KR100210030B1 - 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 전자 조정 방법과 이를 구현하는 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 DC 모터(2)를 사용하여 도어(1)의 개폐를 하는 전자식 조종 방법을 제공하는데, 그 방법은 도어(1)의 순간 위치 결정하고, DC 모터(2) 양단의 전압차나 배선을 통과하는 전류는 도어의 순간 위치에 따른 함수에 의하여 조절하고, 도어(1)의 변위를 조정하기 위하여 위의 두 단계가 정해진 시간 간격마다 반복하는 과정으로 이루어진다.

본 발명의 방법은 도어(1)의 순간 위치를 결정하기 위하여, 모터(2) 양단의 전위차를 측정하고, 모터(2)의 배선의 순간 전류를 측정하고, 도어(1)의 변위를 측정된 순간 전압과 전류값의 함수로 표현하고 알려진 상수값인 모터(2)의 역기전력과 내부 저항의 함수로 표현하여, 상기 변위를 전 시간 단위에서 결정한 도어(1)의 순간 위치에 더하여 현 시간 단위 종료시의 순간 위치를 결정한다.

Description

도어를 개방 및/또는 페쇄하기 위한 전자 조정 방법과 이를 구현하는 장치

제1도는 본 발명의 방법으로 조정되는 문을 도시한 입체도.

제2도는 본 발명의 조정 장치를 나타내는 블록도.

제3도는 본 발명의 제2도에 나타낸 장치의 전자 회로의 블록도.

제4도는 변위속도를 순간 위치의 함수로서 하나의 완전 개방 스트로크에 대하여 도시한 그래프.

본 발명은 DC 모터를 사용하여 도어를 개폐하는 전자 조정 방법과, 이 방법을 구현하는 장치와, 이 장치를 탑재한 도어에 관한 것이다.

본 발명은 특히 레일 롤링 스톡용 전동 도어나 정거장 플랫폼의 가장자리용 도어에 사용되는 조정 방법과 장치에 관한 것이다.

하지만 본 발명은 속도와 토크가 도어의 순간 위치에 의하여 조종되는 DC 모터가 사용되는 도어, 즉 예를 들면 엘리베이터나 자동차 주차 도어에 사용될 수 있다.

도어를 개폐하는데 사용되는 DC 모터를 이용한 전자식 조정 방법은 이미 알려져 있다.

일반적으로 그러한 장치는 아래에 열거한 사항에 따라서 도어를 개폐한다.

-도어의 순간 위치는 전기 기계적 검출기에 의하거나 샤프트에 장착된 광학 암호기에 의하여 결정된다.

-DC 모터 양단의 전압차나 배선을 통과하는 전류는 도어의 순간 위치에 따른 함수에 의하여 조절된다.

전기 기계적 검출기가 사용되면, 검출기는 도어가 이미 설정된 위치를 지나가는 경우, 이에 해당되는 신호를 발신한다.

그러므로 위치의 결정은 간단하게 계산 과정 없이 이루어진다.

그러나 그러한 장치는 이미 설정된 위치에 해당하는 신호만을 보내는 결정된 설정을 사용하고, 설정을 변경하는 경우에는 검출기를 기계적으로 변경하여야 하므로, 매우 복잡한 변환 공정을 거쳐야 한다.

광학 암호기를 사용하는 경우에는, 다른 특별한 장치 없이 사용할 수 있고, 기계적인 부품이 적으므로 장치의 신뢰성이 향상된다.

하지만 이것은 매우 정교한 장치로서 계속 이것이 공급하는 자료를 가공하여야만 검출기가 제공하는 정보와 동등한 정보를 얻을 수 있다.

따라서 광학 암호기는 상대적으로 비싸고 정확한 정보를 제공하는 장치지만 때로는 도어를 조종하는데는 꼭 이렇게 정확할 필요는 없다.

아래의 자료에 도어를 전자식으로 조정하는 최첨단 기술이 개시되어 있다.

미합중국특허 US-4 378 517은 전기 모터에 전원 조종을 사용하는 방법과 장치를 제공한다.

그러나 이 장치는 타코메터로 모터의 속도를 측정하므로, 전자기 소자가 하나 더 필요하고, 오차가 발생할 가능성을 증가시켜서 장치의 신뢰도에 도움이 되지 않는다.

