KR0157456B1 - User determined function of robot controller - Google Patents
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Abstract
본 발명은 로보트 제어기에서 사용자 정의 함수의 실행방법에 있어서, 로보트 제어기에서 미리 제공되는 기능 이외의 토큰이 수신될 때 사용자 정의함수의 시작번지를 알 수 있도록 하고, 로보트 제어기에서 CPU가 현재 실행중인 번지를 바꿀 수 있도록 하고, 로보트 제어기에서 메모리의 특정 번지의 정보를 읽거나, 특정 번지에 정보를 쓸 수 있도록 함으로써 미리 제공된 기능 이외의 사용자 정의 함수를 실행할 수 있도록 한 것이다.The present invention provides a method for executing a user-defined function in the robot controller, so that when a token other than the function provided in advance in the robot controller is received, the start address of the user-defined function can be known, and the address where the CPU is currently running in the robot controller. By changing the function, the robot controller can read information of a specific address in memory or write information to a specific address, so that user-defined functions other than the functions provided in advance can be executed.
Description
제1도는 일반적인 로보트 제어기의 외부기기와 통신 수행상태를 나타낸 블록도.1 is a block diagram showing a communication performance state with an external device of a general robot controller.
제2도는 일반적인 로보트 제어기의 블록도.2 is a block diagram of a typical robot controller.
제3도는 본 발명의 토큰처리함수의 시작번지가 저장된 메모리의 개략도.3 is a schematic diagram of a memory in which a start address of a token processing function of the present invention is stored.
제4도는 본 발명의 동작과정을 나타낸 플로우챠트.4 is a flowchart showing the operation of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
11 : 통신시스템 12 : 인터럽트 콘트롤러11: communication system 12: interrupt controller
13 : CPU 14 : 메모리13: CPU 14: Memory
본 발명은 로보트 제어기에서 사용자 정의 처리 함수의 실행방법에 관한 것으로, 특히, 로보트 제어기에서 미리 정해진 기능 외에도 사용자가 정의한 기능을 처리함수에 따라 처리할 수 있도록 한 로보트 제어기에서 사용자 정의 처리 함수의 수행방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of executing a user-defined processing function in a robot controller, and more particularly, a method of performing a user-defined processing function in a robot controller to process a user-defined function according to a processing function in addition to a predetermined function in the robot controller. It is about.
현재의 로보트 제어기가 그 성능향상과 더불어 비약적인 발전을 하였으며 여러 형태의 로보트로서 산업체의 각분야에서 이용되고 그 응용분야가 상당히 넓다는 것은 이미 잘 알려진 사실이다.It is well known that current robot controllers have made great strides with the performance improvement, and are used in various fields of industry as robots of various types and their applications are quite wide.
그리고 로보트 제어기는 제작사에서 제공한 기능들의 조합에 의해 그 응용범위가 정해지고 프로그램언어도 정해진 한가지 언어에 의해 수행되도록 하였다.In addition, the robot controller has its application range determined by the combination of functions provided by the manufacturer, and the program language is performed by one language.
그러나 로보트 제어기는 점차 사용영역이 확대되면서 사용자들의 사용목적에 맞는 특수한 기능을 필요로 하게 되지만 프로그램언어의 유연성 및 기능의 부족으로 인하여 응용범위가 제한되었다.However, as the robot controller gradually expands its scope of use, it needs special functions to meet the user's purpose of use, but its scope of application has been limited due to lack of program language flexibility and functionality.
현재의 로보트 제어기에서 제작사가 제공하는 비젼시스템(Vision System), PLC(programmable Logic controller) 등의 주변장치를 이용할 경우에는 로보트 제어기와 외부기기 사이에는 많은 통신이 이루어지게 된다.In case of using peripheral devices such as a vision system (PLC) and a programmable logic controller (PLC) provided by a manufacturer in the current robot controller, a lot of communication is performed between the robot controller and an external device.
이러한 통신은 특정한 통신규약(Protocol)에 따라 이루어지며 각각의 통신이 이루어질 때의 실행되어야 하는 기능은 각 기능에 대하여 미리 정하여진 토큰(Token)에 따라서 구별된다.This communication is made according to a specific protocol and the functions to be executed when each communication is made are distinguished according to a token predetermined for each function.
