KR100221594B1

KR100221594B1 - 무인 운전 장치

Info

Publication number: KR100221594B1
Application number: KR1019970050593A
Authority: KR
Inventors: 디. 리. 아톨리.; 류횡렬
Original assignee: 토니헬샴; 볼보건설기계코리아주식회사
Priority date: 1997-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 1999-09-15
Anticipated expiration: 2017-09-30
Also published as: KR19990028046A

Abstract

본 발명은 무인 운전 장치에 관한 것이며, 보다 상세하게는 로더와 같은 중장비의 실제 운전 조건과 대체로 동일한 운전 조건으로 실제 중장비를 운전할 수 있는 무인 운전 장치에 관한 것이다. 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치는 메인 펌프, 적어도 하나 이상의 액츄에이터로 구성되는 작업 장치, 상기 작업 장치의 작동 방향을 변경시키기 위한 메인 콘트롤 밸브를 조작하기 위한 레버, 자체의 가속을 위한 가속 페달, 자체의 제동을 위한 브레이크 페달, 자체의 주행 속도 변속을 위한 변속 장치, 및 자체의 조향 방향 변경을 위한 조향 휘일로 구성되는 중장비를 라디오 송신기를 이용하여 무인 운전하기 위한 무인 운전 장치에 있어서, 상기 레버를 조작하기 위한 레버 조작 장치, 상기 가속 페달을 조작하기 위한 가속 페달 조작 장치, 상기 브레이크 페달을 조작하기 위한 브레이크 페달 조작 장치, 및 상기 조향 휘일의 조작을 위한 조향 휘일 조작 장치를 포함한다.

Description

무인 운전 장치

본 발명은 무인 운전 장치에 관한 것이며, 보다 상세하게는 로더와 같은 중장비의 실제 운전 조건과 대체로 동일한 운전 조건으로 중장비를 운전할 수 있는 무인 운전 장치에 관한 것이다.

중장비의 다양한 테스트를 위하여 무인 운전 장치가 이용되고 있으며, 도 1에는 본 출원인과 동일 출원인에 의해 제작된 로더의 무인 운전 시스템이 개략적으로 도시되어 있다. 라디오 송신기(10)로부터의 신호를 받은 라디오 수신기(12)는 주제어기(14)를 통해 브레이크 페달(22), 가속페달(20), 조향 휘일(34), 버켓 실린더(26), 및 붐 실린더(28)를 작동시킨다. 상기 브레이크 페달(22)과 가속 페달(20)은 각각 스텝 모터 구동 장치(18)에 의해 구동되는 각각의 스텝 모터(22a,20a)에 의해 작동된다. 조향 휘일(34)은 서어보 모터 구동 장치(30)에 의해 구동되는 디씨(DC) 서어보 모터(32)에 의해 작동된다. 또한, 버켓 실린더(26)와 붐 실린더(28)는 비례 밸브 블록(16)에 의해 각각 작동되는 방향 절환 밸브(24)에 의해 왕복 작동된다.

이와 같이 구성되어 있는 무인 운전 장치에서 , 버켓 실린더(26)와 붐 실린더(28)와 같은 작업 장치를 작동시키기 위해 실제 장비에 사용되는 메인 콘트롤 밸브와는 달리 비례 밸브 블록이 사용되고 있다. 또한, 브레이크 페달(22)과 가속 페달(20)의 작동을 위해서는 각각 스텝 모터(22a,20a)가 이용되고 있고, 조향 휘일(34)의 작동을 위해서는 디씨 서어보 모터가 이용되고 있으므로 실제 중장비에 있어서의 사용 조건과 응답 시간이 다르게 된다. 또한, 스티어링 시스템에 적용된 디씨 서어보 모터의 유지 보수가 용이하지 않게 되어 있다.

이와 같이 실차 조건과 상이한 구조의 무인 운전 장치로는 그 테스트 범위가 제한되게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은 중장비의 실제 운전 조건과 대체로 동일한 운전 조건으로 중장비를 운전할 수 있는 무인 운전 장치를 제공하기 위한 것이다.

제1도는 종래 기술에 따른 로우더의 무인 운전 장치를 개략적으로 나타내는 시스템 구성도.