미합중국특허 US-4 779 031과 US-5 033 088은 서보모터 시스템을 제공하는데, 모든 사용되는 소자는 견고화, 소형화, 그리고 신뢰성을 향상 시키기 위하여 개발되었다.

그러나 이 장치는 속도와 위치를 계산하기 위해서 암호기를 사용한다.

이것은 전자기 소자가 추가됐다는 의미를 가진다.

미합중국특허 US-5 093 892는 모터의 속도 조종 시스템과 관련된 것이다.

이 장치는 근본적으로 재봉기의 부하량 변화에 따라 속도를 보정하는데 응용하려는 것이다.

여기서도 모터의 실제 회전속도는 센서를 통해서 측정한다.

열거된 상기의 모든 장치는 추가 소자 즉 검출기나 센서가 DC 전기 모터를 조종하기 위해서 필요하다는 단점이 있어서 신뢰도가 감소하고, 비용이 증가한다. 게다가 이러한 장치는 문을 조정하는데 필요한 정밀도를 훨씬 상회하는 정밀도를 제공한다.

따라서 본 발명은 상기한 여러 가지의 단점을 보완하고자 한다.

본 발명의 목적은 도어의 개폐를 DC 모터를 사용하여 조종하는 종래의 장치보다 적은 수의 측정 장치를 장착하여 신뢰성과 고장 가능성이 줄어든 보다 소형화된 도어의 개폐에 적절한 정밀도를 가진 전자식 조정 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 설명한 방법이 가능하도록 하고, 기존의 시스템보다 용이하게 이미 설정된 위치들에 적용될 수 있는 장치를 제공하는 것이다.

끝으로, 본 발명은 DC 모터를 사용하여 도어의 개폐를 하는 전자식 조정 방법을 제공하는데, 그 방법은 아래와 같은 작동 단계로 구성된다.

-도어의 순간 위치 결정

-DC 모터 양단의 전압차나 배선을 통과하는 전류는 도어의 순간 위치에 따른 함수에 의하여 조절

-도어의 변위를 조정하기 위하여 위의 두 단계가 정해진 시간 간격마다 반복

이 방법은 도어의 순간 위치를 결정하기 위하여, 모터 양단의 전위차를 측정하고, 모터의 배선의 순간 전류를 측정하고, 도어의 변위를 측정된 순간 전압과 전류값의 함수로 표현하고 알려진 상수값인 역기전력과 내부 저항의 함수로 표현하여, 상기 변위를 전 시간 단위에서 결정한 순간 위치에 더하여 현 시간 단위 종료시의 순간 위치를 결정한다.

그러므로, 모터가 제공하는 모든 정보를 이용하여 별도의 측정이나 검출 장치 없이 위치를 결정하여 모터를 조종한다.

비록 이 방법에 따르면 기존의 장치에 비하여 정확도가 떨어지지만, 그러한 정확도는 도어를 조종하는데는 불필요하므로 도어의 조종은 훨씬 간편하고 신뢰도가 높게 이루어진다.

본 발명의 한 특정한 응용은 영구 자석 DC 모터를 이용하여 조종을 하는 것이다.

또한 본 발명은 전자식으로 DC 모터를 사용해서 도어를 개폐하는 장치를 제공하고, 전술한 방법을 적용하기 적합한 장치를 제공하는데 이의 구성은 아래와 같다.

-도어의 순간 위치를 결정하는 수단

-모터 양단의 전위차나 모터의 배선을 통과하는 전류량을 결정된 순간 위치의 함수로서 조정하는 수단

이 장치를 특정하는 사항으로는 순간 위치를 결정하는 수단이 모터 양단의 순간 전위차를 측정하는 수단과, 모터의 배선으로 흘러 들어오는 순간 전류량을 결정하는 수단과, 측정된 전위차와 전류량과 알려진 모터의 역기전력과 내부저항 상수값의 함수로서 현 시간 단위에서 이루어진 문의 변위를 산출하는 수단과, 전 시간 단위에서 결정된 순간 위치에 상기된 변위를 가산하여 현 시간 단위 종료시의 순간 위치를 결정하는 가산 수단으로 이루어진다.

결과적으로, 본 발명은 적어도 하나의 판이 DC 모터에 의하여 구동되는 기계적 구동 장치에 의하여 안내 수단을 따라서 변위되는 전자적으로 조종되는 도어를 제공하고, 그 도어는 상기한 조정 장치를 장착한 것이 특징이다.

