b)에 도시된 여자상전류의 파형에서 펄스 파형 중 온 구간에서의 전류 크기가 작아질 수 있다.

이와 같이, 여자상전류의 크기를 검출하여 기준 측정값 및 비교 측정값을 산출하고, 기준 측정값보다 소정 비율 이상 커질 때를 회전자(12)의 회전에 따른 전류(Commutation) 시점으로 판단하여 인버터(3)를 제어함으로서, 초기 구동시 사용되었던 종래의 위치감지용 센서를 제거할 수 있다.

또한, 종래의 P_Pulse를 이용한 초기 구동시의 회전자(12)의 위치 감지 방법에 비해, 스위칭 손실 등에 의한 전력손실을 제거할 수 있고, 제조비용도 감소시킬 수 있다.

이상 상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 3상 모터의 정지상태로부터 소정의 속도까지 회전자의 위치를 파악하여 회전자의 위치에 따른 전류(Commutation)를 제어하는데 있어 전력 소모 및 제조비용을 감소시킨 3상 모터의 초기 구동방법이 제공된다.

Claims

3상 모터의 초기 구동방법에 있어서,

상기 3상 모터의 회전자의 위치에 대응하는 2상을 여자시키기 위한 제1 PWM 구동신호를 인버터에 공급하는 단계와;

상기 제1 PWM 구동신호의 주기와 동일한 주기로 상기 제1 PWM 구동신호의 각 주기 내에서 상기 제1 PWM 구동신호에 따른 여자상전류를 측정하는 단계와;

상기 여자상전류에 대해 최초 측정으로부터 소정의 기준 횟수만큼 연속된 측정값들에 기초하여 기준 측정값을 산출하는 단계와;

상기 여자상전류에 대해 소정의 지연 횟수만큼 측정한 후부터, 소정의 비교 측정 간격으로 상기 여자상전류에 대해 상기 기준 횟수만큼 연속된 측정값에 기초하여 비교 측정값을 산출하는 단계와;

상기 기준 측정값과 상기 비교 측정값을 비교하고, 상기 비교 측정값이 상기 기준 측정값보다 소정 비율 이상 커지는 경우 상기 회전자의 회전에 따른 전류(Commutation)를 위한 제2 PWM 구동신호를 상기 인버터에 공급하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제1항에 있어서,

상기 기준 측정값 및 상기 비교 측정값은 상기 여자상전류의 측정값들에 대한 평균값을 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 지연 횟수는 상기 기준 횟수와 동일한 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 비교 측정 간격은 상기 여자상전류의 매 측정 주기와 동일한 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 기준 측정값은 식
(여기서, I_Ref는 상기 기준 측정값이고, N은 상기 기준 횟수이고, x_i는 i번째 측정에서의 측정값이다)에 의해 산출되고;

상기 비교 측정값은 식
(여기서, I_Com은 상기 비교 측정값이고, x_c는 c번째 측정에서의 측정값이고, j는 상기 지연 횟수보다 큰 자연수이다)에 의해 산출되는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제5항에 있어서,

상기 j는 상기 N보다 큰 자연수이고, 1씩 증가하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제6항에 있어서,

상기 3상 모터의 초기 구동시 상기 회전자의 초기 위치를 결정하는 단계를 더 포함하고;

상기 제1 PWM 구동신호를 상기 인버터에 공급하는 단계에서 상기 회전자의 위치는 상기 회전자의 초기 위치를 포함하는 것을 특징으로 하는 3상 모터의 초기 구동방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,

상기 제1 PWM 구동신호 및 상기 제2 PWM 구동신호 중 적어도 어느 하나는 바이-폴라(Bi-Polar) 방식, 아웃-고잉(Out-Going) 방식 및 온-고잉(On-Going) 방식 중 어느 하나의 펄스 파형을 포함하는 것을 특징으로 3상 모터의 초기 구동방법.