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KR100568620B1 - Motion Control Command Queuing Device - Google Patents

Motion Control Command Queuing Device Download PDF

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Publication number
KR100568620B1
KR100568620B1 KR1020030101501A KR20030101501A KR100568620B1 KR 100568620 B1 KR100568620 B1 KR 100568620B1 KR 1020030101501 A KR1020030101501 A KR 1020030101501A KR 20030101501 A KR20030101501 A KR 20030101501A KR 100568620 B1 KR100568620 B1 KR 100568620B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control command
error
motion control
motion
terminal device
Prior art date
Application number
KR1020030101501A
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Korean (ko)
Other versions
KR20050069419A (en
Inventor
한성호
김민수
하영열
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020030101501A priority Critical patent/KR100568620B1/en
Publication of KR20050069419A publication Critical patent/KR20050069419A/en
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Publication of KR100568620B1 publication Critical patent/KR100568620B1/en

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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
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    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
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Abstract

본 발명은 모션제어명령 큐잉 장치 및 방법에 관한 것으로서, 응용프로그램을 포함하며, 운용자로부터의 모션제어명령을 입력받는 단말기(210)와, 상기 단말기(210)로부터 상기 모션제어명령을 입력받는 모션제어기(260)와, 상기 모션제어기(260)의 제어를 받고 상기 모션제어명령에 의해 동작하는 단말장치(270)로 구성되는 모션제어명령 큐잉 장치에 있어서, 상기 단말기(210)로부터 모션제어명령을 입력받아 타단으로 전송하며, 상기 단말장치(270)가 오류 또는 비지인 경우 상기 모션제어기(260)는 상기 단말장치가 오류 또는 비지임을 인지하여 오류신호를 생성하고, 이를 소정의 FIFO(250)를 통해 수신하여 단말기(210)에 단말장치(270)가 오류 또는 비지 상태임을 알리는 메인 스레드(220)와, 상기 메인 스레드(220)로부터 모션제어명령을 수신하는 큐(230)와, 상기 큐(230)로부터 모션제어명령를 수신하는 큐스레드(240)와, 상기 모션제어기(260)로부터 오류, 비지, 활성화 상태 등의 이벤트 정보를 상기 FIFO(250)를 통해 수신하여 모션제어기(260) 또는 단말장치(270)가 오류상태, 대기상태 또는 활성화 상태임을 알리는 이벤트 신호를 수신하고 이를 제어하는 이벤트 스레드(280)로 구성되며, 실질적으로 동작을 수행하는 단말장치, 예컨대 모터등의 장치가 오류 또는 대기 중에 전송되어 유실되는 모션제어명령을 유실하지 않고 재동작시에 다시 오류 또는 대기 이후의 다음의 동작을 단말장치가 활성화 상태 또는 오류를 수정한 상태 이후에 수행할 수 있도록 한 효과가 있다. The present invention relates to a motion control command queuing apparatus and method, comprising an application program, a terminal 210 receiving a motion control command from an operator, and a motion controller receiving the motion control command from the terminal 210. 260 and a terminal device 270 that is controlled by the motion controller 260 and operates by the motion control command, the motion control command queuing device comprising: inputting a motion control command from the terminal 210; Receives and transmits to the other end, when the terminal device 270 is an error or busy, the motion controller 260 recognizes that the terminal device is an error or busy, generates an error signal, and through the predetermined FIFO 250 A main thread 220 for receiving and informing the terminal 210 that the terminal device 270 is in an error or busy state, a queue 230 for receiving a motion control command from the main thread 220, and the Queue thread 240 for receiving a motion control command from the 230, and event information, such as error, busy, active state, etc. from the motion controller 260 through the FIFO 250 to the motion controller 260 or the terminal The device 270 is configured with an event thread 280 that receives and controls an event signal indicating that the device 270 is in an error state, a standby state, or an active state, and a device such as a terminal device, such as a motor, that performs an operation is in error or standby. There is an effect that the terminal device can perform the next operation after the error or the waiting state after the error state or the error corrected state at the time of re-operation without losing the motion control command transmitted and lost during the operation.