도2는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치가 적용된 로더 및 라디오 송신기를 나타내는 설명도.

도3는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치가 적용된 중장비의 유압 회로도.

도4는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 레버 조작 장치를 상세히 도시하는 설명도.

도5는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 조향 휘일 조작 장치를 상세히 도시하는 설명도.

도6는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 변속기 조작 장치를 나타내는 설명도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 라디오 송신기 20 : 가속 페달

22 : 브레이크 페달 40, 40a : 레버 조작 장치

41, 41a : 레버 조작 실린더 42, 42a : 제1위치 측정 장치

43, 43a : 제1컨버터 44, 44a : 제1콘트롤 밸브

45, 45a : 제1밸브 증폭기 46, 46a : 제1위치 제어기

47, 47a : 제1주제어기 48, 48a : 제1라디오 수신기

49, 49a : 제1방향 절환 밸브 60 : 가속 페달 조작 장치

70 : 브레이크 페달 조작 장치 80 : 조향 휘일 조작 장치

81 : 유압 모터 82 : 각도 검출 장치

90 : 변속기 조작 장치 91 : 변속 클러치 밸브 제어기

92 : 변속 클러치 밸브

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치는 메인 펌프, 적어도 하나 이상의 액츄에이터로 구성되는 작업 장치, 상기 작업 장치의 작동 방향을 변경시키기 위한 메인 콘트롤 밸브를 조작하기 위한 레버, 자체의 가속을 위한 변속 장치, 및 자체의 조향 방향 변경을 위한 조향 휘일로 구성되는 중장비를 라디오 송신기를 이용하여 무인 운전하기 위한 무인 운전 장치에 있어서, 상기 레버를 조작하기 위한 레버 조작 장치, 상기 가속 페달을 조작하기 위한 가속 페달 조작 장치, 상기 브레이크 페달을 조작하기 위한 브레이크 페달 조작 장치, 및 상기 조향 휘일의 조작을 위한 조향 휘일 조작 장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 다른 특징은 상기 레버 조작 장치가 상기 레버를 조작하도록 연결되어 있고 자체의 피스톤의 위치를 검출하기 위한 제1위치 검출 장치가 구비된 레버 조작 실린더, 상기 메인 펌프로부터의 작동유로 상기 레버 조작 실린더의 방향 절환을 위한 제1콘트롤 밸브, 상기 제1위치 검출 장치로부터의신호를 변환하기 위한 제1컨버터, 상기 라디오 송신기로부터의 신호를 수신하기 위한 제1라디오 수신기, 상기 신호를 제어하기 위한 제1주제어기, 및 상기 제1컨버터로부터의 신호와 상기 제1주제어기로부터의 신호를 비교하여 상기 제1콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제1위치 제어기를 포함하는 것이다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 또 다른 특징은 상기 조향 휘일 조작 장치가 상기 조향 휘일을 조작하도록 연결되어 있고 자체의 출력축의 각도를 검출하기 위한 각도 검출 장치가 구비된 유압 모터, 상기 유압 모터의 회전 방향 절환을 위한 제4콘트롤 밸브, 상기 각도 검출 장치로부터의 신호를 변환하기 위한 제4컨버터, 상기 라디오 송신기로부터의 신호를 수신하기 위한 제4라디오 수신기, 상기 신호를 제어하기 위한 제4주제어기, 및 상기 제4컨버터로부터의 신호와 상기 제4주제어기로부터의 신호를 비교하여 상기 제4콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제4위치 제어기를 포함하는 것이다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 또 다른 특징은 상기 변속 장치를 조작하기 위한 변속기 조작 장치를 또한 포함하는 것이다.

이하 도2 내지 도6을 참조로 하여 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치를 상세히 설명한다.

도2는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치가 적용된 로더 및 라디오 송신기(10)를 나타낸다. 여기서는, 예를 들기 위한 목적으로 제1라디오 수신기(48), 제1주제어기(47), 레버 조작 실린더(41), 및 제1콘트롤 벨브(44)가 도시되어 있으며, 이하 더욱 상세히 설명한다.