본 발명을 일실시예로서 도시한 첨부된 도면과 함께 설명한다.

본 발명의 장치에 사용되는 전자 소자는 관련 분야에 속하는 사람은 각각을 알거나 구입할 수 있는 것이다.

따라서 이들은 단순한 도형으로 도면에 표시됐고, 이들에 대한 자세한 설명은 생략한다.

본 발명의 조정 방법은 도어(1)를 DC 모터(2)를 사용하여 개폐하도록 닫도록 설계됐다.

제1도의 일실시예에 도시된 바와 같이, 메트로 형의 레일 롤링 스톡용 전자식 조정 도어로서, 이의 구성은 패널(3)이 두개의 판(4)으로 구성되고, 그 판은 레일과 같은 안내 수단(5) 즉 예를 들면 스크류와 너트 시스템(6a, 6b)과 같은 기계 구동 수단(6) 즉 예를 들면 모터(2)에 의해서 구동되고 제1도의 화살표가 문(1)의 두 판(4)의 서로에 대한 상대적인 변위방향에 일치하는 것으로 구성되는 것을 따라 움직이도록 되어 있다.

본 발명의 방법은 다른 형태의 도어에도 물론 적용될 수 있다.

즉 똑같은 작동 원리가 적용되는 패널이 제1도와 같이 횡방향으로 변위하지 않고, 회전하는 주차 도어에 이용될 수 있다.

또한, 안내 수단(5)은 레일형이 아니더라도, 도어(1)의 패널(3)의 형태에 맞게 약간의 변형이 이루어지면 적용될 수 있음은 자명하다.

마지막으로, 이 경우의 기계 구동 수단은 모터(2)의 샤프트에 의해서 구동되고, 판(4)에 연결된 스크류와 너트 시스템(6a, 6b)으로 구성되어 그들이 움직이도록 한다.

물론, 다른 형태로서 비슷한 형태의 전기 기계적 구동 장치가 사용될 수도 있다.

본 발명의 방법은, 모터(2)에 주어진 전기적 특성을 완전한 한번의 개폐 행정 동안의 도어(1)의 여러 순간 위치를 결정하는데 이용한다.

하기의 설명에서는 영구 자석을 사요하는 DC 모터가 사용된다.

당연히, 본 발명은 다른 형태의 DC 모터를 사용하는 경우에도 대응되는 관계들을 사용하면서 활용된다.

도어의 순간 위치가 결정되면, 모터 양단의 전위차나 모터로 흐르는 전류의 양은 결정된 순간 위치의 함수로써 결정된다.

상기한 두 단계는 미리 설정된 시간 간격마다 도어(1)의 변위를 조종하기 위해서 반복된다.

도어의 이동 속도에 비추어, 적절한 시간 단위는 양 수 밀리초이다.

본 발명에서, 도어의 위치를 결정하기 위하여 모터 양단의 전위차나 모터로 공급되는 전류의 양 모두가 사용된다.

영구 자석 DC 모터의 경우, 상기된 전위차와 전류량은 아래와 같은 식을 만족한다.

여기서, U는 모터 양단의 순간 평균전위차(V단위), E는 순간 역기전력(VEKSDNL), R은 모터 내부 저항(Ω단위), I는 모터로 흘러드는 전류량(A단위), k_e는 생산자가 제공하는 알려진 모터의 역기전력(V/(라디안/초)단위), ω는 모터 샤프트의 회전속도(라디안/초 단위), C는 모터의 토오크(뉴우톤·미터 단위), k_c는 생산자가 제공하여 알려진 모터의 토오크 상수(뉴유톤·미터/A 단위), 그리고 k_e= k_c.

따라서, 미리 정한 시간 간격마다 연산을 하면, 각 시간 간격마다 도어가 행할 변위는 측정되는 순간 전위차와 전류량 그리고 이미 알려진 모터의 역기전력과 내부저항의 함수로 주어지므로 아래의 관계식으로 구할 수 있다.

여기서 a는 모터 샤프트 회전 각속도와 도어의 변위 선속도 사이의 비로서 상수이고,

Δt 는 이미 정해진 시간 간격의 길이다.