즉, 제2도에 도시한 것과 같이 통신을 수행하고자 하는 외부기기(1)와 로보트 제어기(2)가 통신을 하고자 할 경우에는 외부기기(1)에서 통신을 처리해야 할 기능을 표시하는 토큰과 필요한 데이터를 전달하면서 시작되고, 수신측인 로보트 제어기(2)에서 수신된 토큰을 해석한 후 그에 따라 그 처리함수를 결정하면서 필요한 데이터를 처리하여 그 결과를 송신측의 외부기기(1)에 전달함으로써 완전한 통신이 이루어지도록 하였었다.That is, as shown in FIG. 2, when the external device 1 and the robot controller 2 wishing to communicate communicate with each other, a token indicating a function to process communication in the external device 1 and It starts by delivering the necessary data, analyzes the received token in the robot controller 2, which is the receiving side, processes the necessary data while determining the processing function accordingly, and delivers the result to the external device 1 of the transmitting side. By doing so, complete communication was achieved.
그러나 상기와 같은 종래의 통신방법에 의하여서는 현재의 로보트 제어기가 모두 미리 정하여진 토큰 즉 기능만이 이용가능하고, 수신된 토큰에 따라서는 그 처리 함수를 실행할 수 없는 경우가 발생하였다.However, according to the conventional communication method as described above, all of the current robot controllers use only predetermined tokens, that is, functions, and may not execute the processing function depending on the received tokens.
이는 로보트 제어기에 사용자가 정의하면서 사용할 수 있는 사용자 정의 처리기능이 없었기 때문이었다.This was because the robot controller did not have user-defined processing functions that could be defined and used by the user.
이에 따라 본 발명은 로보트 제어기에서 외부기기의 통신요구에 대한 사용자 정의 기능을 실행할 수 있도록 한 로보트 제어기에서 사용자 정의 처리 함수의 수행방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for performing a user-defined processing function in a robot controller so that the robot controller can execute a user-defined function for a communication request of an external device.
이에 따라 본 발명은 로보트 제어기에서 미리 제공되는 기능 이외의 토큰이 수신될 때 사용자 정의함수의 시작번지를 알 수 있도록 하고, 로보트 제어기에서 CPU가 현재 실행중인 번지를 바꿀 수 있도록 하고, 로보트 제어기에서 메모리의 특정 번지의 정보를 읽거나, 특정번지에 정보를 쓸 수 있도록 함으로써 미리 제공된 기능 이외의 사용자 정의 함수를 실행할 수 있도록 한 것이다.Accordingly, the present invention enables the user to know the start address of the user-defined function when a token other than the function provided in advance in the robot controller is received, to change the address where the CPU is currently running in the robot controller, and the memory in the robot controller. By reading information at a specific address or writing information at a specific address, you can execute user-defined functions other than the functions provided in advance.
이하 본 발명을 첨부 도면에 의거 상세히 기술하여 보면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도면에 도시하지 않은 외부기기와 유,무선으로 데이터를 비롯한 신호들을 주고받는 통신시스템(11)과, 상기의 통신시스템(11)을 통해 외부로부터 통신의 요구가 있거나 CPU(13)롤 부터 통신의 요구가 있을때 인터럽트 신호를 CPU(13) 또는 통신시스템(11)으로 전달하는 인터럽트 콘트롤러(12)와, 상기 인터럽트 콘트롤러(12)로 부터 통신의 요구에 따른 인터럽트 신호가 입력되거나 통신을 요구하면 통신시스템(11)과의 데이터버스를 통해 데이터 신호 등을 입,출력하는 동시에 메모리(ROM 및/ 또는 RAM)(14)하고 필요한 정보를 주고 받으면서 서보(Servo)(15)를 통해 로보트 구동용 모터(16)를 구동제어하는 CPU(13)들로 구성한 것이다.There is a communication system 11 that transmits and receives signals including data through wired and wireless communication with an external device not shown in the drawing, and there is a request for communication from the outside through the communication system 11 or communication from the CPU 13 is performed. An interrupt controller 12 which transmits an interrupt signal to the CPU 13 or the communication system 11 when there is a request, and an interrupt signal according to a communication request from the interrupt controller 12 is inputted or requests communication. The robot driving motor 16 via the servo 15 while inputting and outputting data signals and the like through the data bus with the 11 and transmitting and receiving necessary information to and from the memory (ROM and / or RAM) 14. ) Is composed of CPUs 13 for driving control.