도3에는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치가 적용된 중장비의 유압 회로도가 도시되어 있다. 레버 조작 장치(40,40a)는 버켓 액츄에이터(56) 및 붐 액츄에이터(54)를 작동시키기 위한 레버(50)를 조작하기 위한 장치이다. 붐 액츄에이터(54) 및 버켓 액츄에이터(56)는 종래의 기술과는 달리 레버(50)를 통해 메인 콘트롤 밸브(52)에 의해 작동된다. 가속 페달 조작 장치(60), 및 브레이크 페달 조작 장치(70)는 각각 가속 페달 및 브레이크 페달을 조작하기 위한 장치이다. 상기 레버 조작 장치(40,40a), 가속 페달 조작 장치(60), 및 브레이크 페달 조작 장치(70)의 구성은 대체로 동일하며, 도4를 참조로 하여 더욱 상세히 설명하기로 한다. 또한, 조향 휘일 조작 장치(80)는 조향 휘일을 조작하기 위한 장치이며, 이것에 대한 상세한 구성은 도5를 참조로 하여 설명하기로 한다.

도4를 참조하면, 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 레버 조작 장치(40)가 도시되어 있다. 레버 조작 실린더(41)의 일단은 중장비의 레버(50)를 조작하도록 연결되어 있다(도3 참조). 상기 레버 조작 실린더(41)에는 자체내의 피스톤의 위치를 검출하기 위한 제1위치 검출 장치(42)가 구비되어 있다. 또한, 메인 펌프(100)로부터의 작동유로 상기 레버 조작 실린더(41)를 방향 절환시키기 위한 제1콘트롤 밸브(44)가 구비되어 있다. 제1컨버터(43)는 상기 제1위치 검출 장치(42)로부터의 신호를 변환하도록 상기 제1위치 검출 장치(42)에 연결되어 있다. 제1라디오 수신기(48)는 라디오 송신기(10)로부터의 신호를 수신하도록 구비되어 있다. 또한, 상기 라디오 수신기(48)로부터의 신호를 제어하기 위한 제1주제어기(48), 및 상기 제1컨버터(43)로부터의 신호와 상기 제1주제어기(47)로부터의 신호를 비교하여 상기 제1콘트롤 밸브(44)를 작동시키기 위한 제1위치 제어기(46)가 구비되어 있다.

또한, 레버 조작 장치(40)는 상기 제1위치 제어기(46)로부터의 신호를 증폭하여 상기 제1콘트롤 밸브(44)를 작동시키기 위한 제1밸브 증폭기(45)를 구비할 수 있다. 상기 레버 조작 실린더(41)는 레버(50)를 선형적으로 제어하기 위하여 서어보 실린더로 되어 있고, 상기 제1콘트롤 밸브(44)도 비례 밸브로 되어 있다. 상기 제1콘트롤 밸브(44)의 내부 유로는 폐쇄 루우프(closed loop)로 형성되어 있다.

메인 펌프(102)에 문제가 발생할 경우를 대비하여, 레버 조작 장치(40)는 별도의 보조 펌프(102)로부터의 작동유를 상기 제1콘트롤 밸브(44)로 공급하기 위한 제1방향 절환 밸브(49)를 또한 구비할 수 있다.

레버 조작 장치(40a), 가속 페달 조작 장치(60), 및 브레이크 페달 조작 장치(70)의 구성은 레버 조작 장치(40)와 대체로 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다. 다만, 가속 페달 조작 장치(60), 및 브레이크 페달 조작 장치(70)의 각각의 일단은 가속 페달 및 브레이크 페달을 조작하도록 상기 가속 페달 및 브레이크 페달에 각각 연결되어 있다(도3 참조).