현재의 시간 간격의 종료시에 결정되는 도어의 순간 위치를 알려면, 이 변위 Δx를 전 시간 간격에서 결정된 순간 위치에 가산하면 된다.

이 시간 간격은 완전한 일 열림 또는 닫힘 행정이 완료될 때까지 반복된다.

안전을 위하여, 완전한 일 열림 또는 닫힘 행정 동안에 그 과정에 특정한 설정을 적용할 필요가 있는 경우가 종종 있다.

예를 들면, 과정에 특정한 설정은 도어(1)가 아래와 같은 두 단계로 움직이는 경우에 적용될 수 있다.

1) 패널(3)은 완전히 열린 후, 어느 중간 위치 예를 들면 삼분지 이 정도 닫힐 때까지 빠른 속도로 이동한다.

2) 느린 속도로 완전히 닫혀서 두 판(4)이 서로 마주칠 때까지 이동한다. 비슷하게 열림 행정에도 다음과 같은 두 단계가 적용될 수 있다.

1) 패널(3)이 완전히 닫힌 후, 어느 중간 위치 예를 들면 삼분지 이 정도 열릴 때까지 빠른 속도로 이동한다.

2) 느린 속도로 완전히 열릴 때까지 이동한다.

도어(1)의 완전한 개폐 행정은 제4도에 도시된 바와 같이 변위지대(Z1, Z2, Z3)로 정의 된다.

첫 번째 지대 Z1은 빠른 속도까지 속도가 증가하는 가속 지대이고, 이때 모터는 추가의 토오크를 제공한다.

그리고 두 번째 지대 Z2는 속도를 일정한 속도가 얻어질 때까지 감속하는 감속 지대로서, 이때의 전류는 극히 미미하다.

그리고 세 번째 지대 Z3는 느린 속도가 얻어질 때까지 감속하는 감속 지대로서, 이때의 전류도 역시 극히 미미하다.

이런 형의 개폐 행정을 얻기 위해서는, 도어(1)의 결정된 순간 위치는 적어도 하나의 이미 정해진 값과 비교되고, 상기한 비교의 결과에 대한 함수로서 현재 도어가 위치한 재대가 결정되고, 상기된 지대애 해당하는 값이 되도록 모터 양단의 전위차나 모터로 유입되는 전류의 양이 조절된다.

예를 들면, 도어의 순간 위치가 Z2 지대로 결정되면, 모터 양단의 전위차가 그대로 유지되도록 조절된다.

또한, 모터의 내부저항 그리고 역기전력 매개변수값이 각 모터 시리즈에 대해서 생산자에 의해서 공급되더라도 그 값은 실제로는 차이가 있을 수 있다.

즉 예를 들면, 영구 자속 모터의 경우 모터 내부 온도에 따라서 변화되고, 모터마다 생산 오차가 있을 수 있다.

이러한 매개변수 오차를 없애기 위해, 이미 설정한 시간 간격마다 X측정하거나 결정한 여러 값들, 특히 완전한 개폐 행정 동안의 값들을 통해서 보정할 수 있다. 모터의 내부 저항을 결정할 경우의 기준은 모터가 정지했을 때다.

이러한 경우에는 전류의 양은 최대치에 이른다(즉 최대 토오크).

모터에는 전압이 가해지지만 각속도는 영이다.

이 경우에는

여기서 U와 I는 측정되어서 아는 값이다.

따라서, 모터는 멈춰진 상태로 전압이 가해진 채로 정해진 시간동안 측정을 할수 있도록 놓이지게 되고, 이러한 형태로 모터의 내부 저항은 모터의 개폐 행정을 종류시마다 결정되게 된다.

그 후 각각의 연산된 값은 기록되어 평균값을 산출하여 계산 오차를 줄여 나가게 된다.

모터의 역기전력 값 k_e를 알기 위해 사용되는 기준은 개폐 행정 동안의 도어의 완전한 행정이다.

도어가 개폐될 때마다, 그 행정과 같이 도어의 순간 위치가 결정된다.

도어(1)의 패널(3)의 행정 최대 길이와 기록된 X_°를 알면 아래와 같이 할 수 있다.

전 열림 행정 또는 닫힘 행정에 대한 적분을 계산하면 상수 k_e값을 구할 수 있다.