모션, 모터, 드레스, 명령, FIFOMotion, motor, dress, command, FIFO

Description

모션제어명령 큐잉 장치{APPARATUS FOR QUEUING MOTION CONTROL COMMAND}Motion control command queuing device {APPARATUS FOR QUEUING MOTION CONTROL COMMAND}

도 1은 종래 기술에 따른 모션제어명령 큐잉 장치를 가략하게 나타낸 블록 구성도. 1 is a block diagram schematically showing a motion control command queuing apparatus according to the prior art;

도 2는 본 발명에 따른 모션제어 명령 큐잉 장치의 일실시예를 간략하게 나타낸 블록 구성도. 2 is a block diagram schematically illustrating an embodiment of a motion control command queuing apparatus according to the present invention;

<도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명><Brief description of symbols for the main parts of the drawings>

210 : 단말기 220 : 메인 스레드210: terminal 220: main thread

230 : 큐 240 : 큐스레드230: queue 240: queue thread

250, 252, 254, 256 : FIFO 260 : 모션제어기250, 252, 254, 256: FIFO 260: Motion controller

270 : 단말장치 280 : 이벤트 스레드270: terminal device 280: event thread

본 발명은 모션제어명령 큐잉 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 기계적인 동작 및 기타 명령을 수행하는 단말장치 등에 오류가 발생한 경우, 모션제어명령을 큐에 저장하였다가 단말장치가 동작하는 경우 모센제어명령을 단말장치로 전송하여 단말장치가 재동작하는 데에 있어서 이전 동작명령에 따라 바르게 동작할 수 있도록 하는 제어하는 모션제어명령 큐잉 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and method for queuing a motion control command. In particular, when an error occurs in a terminal device that performs a mechanical operation or other command, the motion control command is stored in a queue and a mossen control command is operated. The present invention relates to a motion control command queuing apparatus and method for controlling a terminal device to correctly operate according to a previous operation command when the terminal device is reoperated.

종래의 기술에 있어서, 단말기(110)에 구성된 응용프로그램을 통해 전달된 모션제어명령은 메인 스레드(Main Thread)(120)를 통해 명령제어 FIFO(130)로 전달되고 명령제어 FIFO(130)로부터 모션제어명령을 받은 모션제어기(140)는 단말장치, 예컨대 모터(150)를 제어하게 된다. In the related art, the motion control command transmitted through the application program configured in the terminal 110 is transmitted to the command control FIFO 130 through the main thread 120 and the motion from the command control FIFO 130. The motion controller 140 receives the control command to control the terminal device, for example, the motor 150.

그러나, 이와 같은 모션제어명령은 모터(150)가 정상동작을 할 때의 경우이며, 만약, 모터(150)가 오동작하거나, 비지(busy) 상태에 있다면 이와 같은 모션제어명령은 명령제어 FIFO(130) 또는 에크놀러지(acknowledge) FIFO(160)에 저장된 상태로 순차적으로 유실되어 버리게 된다. However, this motion control command is the case when the motor 150 is in normal operation. If the motor 150 is malfunctioning or busy, the motion control command is the command control FIFO 130. ), Or are sequentially lost to the state stored in the acknowledgment (FIknowledge) FIFO (160).

또한, 이와 같은 모션제어명령입력이 FIFO(130, 160)에서 유실되거나, 혹은 비지상태에 있게 되면, 운영자는 에크놀러지 FIFO(160)를 통해 메인스레드(120)를 통해 전송된 모터(150)의 오류 또는 비지 상태에 있음을 알리는 오류 이벤트 정보에 따라 모터(150)가 오류상태 또는 비지상태인 것을 알게 되지만, 에크놀러지 FIFO(160)에 저장된 명령의 시행이 불가능하게 되고, 명령제어 FIFO(130)에 있는 정보도 일부 유실되기 때문에 이와 같이 단말기(110)의 응용프로그램으로 리턴된 모션제어명령들은 전술한 바와 같이 무시되어 버리고 사라지게 되는 문제점이 있다. In addition, when such a motion control command input is lost in the FIFOs 130 and 160 or is in a busy state, the operator 150 transmits the motor 150 transmitted through the main thread 120 through the eccentric FIFO 160. According to the error event information indicating that an error or busy state of the motor 150 is found to be in an error state or busy state, but the execution of the command stored in the ecological FIFO 160 is impossible, and the command control FIFO ( Since some of the information in 130 is lost, the motion control commands returned to the application program of the terminal 110 may be ignored and disappear as described above.

또한, 전달된 모션제어명령이 유실되어 버리는 경우 모터(150)가 동작가능하게 되어 재동작하는 경우, 비지 또는 오류 상태에서 수신한 모션제어명령을 무시한 채 동작하기 때문에 모터(150) 등이 활성화되어 재동작하는 경우 운영자가 원하지 않는 동작을 하게 되는 경우가 발생하는 문제점이 있다. In addition, when the transmitted motion control command is lost, the motor 150 becomes operable, and when the motor 150 is operated again, the motor 150 is activated because the motion control command is ignored while operating in a busy or error state. In case of re-operation, there is a problem that an operator may perform an undesired operation.