도5에는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 조향 휘일 조작 장치(80)가 도시되어 있다. 조향 휘일 조작 장치(80)는 전술한 레버 조작 장치(40)와 유사한 구성으로 되어 있으나, 레버 조작 실린더(41) 대신에 유압 모터(81)가 구비되어 있고, 제1위치 검출 장치(42) 대신에 각도 검출 장치(82)가 상기 유압 모터(81)의 출력축(81a)에 구비되어 있다. 또한, 제4위치 제어기(86)는 제4컨버터(83)로부터의 신호와 제4주제어기(87)로부터의 신호를 비교하여 상기 제4콘트롤 밸브(84)를 작동시키도록 설치되어 있다. 메인 펌프(102)에 문제가 발생할 경우를 대비하여, 조향 휘일 조작 장치(80)는 상기 별도의 보조 펌프(102) 또는 상기 중장비의 주행 모터(108)를 구동시키기 위한 주행 펌프(104)로부터의 작동유를 상기 제4콘트롤 밸브(84)로 공급하기 위한 제4방향 절환 밸브(89)를 또한 구비할 수 있다.

도6는 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 변속기 조작 장치(90)를 나타낸다. 중장비의 변속 장치(도시되지 않음)를 조작하기 위한 변속기 조작 장치(90)는 다수의 변속 클러치(도시되지 않음)를 조작하기 위한 다수의 변속 클러치 밸브(92), 상기 다수의 변속 클러치 밸브(92)를 제어하기 위한 변속 클러치 밸브 제어기(91), 상기 변속 클러치 밸브 제어기(91)로 신호를 공급하기 위한 제5주제어기(97), 및 라디오 송신기(10)로부터의 신호를 수신하여 상기 제5주제어기(97)로 송신하기 위한 제5라디오 수신기(98)를 포함한다.

이제 다시 도3를 참조하면, 제1콘트롤 밸브(44,44a), 제2콘트롤 밸브(64), 및 제3콘트롤 밸브(74)는 메인 펌프(100)로부터 메인 펌프 공급 유로(110)를 통해 공급되는 작동유로 레버 조작 실린더(41,41a), 가속 페달 조작 실린더(61), 및 브레이크 페달 조작 실린더(71)를 각각 조작하도록 설치되어 있다. 여기서, 제1콘트롤 밸브(44,44a)가 자체의 중립 위치에 있는 경우, 각각의 레버 조작 실린더(41,41a)의 피스톤은 상기 레버 조작 실린더(41,41a)내에서 대체로 중간 위치에 위치되어 있다. 상기 제1콘트롤 밸브(41,41a), 제2콘트롤 밸브(64), 및 제3콘트롤 밸브(74)가 각각 자체의 중립 위치에 있을 때는, 메인 펌프(100)로부터의 작동유는 귀환 유로(116)로 귀환된다. 메인 펌프(100)에 문제가 발생하는 경우, 제1콘트롤 밸브(44,44a), 제2콘트롤 밸브(64), 및 제3콘트롤 밸브(74)는 각각 제1방향 절환 밸브(49,49a), 제2방향 절환 밸브(69), 및 제3방향 절환 밸브(79)를 통해 보조 펌프(102)로부터 작동유를 공급받게 된다.

마찬가지로, 조향 휘일 조작 장치(80)의 제4콘트롤 밸브(84)는 메인 펌프(100)로부터 메인 펌프 공급 유로(110)를 통해 공급되는 작동유로 유압 모터(81)를 작동시키도록 설치되어 있다. 메인 펌프(100)에 문제가 발생하는 경우, 제4콘트롤 밸브(84)는 제4방향 절환 밸브(89)를 통해 주행 펌프(104) 또는 보조 펌프(102)로부터 작동유를 공급받게 된다.

본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치의 작동을 도4를 참조로 하여 설명한다. 라디로 송신기(10)로부터 송신되는 특정 주파수의 신호는 상기 특정 주파수를 수신하도록 설정된 제1라디오 수신기(48)에 의해 수신된다. 이 신호는 상기 제1라디오 수신기에서 디씨 신호로 변환되고 제1주제어기(47)로 송신된다. 상기 제1주제어기(47)로부터의 신호는 제1위치 제어기 (46)에서 제1위치 검출 장치(42)로부터의 검출 신호와 비교된다. 다음에, 이 비교된 신호는 제1밸브증폭기(4%)를 통해 제1콘트롤 밸브(44)로 전달될 수 있다. 레버 조작 장치(40a) 가속 페달 조작 장치(60), 브레이크 페달 조작 장치(70), 및 변속기 조작 장치(90)도 역시 유사한 방법으로 작동된다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 적합한 실시예에 따른 무인 운전 장치는 레버 조작에 의한 메인 콘트롤 밸브의 조작, 유압을 이용한 브레이크 페달 및 가속 페달의 조작 등을 통하여 중장비의 실제 운전 조건과 대체로 동일한 운전 조건으로 중장비를 무인 운전함으로써, 효과적으로 광범위한 테스트를 실시할 수 있게 된다.