두 매개변수 R과 ke를 알기 위해 생산자가 알려준 값을 초기의 기본값으로 설정할 수도 있다.

그러나 처음부터 이 값을 보다 정확히 정의하기 위하여, 한번의 개폐 행정을 추가하는 것도 가능하다.

본 발명의 방법을 구현하기 위하여 조정 수단(7)이 사용되었고, 이는

- 도어의 순간 위치를 결정하는 수단(8) 그리고

-모터 양단의 전위차나 모터의 배선으로 흐르는 전류량을 결정된 순간 위치의함수로서 조절하는 조절 수단(9)으로 구성된다.

조절 수단(9)은 예를 들면 전위차 및 전류량 조절 회로(9a)와 모터(2)를 조종하는 회로(9b)와 그리고 모터(2)의 회전 방향을 조종하는 회로(9c)로 구성된다.

본 발명에 따르면, 순간 위치를 결정하는 수단(8)은 모터 양단의 순간 전위차를 결정하는 수단(10), 모터의 배선으로 흐르는 순간 전류를 결정하는 수단(11), 도어가 현재의 시간간격중 한 변위를 측정된 순간 전위차와 전류량과 이미 알려진 상수인 모터인 역기전력과 내부저항의 함수로써 연산하는 연산 수단(12), 그리고 현재 시간 간격 종료시의 도어의 순간 위치를 얻기 위해서 상기된 변위를 전 시간 간격시 구해진 순간 위치에 가산하는 가산 수단(13)으로 구성된다.

전류량 측정은 측정용 저항 R을 모터와 직렬로 연결하고 통상적인 방법으로 아날로그 처리 수단(10a, 11a)으로 측정 수단(10, 11)으로부터의 출력을 처리한 후 연산 수단(12)과 가산 수단(13)으로 이루어진 마이크로 프로세서(15)로 보낸다.

위에 기술한 과정에 특정한 성질들을 구현하기 위하여, 조종 장치(7)는 도어의 결정된 순간 위치를 적어도 하나 이상의 이미 정해진 값과 비교하는 비교 수단(16), 비교 결과에 대응하여 문이 현재 위치한 지대를 결정하는 수단(17), 전위치나 모터의 배선을 통과하는 전류를 상기한 변위지대에 맞게 조정하는 조정 수단(17a)을 포함한다.

조정 수단(17a)은 또한 모터의 양단의 전위차나 그 단들을 통과하는 전류를 체계적으로 조정할 수도 있다.

덧붙여, R과 k_e를 구하는 경우, 장치(7)는 열림 행정이나 닫힘 행정의 종료시에 모터가 멈춰질 때마다 순간 전위차나 순간 전류값의 함수로써 모터의 내부저항을 구하는 첫 번째 학습 수단(18b)과, 전 열림 행정이나 닫힘 행정 동안의 시간 간격 동안에 측정된 순간 전위차와 전류값으로 나타내진 함수로서 미리 결정한 문의 전 행정을 사용하여 문의 역기전력 상수를 구하는 두 번재 학습 수단(18a)을 포함한다.

끝으로, 장치(7)는 더 나아가 아래의 소자를 통상적인 형태로 포함한다.

-입력 보호 회로(19),

-입력 처리 회로(19a),

-관리 및 문의 진로에 방해물이 있나 검사하는 회로(20), 그리고

-신호와 관리와 같은 출력을 처리하는 회로(21)

본 발명은 또한 상술한 장치(7)를 장착한 도어에 관한 것으로서, 좀 더 상세하게는 모터(2)가 영구 자석 DC 모터인 경우에 관련된 것이다.

Claims (10)