본 발명은 기계적인 동작 및 기타 명령을 수행하는 단말장치 등에 오류가 발생한 경우, 모션제어명령을 큐에 저장하였다가 단말장치가 동작하는 경우 모션제어명령을 단말장치로 전송하여 단말장치가 재동작하는 데에 있어서 이전 동작명령에 따라 바르게 동작할 수 있도록 할 수 있는 모션제어명령 큐잉 장치 및 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.
According to the present invention, when an error occurs in a terminal device that performs a mechanical operation or other command, the motion control command is stored in a queue, and when the terminal device is operated, the terminal device operates again by transmitting a motion control command to the terminal device. It is an object of the present invention to provide a motion control command queuing apparatus and method that can be properly operated according to the previous operation command.

본 발명은 응용프로그램을 포함하며, 운용자로부터의 모션제어명령을 입력받는 단말기(210)와, 상기 단말기(210)로부터 상기 모션제어명령을 입력받는 모션제어기(260)와, 상기 모션제어기(260)의 제어를 받고 상기 모션제어명령에 의해 동작하는 단말장치(270)로 구성되는 모션제어명령 큐잉 장치에 있어서, 상기 단말기(210)로부터 모션제어명령을 입력받아 타단으로 전송하며, 상기 단말장치(270)가 오류 또는 비지인 경우 상기 모션제어기(260)는 상기 단말장치가 오류 또는 비지임을 인지하여 오류신호를 생성하고, 이를 소정의 FIFO(250)를 통해 수신하여 단말기(210)에 단말장치(270)가 오류 또는 비지 상태임을 알리는 메인 스레드(220)와, 상기 메인 스레드(220)로부터 모션제어명령을 수신하는 큐(230)와, 상기 큐(230)로부터 모션제어명령를 수신하는 큐스레드(240)와, 상기 모션제어기(260)로부터 오류, 비지, 활성화 상태 등의 이벤트 정보를 상기 FIFO(250)를 통해 수신하여 모션제어기(260) 또는 단말장치(270)가 오류상태, 대기상태 또는 활성화 상태임을 알리는 이벤트 신호를 수신하고 이를 제어하는 이벤트 스레드(280)로 구성된다. The present invention includes an application program, the terminal 210 receives a motion control command from an operator, a motion controller 260 to receive the motion control command from the terminal 210, and the motion controller 260 In the motion control command queuing device comprising a terminal device 270 that is controlled by the motion control command under the control of the control unit, the motion control command is received from the terminal 210 and transmitted to the other end, the terminal device 270 ) Is an error or busy, the motion controller 260 recognizes that the terminal device is an error or busy, generates an error signal, receives it through a predetermined FIFO 250, and receives the terminal device 270 in the terminal 210. ) Is a main thread 220 indicating that an error or busy state, a queue 230 for receiving a motion control command from the main thread 220, and a queue thread 240 for receiving a motion control command from the queue 230. And event information such as an error, busy, and activated state from the motion controller 260 through the FIFO 250, indicating that the motion controller 260 or the terminal device 270 is in an error state, a standby state, or an activated state. The notification consists of an event thread 280 that receives and controls the event signal.

또한, 상기 FIFO(250)는, 상기 모션제어기(260)에서 발생한 오류 또는 비지 신호를 상기 메인 스레드(220)로 전송하는 에크놀러지 FIFO(254)와, 상기 상기 큐스레드(240)의 제어에 의해 모션제어기로 모션제어명령을 전송하거나, 상기 큐(230)에 대기명령이 활성화되어 있는 경우에는 모션제어명령을 순차적으로 저장하는 명령제어 FIFO(250)와, 상기 단말장치(270)에서 발생한 오류, 비지 및 활성화 상태 등의 정보를 상기 이벤트 스레드를 통해 큐(230)로 전송하는 이벤트 FIFO(256)로 구성된다. In addition, the FIFO 250 is controlled by the cyclic FIFO 254 which transmits an error or busy signal generated by the motion controller 260 to the main thread 220 and the cue thread 240. When the motion control command is transmitted to the motion controller or the standby command is activated in the queue 230, an error occurred in the command control FIFO 250 and the terminal device 270 sequentially storing the motion control command. And an event FIFO 256 for transmitting information such as busy and activation status to the queue 230 through the event thread.