Claims

메인 펌프, 적어도 하나 이상의 액츄에이터로 구성되는 작업 장치, 상기 작업 장치의 작동 방향을 변경시키기 위한 메인 콘트롤 밸브를 조작하기 위한 레버, 자체의 가속을 위한 가속 페달, 자체의 제동을 위한 브레이크 페달, 자체의 주행 속도 변속을 위한 변속 장치, 및 자체의 조향 방향 변경을 위한 조향 휘일로 구성되는 중장비를 라디오 송신기를 이용하여 무인 운전하기 위한 무인 운전 장치에 있어서, 상기 레버를 조작하기 위한 레버 조작 장치, 상기 가속 페달을 조작하기 위한 가속 페달 조작 장치, 상기 브레이크 페달을 조작하기 위한 브레이크 페달 조작 장치, 및 상기 조향 휘일의 조작을 위한 조향 휘일 조작 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전장치.
제1항에 있어서, 상기 레버 조작 장치가 상기 레버를 조작하도록 연결되어 있고 자체의 피스톤의 위치를 검출하기 위한 제1위치 검출 장치가 구비된 레버 조작 실린더, 상기 메인 펌프로부터의 작동유로 상기 레버 조작 실린더의 방향 절환을 위한 제1콘트롤 밸브, 상기 제1위치 검출 장치로부터의 신호를 변환하기 위한 제1컨버터, 상기 라디로 송신기로부터의 신호를 수신하기 위한 제1라디오 수신기, 상기 신호를 제어하기 위한 제1주제어기, 및 상기 제1컨버터로부터의 신호와 상기 제1주제어기로부터의 신호를 비교하여 상기 제1콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제1위치 제어기를 포함하는 무인 운전 장치.
제2항에 있어서, 상기 레버 조작 실린더가 서어보 실린더이고, 상기 제1콘트롤 밸브가 비례 밸브인 무인 운전 장치.
제2항에 있어서, 상기 레버 조작 장치가 상기 제1위치 제어기로부터의 신호를 증폭하여 상기 제1콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제1밸브 증폭기를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제2항에 있어서, 별도의 보조 펌프로부터의 작동유를 상기 제1콘트롤 밸브로 공급하기 위한 제1방향 절환 밸브를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제2항에 있어서, 상기 제1콘트롤 밸브가 중립 위치에 있을 때, 상기 레버 조작 실린더의 피스톤이 상기 레버 조작 실린더 내에서 대체로 중간 위치에 위치되게 되는 무인 운전 장치.
제1항에 있어서, 상기 가속 페달 조작 장치가 상기 가속 페달을 조작하도록 연결되어 있고 자체의 피스톤의 위치를 검출하기 위한 제2위치 검출 장치가 구비된 가속 페달 조작 실린더, 상기 메인 펌프로부터의 작동유로 상기 가속 페달 조작 실린더의 방향 절환을 위한 제2콘트롤 밸브, 상기 제2위치 검출 장치로부터의 신호를 변환하기 위한 제2컨버터, 상기 라디오 송신기로부터의 신호를 수신하기 위한 제2 라디오 수신기, 상기 신호를 제어하기 위한 제2주제어기, 및 상기 제2컨버터로부터의 신호와 상기 제2주제어기로부터의 신호를 비교하여 상기 제2콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제2위치 제어기를 포함하는 무인 운전 장치.
제7항에 있어서, 상기 가속 페달 조작 실린더가 서어보 실린더이고, 상기 제2콘트롤 밸브가 비례 밸브인 무인 운전 장치.
제7항에 있어서, 상기 가속 페달 조작 장치가 상기 제2위치 제어기로부터의 신호를 증폭하여 상기 제2콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제2밸브 증폭기를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제7항에 있어서, 별도의 보조 펌프로부터의 작동유를 상기 제2콘트롤 밸브로 공급하기 위한 제2방향 절환 밸브를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제7항에 있어서, 상기 제2콘트롤 밸브가 중립 위치에 있을 때, 상기 가속 페달 조작 실린더의 피스톤이 가속 페달 조작 실린더 내에서 대체로 중간 위치에 위치되게 되는 무인 운전 장치.