이와같이 구성한 본 발명의 로보트 제어기가 미리 정의되지 않은 사용자 정의 기능을 실현하기 위하여는, 사용자에 의해서 수신되는 토큰에 대응하는 프로그램을 미리 입력시켜 놓은 후 이중에서 선택하여 사용자 정의 함수를 실행하도록 하여야하고, 이를 위하여 로보트 제어기에 사용자 정의 함수의 시작번지를 알 수 있는 함수와, 로보트 제어기 내에서 CPU가 현재 실행 중인 실행번지를 바꿀 수 있는 함수와, 로보트 제어기에서 메모리의 특정번지의 정보를 읽고 쓸 수 있는 함수들을 정의하여야 하는바, 제3도에 도시한 것과 같이 제작사가 제공한 기능의 토큰번호 즉 처리함수의 번호 1 부터 n까지는 제어기 제작 업체에서 이미 등록시킨 함수처리시작번지(XXX)를, n+1부터는 사용자 정의 함수의 함수처리 시작번지(YYY)를 나타낸다고 가정하면, n+1의 YYY는 통신에 의해 n+1의 처리를 요하는 경우 이 n+1의 처리함수가 YYY 번지부터 시작한다는 것을 나타낸다.In order to realize the user-defined function, which is not defined in advance, the robot controller of the present invention configured as described above, the program corresponding to the token received by the user must be input in advance, and the user can select a double of them to execute the user-defined function. For this purpose, the function that knows the starting address of the user-defined function in the robot controller, the function that can change the execution address currently executed by the CPU in the robot controller, and the information that can read and write the specific address of memory in the robot controller Functions should be defined. As shown in FIG. 3, the token number of the function provided by the manufacturer, that is, the number 1 to n of the processing function, is the function processing start address (XXX) already registered by the controller manufacturer, n +. From 1, if YYY is indicated as the starting address of the function processing of the user-defined function, YYY of n + 1 In this case, requiring the processing of the n + 1 by the communication indicates that the processing function of the n + 1 starting from address YYY.
새로운 함수를 등록하는 과정은, 먼저 도면에 도시하지 않은 키보드 등의 입력수단을 통하여 처리번호에 해당하는 메모리(14)의 램(RAM)의 처리함수 테이블에 그 처리번호에 해당하는 처리함수의 시작번지(XXX,YYY)를 기록하는 것으로서, 처리함수와 그에 해당하는 번지를 먼저 정한다음(단계 20), 함수(Set-Start Address)를 사용하여 메모리(14)의 (m+n+1)번지의 토큰(n+1)의 처리함수의 시작번지를 기록(Write)하고, 메모리(14)의 (m+n+2)번지에 토큰(n+2)의 처리함수의 시작번지를 순차적으로 기록한다(단계 21).The process of registering a new function first starts the processing function corresponding to the processing number in the processing function table of the RAM of the memory 14 corresponding to the processing number through an input means such as a keyboard (not shown). The address (XXX, YYY) is recorded. First, the processing function and the corresponding address are determined first (step 20), and then the address (m + n + 1) of the memory 14 using the function (Set-Start Address). Write the start address of the processing function of the token (n + 1) and write the start address of the processing function of the token (n + 2) in the address (m + n + 2) of the memory 14 in sequence. (Step 21).
그리고 로보트 제어기의 통신요구에 따른 처리는 외부기기로부터 통신시스템(11)을 통하여 처리번호(n+1)를 전달받으면(단계 22), CPU(13)는 함수(Find-Start address)를 사용하여 처리함수 테이블의 n+1번째의 내용인 n+1의 처리함수 시작번지로 가서(단계 23), 그 함수 즉 사용자 정의함수를 실행하면 된다(단계 24).When the process according to the communication request of the robot controller receives the process number n + 1 from the external device through the communication system 11 (step 22), the CPU 13 uses a function (Find-Start address). This is done by going to the start address of the process function of n + 1, which is the n + 1th content of the process function table (step 23), and executing the function, that is, the user defined function (step 24).
따라서 본 발명의 로보트 제어기에서 사용자 정의 처리함수의 실행방법에 의하여서는, 사용자가 로보트 처리기의 메모리에 처리함수의 번호와 그에 해당하는 번지를 정한 후 그 번지에다 처리함수의 시작번지를 기록하면, 외부로부터 사용자 처리함수의 처리번호를 전달받으면 처리함수 테이블의 처리번호를 저장된 처리함수 시작번지로 가서 그 함수를 실행하도록 함으로써 사용자가 정의하면서 로보트 제어기를 제어할 수 있도록 한 것이다.Therefore, according to the execution method of the user defined processing function in the robot controller of the present invention, when the user determines the number of the processing function and the corresponding address in the memory of the robot processor and records the start address of the processing function in the address, When the user receives the processing number of the user's processing function, the processing number in the processing function table goes to the stored processing function start address and executes the function so that the user can define and control the robot controller.
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