또한, 상기 큐(230)는, 메인 스레드(220)를 통해 전송된 상기 모션제어명령을 수신하며, 오류 또는 비지신호가 발생한 경우 대기명령을 활성화시키고 상기 모션제어명령을 상기 명령제어 FIFO(252)에 저장하는 명령제어큐(232)와, 상기 단말장치(270)에서 발생한 오류, 비지 또는 활성화 이벤트 정보에 따라 상기 단말장치(270), 상기 FIFO(250), 이벤트 스레드(280)를 통해 오류, 비지 또는 활성화 이벤트 정보를 저장하며, 활성화 이벤트 정보를 수신하면, 큐스레드(240)로 명령실행 명령을 전송하여 큐스레드(240)로 하여금 상기 명령제어 FIFO(252)에 저장되어 있던 명령을 모션제어기(260)로 전송하여 모션제어기(260)로 하여금 단말장치(270)를 동작시키도록 하는 이벤트 큐(230)로 구성된다. In addition, the queue 230 receives the motion control command transmitted through the main thread 220, activates a standby command when an error or busy signal occurs, and transmits the motion control command to the command control FIFO 252. An error through the terminal device 270, the FIFO 250, and an event thread 280 according to the command control queue 232 stored in the terminal device and an error, busy or activation event information generated by the terminal device 270. Storing the busy or activation event information, and receiving the activation event information, transmits a command execution command to the cue thread 240 to cause the cue thread 240 to send a command stored in the command control FIFO 252 to the motion controller. And an event queue 230 which transmits to 260 to cause the motion controller 260 to operate the terminal device 270.

이하 본 발명의 구성에 대하여 다음의 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 2는 본 발명에 따른 모션제어 명령 큐잉 장치의 일실시예를 간략하게 나타낸 블록 구성도이다. EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the structure of this invention is described in detail with reference to the following drawings. 2 is a block diagram schematically illustrating an embodiment of a motion control command queuing apparatus according to the present invention.

도 2를 참조하여 보면, 단말기(210)에 구성된 응용프로그램을 통해 전달된 모션제어명령은 메인 스레드(220)를 통해 큐(230)로 전송된다. 특히, 모션제어명령은 큐(230) 중 명령제어큐(232)로 전송된다. 모션제어명령을 수신한 명령제어큐(232)는 큐스레드(240)를 통해 명령제어 FIFO(252)로 전송하고, 그 순차에 따라 모션제어명령이 모션제어기(260)로 전송되면 모션제어기(260)는 단말장치(270), 예컨대 모터 등의 장치를 제어하여 동작시키거나 또는 일정시간 정지시키게 되는 등의 모터 제어동작을 수행한다. Referring to FIG. 2, the motion control command transmitted through the application program configured in the terminal 210 is transmitted to the queue 230 through the main thread 220. In particular, the motion control command is transmitted to the command control queue 232 of the queue 230. The command control queue 232 receiving the motion control command is transmitted to the command control FIFO 252 through the queue thread 240, and when the motion control command is transmitted to the motion controller 260 according to the sequence, the motion controller 260 ) Performs a motor control operation such as controlling the terminal device 270, for example, a device such as a motor, or stopping the device for a predetermined time.

만약 이때, 이때, 모션제어기(260) 또는 단말장치(270)가 오류상태이거나, 비지상태가 발생하는 경우, 이벤트 FIFO(256) 및 에크놀러지 FIFO(254)를 통해 오류가 발생하였음을 알린다. 이 때, 오류가 발생하였음을 메인 스레드(220)에 알리는 것은 에크놀러지 FIFO(254)이며, 이벤트 FIFO(256)를 통해 모션제어기(260) 또는 단말장치(270)가 오류상태 또는 대기상태임을 알리는 오류신호를 이벤트 스레드(280)를 통해 큐(230)로 전송하면, 큐(234)에는 대기 명령이 활성화된다. 즉, 오류 상태 또는 비지상태에서 모션제어명령이 단말기(210)의 응용프로그램을 통해 입력되면, 큐(230) 특히 이벤트큐(234)는 메인 스레드(220)를 통해 대기명령이 활성화되어 있음을 인지하고 큐스레드(240)로 모션제어명령을 전송한다. 큐스레드(240)는 대기명령이 활성화된 상태에서 입력된 모션제어명령임을 인지하여 명령 제어 FIFO(252)에 모션제어명령을 저장한다. In this case, if the motion controller 260 or the terminal device 270 is in an error state or a busy state occurs, the event FIFO 256 and the ACK FIFO 254 indicate that an error has occurred. At this time, the main thread 220 to inform that the error has occurred is the ecological FIFO 254, the event controller 260 or the motion controller 260 or the terminal device 270 through the event FIFO (256) When an error signal is transmitted to the queue 230 through the event thread 280, a queue command is activated in the queue 234. That is, when a motion control command is input through an application program of the terminal 210 in an error state or busy state, the queue 230, in particular, the event queue 234 recognizes that a waiting command is activated through the main thread 220. And transmits a motion control command to the cue thread 240. The queue thread 240 recognizes the motion control command input while the standby command is activated, and stores the motion control command in the command control FIFO 252.