제1항에 있어서, 상기 브레이크 페달 조작 장치가 상기 브레이크 페달을 조작하도록 연결되어 있고 자체의 피스톤의 위치를 검출하기 위한 제3위치 검출 장치가 구비된 브레이크 페달 조작 실린더, 상기 메인 펌프로부터의 작동유로 상기 브레이크 페달 조작 실린더의 방향 절환을 위한 제3콘트롤 밸브, 상기 제3위치 검출 장치로부터의 신호를 변환하기 위한 제3컨버터, 상기 라디오 송신기로부터의 신호를 수신하기 위한 제3라디오 수신기, 상기 신호를 제어하기 위한 제3주제어기, 및 상기 제3컨버터로부터의 신호와 상기 제3주제어기로부터의 신호를 비교하여 상기 제3콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제3위치 제어기를 포함하는 무인 운전 장치.
청구항 12에 있어서, 상기 브레이크 페달 조작 실린더가 서어보 실린더이고, 상기 제3콘트롤 밸브가 비례 밸브인 무인 운전 장치.
제12항에 있어서, 상기 브레이크 페달 조작 장치가 상기 제3위치 제어기로부터의 신호를 증폭하여 상기 제3콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제3밸브 증폭기를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제12항에 있어서, 별도의 보조 펌프로부터의 작동유를 상기 제3콘트롤 밸브로 공급하기 위한 제3방향 절환 밸브를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제12항에 있어서, 상기 제3콘트롤 밸브가 중립 위치에 있을 때, 상기 브레이크 페달 조작 실린더의 피스톤이 브레이크 페달 조작 실린더 내에서 대체로 중간 위치에 위치되게 되는 무인 운전 장치.
제1항에 있어서, 상기 조향 휘일 조작 장치가 상기 조향 휘일을 조작하도록 연결되어 있고 자체의 출력축의 각도를 검출하기 위한 각도 검출 장치가 구비된 유압 모터, 상기 메인 펌프로부터의 작동유로 상기 유압 모터의 회전 방향 절환을 위한 제4콘트롤 밸브, 상기 각도 검출 장치로부터의 신호를 변환하기 위한 제4컨버터, 상기 라디오 송신기로부터의 신호를 수신하기 위한 제4라디오 수신기, 상기 신호를 제어하기 위한 제4주제어기, 및 상기 제4컨버터로부터의 신호와 상기 제4주제어기로부터의 신호를 비교하여 상기 제4콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제4위치 제어기를 포함하는 무인 운전 장치.
제17항에 있어서, 상기 제4콘트롤 밸브가 비례 밸브인 무인 운전 장치.
제17항에 있어서, 상기 조향 휘일 조작 장치가 상기 제4위치 제어기로부터의 신호를 증폭하여 상기 제4콘트롤 밸브를 작동시키기 위한 제4밸브 증폭기를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제17항에 있어서, 별도의 보조 펌프 또는 상기 중장비의 주행 모터를 구동시키기 위한 주행 펌프로부터의 작동유를 상기 제4콘트롤 밸브로 공급하기 위한 제4방향 절환 밸브를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제1항에 있어서, 상기 변속 장치를 조작하기 위한 변속기 조작 장치를 또한 포함하는 무인 운전 장치.
제21항에 있어서, 상기 변속기 조작 장치가 다수의 변속 클러치를 조작하기 위한 다수의 변속 클러치 밸브, 상기 다수의 변속 클러치 밸브를 제어하기 위한 변속 클러치 밸브 제어기, 상기 변속 클러치 밸브 제어기로 신호를 공급하기 위한 제5주제어기, 및 상기 라디오 송신기로부터의 신호를 수신하여 상기 제5주제어기로 송신하기 위한 제5라디오 수신기를 포함하는 무인 운전 장치.