1. DC 모터(2)의 수단에 의하여 도어(1)의 개폐를 전자식으로 조정하기 위한 방법이 : 도어(1)의 순간 위치를 결정하고 ; DC 모터(2)의 양단 전압차나 배선을 통과하는 전류는 도어의 순간 위치에 따른 함수에 의하여 조절되고 ; 상기의 작동 스텝이 도어(1)의 변위를 조정하기 위하여 기설정된 시간 간격으로 반복되고 ; 도어(1)의 순간 위치 결정을 위하여, 모터(2) 양단위 전위차를 측정하고, 모터(2)의 배선의 순간 전류를 측정하고, 도어(2)의 변위를 측정된 순간 전압과 전류값의 함수로 표현하고 알려진 상수값인 역기전력과 내부저항의 함수로 표현하며, 상기 변위를 전 시간 단위에서 결정한 순간 위치에서 결정한 순간 위치에 더하여 현 시간 단위 종료시의 도어(1)의 순간 위치를 결정하도록 됨을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 전자 조정 방법.
2. 제1항에 있어서, 도어(1)의 정해진 순간 위치의 값이 적어도 하나의 상기 비교 결과의 함수와 같은 기설정된 값과 비교되고, 변위 지대(Z1, Z2, Z3)는 도어(1)가 현재 위치하는 것에 대하여 결정하고, 전압과 전류가 상기 변위 지대(Z1, Z2, Z3)에 연관되는 값으로 조정함을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 전자 조정 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, DC 모터(2)는 영구 자석 모터이고, 모터는 학습 작동이 모터의 내부 저항(R) 상에서 시행되는데, 이것은 측정된 순간 전압의 함수와 모터가 각 개폐 스트로크의 단에서 블록킹되는 상태에서의 전류값으로 이루어짐을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 전자 조정 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중의 어느 한항에 있어서, DC 모터(2)는 영구 자석 모터이고, 모터는 학습 작동이 모터의 역기전력(k_e) 상에서 시행되는데, 이것은 측정된 순간 전압의 함수와 완전한 개폐 스트로크의 동안과 도어의 기설정된 전체 스트로크의 기초상에서 각 시간 간격을 위한 측정된 순간 전압과 전류값으로 이루어짐을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 전자 조정 방법.
5. DC 모터에 의하여 도어(1)의 개폐를 전자식으로 조정하기 위한 장치가 : 도어(1)의 순간 위치를 결정하는 수단(8)과 ; DC 모터 양단의 전위차나 모터의 배선을 통과하는 전류량을 결정된 순간 위치의 함수로서 조정하는 수단(9)과 ; 이 장치는 순간 위치를 결정하는 수단(8)이 모터 양단의 순간 전위차를 측정하는 수단(10)과, 모터의 배선으로 흘러들어오는 순간 전류량을 결정하는 수단(11)과, 측정된 전위차와 전류량과 알려진 모터의 역기전력과 내부저항 상수값의 함수로서 현 시간 단위에서 이루어진 도어(1)의 변위를 산출하는 수단(12)과, 전 시간 단위에서 결정된 순간 위치에 상기된 변위를 가산하여 현 시간 단위 종료시의 순간 위치를 결정하는 가산 수단(13)으로 이루어짐을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 장치.
6. 제5항에 있어서, 적어도 하나의 기설정값과 함께 도어(1)의 정해진 순간 위치의 값을 비교하는 수단(16)과, 도어의 이동 위치에서 변위 지대를 결정하기 위하여 상기 비교값의 결과로 응답하는 수단(17)과, 상기 변위 지대에 관련된 값의 전압 또는 전류를 조정하기 위한 수단(17a)이 추가로 구성됨을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 장치.
7. 제5항 또는 제6항에 있어서, DC 모터가 영구 자석 모터이고, 장치는 모터(2)의 내부저항(R)을 학습하기 위한 1차 학습 수단(18b)을, 모터가 각 개폐 스트로크의 끝단에서 블록된 상태에서의 측정된 순간 전압과 전류값의 기능으로서 추가 설치됨을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 장치.
8. 제5항 내지 제7항 중의 어느 한항에 있어서, DC 모터는 영구 자석 모터이고, 장치는 모터의 역기전력(k_e)을 학습하기 위한 2차 학습 수단(18a)을, 완전한 개폐 스트로크의 동안과 도어의 기설정된 전체 스트로크의 기능으로서 각 시간 간격을 위한 측정된 순간 전압과 전류값의 함수로서 이루어짐을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 장치.
9. 제6항 내지 제8항 중의 어느 한항에 있어서, DC 모터(2)에 의하여 구동하는 기계적 구동 수단(6)에 의한 가이드 수단(5)을 따라 배치가 적합한 적어도 하나의 판(4)을 포함하고, 조정 장치(7)를 포함하도록 됨을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 장치.
10. 제9항에 있어서, 모터(2)는 영구 자석 DC 모터로 이루어짐을 특징으로 하는 도어를 개방 및/또는 폐쇄하기 위한 장치.