이와 같은 모션제어명령들은 단말장치(270) 및 모션제어기(260)가 재동작하거나, 비지상태를 벗어나게 될 때까지 큐스레드(240)의 제어를 통해 명령제어 FIFO(252)에 저장된다. Such motion control commands are stored in the command control FIFO 252 through the control of the cue thread 240 until the terminal device 270 and the motion controller 260 are reactivated or out of the busy state.

이 때, 단말장치(270)를 감시하던 모션제어기(260)로부터 단말장치(270)가 활성화되었다는 신호가 입력되며, 활성화되었음을 알리는 활성화 이벤트 신호가 이벤트 FIFO(256) 및 이벤트 스레드(280)를 거쳐 큐(230)로 전송된다. 특히 큐(230)중 이벤트 큐(234)는 활성화 이벤트 신호를 수신하여 대기명령을 해제시킨다. At this time, a signal indicating that the terminal device 270 is activated is input from the motion controller 260 monitoring the terminal device 270, and an activation event signal indicating that the terminal device 270 is activated is passed through the event FIFO 256 and the event thread 280. Sent to queue 230. In particular, the event queue 234 of the queue 230 receives the activation event signal to release the waiting command.

대기명령이 해제되면, 큐(230)는 큐스레드(240)로 모션제어명령을 실행할 것을 알리는 명령을 전송한다. 큐스레드(240)는 명령제어 FIFO(52)에 저장되어 있던 모션제어명령을 모션제어기(260)로 전송하고 모션제어기(260)로 하여금 단말장치(270)를 동작시키도록 한다. When the wait command is released, the queue 230 transmits a command to notify the queue thread 240 to execute a motion control command. The queue thread 240 transmits a motion control command stored in the command control FIFO 52 to the motion controller 260 and causes the motion controller 260 to operate the terminal device 270.

본 발명은 실질적으로 동작을 수행하는 단말장치, 예컨대 모터등의 장치가 오류 또는 대기 중에 전송되어 유실되는 모션제어명령을 유실하지 않고 재동작시에 다시 오류 또는 대기 이후의 다음의 동작을 단말장치가 활성화 상태 또는 오류를 수정한 상태 이후에 수행할 수 있도록 한 효과가 있다. According to the present invention, a terminal apparatus which performs an operation, for example, a motor or the like, does not lose a motion control command that is lost due to an error or waiting to be transmitted. There is an effect that can be performed after the activation state or the error has been corrected.

또한, 에크놀러지 FIFO, 이벤트 FIFO 및 명령제어 FIFO를 각각 구성함으로써, 각각의 역할에 따라 오류, 비지 정보, 이벤트 정보 및 모션제어명령을 각각 처 리하므로 처리 속도가 빠르며, FIFO에 누적되는 정보가 분산되어 처리되므로 분실의 우려가 감소하는 효과가 있다. In addition, by configuring the cyclic FIFO, the event FIFO and the command control FIFO, it processes errors, busy information, event information, and motion control commands according to their respective roles, so that the processing speed is fast and the information accumulated in the FIFO Since it is distributed and processed, there is an effect of reducing the risk of loss.

Claims (3)

응용프로그램을 포함하며, 운용자로부터의 모션제어명령을 입력받는 단말기(210)와, 상기 단말기(210)로부터 상기 모션제어명령을 입력받는 모션제어기(260)와, 상기 모션제어기(260)의 제어를 받고 상기 모션제어명령에 의해 동작하는 단말장치(270)로 구성되는 모션제어명령 큐잉 장치에 있어서, An application program, the terminal 210 receives a motion control command from the operator, the motion controller 260 receives the motion control command from the terminal 210 and controls the motion controller 260 In the motion control command queuing device comprising a terminal device 270 that is received and operated by the motion control command, 상기 단말기(210)로부터 모션제어명령을 입력받아 타단으로 전송하며, 상기 단말장치(270)가 오류 또는 비지인 경우 상기 모션제어기(260)는 상기 단말장치가 오류 또는 비지임을 인지하여 오류신호를 생성하고, 이를 소정의 FIFO(250)를 통해 수신하여 단말기로 단말장치(270)가 오류 또는 비지 상태임을 알리는 메인 스레드(220)와; Receives a motion control command from the terminal 210 and transmits it to the other end. When the terminal device 270 is an error or busy, the motion controller 260 recognizes that the terminal device is an error or busy and generates an error signal. And, the main thread 220 for receiving this through a predetermined FIFO 250 to inform the terminal that the terminal device 270 is in an error or busy state; 상기 메인스레드를 통해 모션제어명령을 수신하는 큐(230)와; A queue 230 for receiving a motion control command through the main thread; 상기 큐(230)로부터 모션제어명령를 수신하는 큐스레드(240)와; A cue thread (240) for receiving a motion control command from the cue (230); 상기 모션제어기(260)로부터 오류, 비지, 활성화 상태 등의 이벤트 정보를 상기 FIFO(250)를 통해 수신하여 수신하여 모션제어기(260) 또는 단말장치(270)가 오류상태, 대기상태 또는 활성화 상태임을 알리는 이벤트 신호를 수신하고 이를 제어하는 이벤트 스레드를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 모션제어명령 큐잉 장치. Receives and receives event information such as an error, busy, and active state from the motion controller 260 through the FIFO 250 and indicates that the motion controller 260 or the terminal device 270 is in an error state, a standby state, or an active state. Motion control command queuing device characterized in that it comprises an event thread for receiving and controlling the event signal to inform. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 FIFO(250)는, The FIFO 250 is, 상기 모션제어기(260)에서 발생한 오류 또는 비지 신호를 상기 메인 스레드(220)로 전송하는 에크놀러지 FIFO(254)와; An eccentric FIFO 254 for transmitting an error or busy signal generated by the motion controller 260 to the main thread 220; 상기 상기 큐스레드(240)의 제어에 의해 모션제어기로 모션제어명령을 전송하거나, 상기 큐(250)에 대기명령이 활성화되어 있는 경우에는 모션제어명령을 순차적으로 저장하는 명령제어 FIFO(252)와; A command control FIFO 252 for transmitting a motion control command to the motion controller under the control of the queue thread 240, or sequentially storing the motion control command when a standby command is activated in the queue 250; ; 단말장치에서 발생한 오류, 비지 및 활성화 상태 등의 정보를 상기 이벤트 스레드를 통해 큐(230)로 전송하는 이벤트 FIFO(256)로 구성되는 것을 특징으로 하는 모션제어명령 큐잉 장치. And an event FIFO (256) for transmitting information, such as an error, busy and activation status, generated at the terminal device to the queue (230) through the event thread. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 큐(230)는, The queue 230 is, 메인 스레드(220)를 통해 전송된 모션제어명령 및 오류 또는 비지신호가 발생한 경우 대기명령을 활성화시키고 이와 같은 신호를 저장하는 명령제어큐(232)와; A command control queue 232 for activating a standby command and storing such a signal when a motion control command transmitted through the main thread 220 and an error or busy signal occur; 상기 단말장치에서 발생한 오류, 비지 또는 활성화 이벤트 정보에 따라 상기 단말장치(270), 상기 FIFO(250), 이벤트 스레드(280)를 통해 오류, 비지 또는 활성화 이벤트 정보를 저장하며, 활성화 이벤트 정보에 따라서는 큐스레드(240)로 명령실행 명령을 전송하여 큐스레드(240)로 하여금 상기 FIFO(250)에 저장되어 있던 명령을 모션제어기(260)로 전송하고 모션제어기(260)로 하여금 단말장치(270)를 동작 시키도록 하는 이벤트큐(234)로 구성되는 것을 특징으로 하는 모션제어명령 큐잉 장치. According to the error, busy or activation event information generated by the terminal device, the terminal device 270, the FIFO 250, the event thread 280 stores the error, busy or activation event information, according to the activation event information Transmits a command execution command to the queue thread 240 so that the queue thread 240 transmits a command stored in the FIFO 250 to the motion controller 260 and causes the motion controller 260 to be a terminal device 270. Motion control command queuing device, characterized in that consisting of an event queue (234) to operate.
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