KR0139933Y1 - 산업용 로보트 - Google Patents

Abstract

본 고안은 3축 직각좌표 로보트에 관하여 개시한 것이다.

본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트는, 소정 바닥면에 고정설치되는 베이스 프레임과, 이 베이스 프레임의 상단에 일단이 고정 설치되며 그 중앙부의 길이방향으로 소정 프레임체의 유동을 허용하는 홈부가 형성되어 있는 1축 프레임과, 이 1축 프레임의 중앙부에 길이방향으로 형성된 상기 홈부 내에서 수평왕복운동과 수직왕복운동이 가능하도록 설치되는 2축 프레임과, 상기 1축 프레임과 직교하도록 상기 2축 프레임의 일단에 고정 설치되는 3축 프레임과, 이 3축 프레임에 설치되어 그 길이방향으로 직선왕복운동할 수 있도록 된 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재를 포함하여 된 구조로 형성하여, 작업공간 상에서 작업영역을 간섭하는 프레임을 배제시켜 취급대상품의 취급영역을 보다 넓혀 유연성 및 효율성을 향상시킬 수 있도록 한 것이다.

Description

산업용 로보트

제1도는 종래의 전형적인 3축 직각좌표 로보트의 일예를 나타내보인 개략적 구성도.

제2도는 제1도에 도시된 종래 3축 직각좌표 로보트의 측면도.

제3도는 제1도에 도시된 종래 3축 직각좌표 로보트의 평면도.

제4도는 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트을 나타내 보인 개략적 사시도.

제5도는 제4도에 도시된 본 고안의 3축 직각좌표 로보트의 측면도.

제6도는 제4도에 도시된 본 고안의 3축 직각좌표 로보트의 정면도.

제7도는 제4도에 도시된 본 고안의 3축 직각좌표 로보트의 정면도이고,

제8도 내지 제10도는 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트의 동작 상태를 개략적 평면구성으로 예시한 도면들이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

11 : 1축 프레임 12 : 2축 프레임

13 : 3축 프레임 14 : 슬라이더

21 : 베이스 프레임 22 : 1축 프레임

22a : 홈부 23 : 2축 프레임

24 : 3축 프레임 25 : 슬라이더부재

100 : 이송 제품

본 고안은 산업용 로보트에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 3축 직각좌표 로보트에 관한 것이다.

제1도는 종래의 전형적인 3축 직각좌표 로보트의 일예를 개략적으로 나타내 보인 것으로서, 이러한 직각좌표 로보트의 가공부품, 조립부품 및 각종 완성품 등의 제품을 핸들링하는 생산라인에서 예를 들면, 사출물의 취출공정에서와 같이 무인화에 의한 제품의 로딩 및 언로딩, 이재 및 적재작업을 필요하는 공정에 주로 적용되고 있다.

그리고, 제2도는 제1도에 예시한 종래의 3축 직각좌표 로보트의 측면도이고, 제3도는 그 평면구성을 나타내 보인 도면이다.

이들 도면들을 참조하면 종래의 3축 직각좌표 로보트(10)는, 바닥면에 1축 프레임(11)이 고정되어 있고, 이 1축 프레임(11) 상에는 길이 방향으로 2축 프레임(12)이 직선왕복운동 가능하도록 설치되어 있다. 그리고, 상기 2축 프레임(12) 상에는 상기 1축 프레임(11) 및 상기 2축 프레임(12)과 직교하는 방향으로 직선왕복운동이 가능한 동시에 수평방향으로 직선왕복운동이 가능하도록 3축 프레임(13)이 설치되어 있다. 또한, 상기 3축 프레임(13)의 일단에는 취급품을 파지하는 로보트 핸드가 마련되어 있는 슬라이더(14)가 구비되어 있는 구조로 이루어져 있다. 그리고, 상기 각축을 이루는 프레임(11, 12, 13)은 그 내부에 구비되어 있는 통상적인 구동모터와 벨트풀리(미도시)에 의해 도면에 예시된 각축의 화살표방향으로 직선운동할 수 있게 된다.

이와 같은 구조를 가지는 종래의 통상적인 3축 직각좌표 로보트은 로보트 핸드가 부착되는 슬라이더(14)가 상기 3축 프레임(13)의 일방에만 위치하도록 된 구조를 이루고 있어서 타방향이나 하방향으로의 작업을 수행할 수 없는 문제점이 있으며, 3축 운동을 행하게 될 경우에 1축 프레임과 2축 프레임에 의한 간섭이 발생할 우려가 있어 각축의 운동영역이 제한되는 단점이 있다.

따라서, 본 고안은 상기한 바와 같은 종래의 3축 직각로보트가 안고 있는 문제점 및 단점을 감안하여 안출된 것으로서, 본 고안의 목적은 작업공간 상에서 작업영역을 간섭하는 프레임을 배제시켜 취급대상품의 취급영역을 보다 넓힘으로써 유연성 및 효율성을 향상시킬 수 있도록 한 3축 직각좌표 로보트을 제공하는 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 고안의 3축 직각좌표 로보트은, 소정 바닥면에 고정설치되는 베이스 프레임과, 이 베이스 프레임의 상단에 일단이 고정 설치되며 그 중앙부의 길이방향으로 소정 프레임체의 유동을 허용하는 홈부가 형성되어 있는 1축 프레임과, 상기 홈부 내에서 수평왕복운동과 수직왕복운동이 가능하도록 설치되는 2축 프레임과, 상기 1축 프레임과 직교하도록 상기 2축 프레임의 일단에 고정 설치되는 동시에 그 하면부에는 길이방향으로 직선왕복운동할 수 있도록 설치된 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재가 구비된 3축 프레임을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하거나, 또는, 소정 바닥면에 고정설치되는 베이스 프레임과, 이 베이스 프레임의 상단에 일단이 고정 설치되며 그 중앙부의 길이방향으로 소정 프레임체의 유동을 허용하는 홈부가 형성되어 있는 1축 프레임과, 상기 홈부 내에서 수평왕복운동과 수직왕복운동이 가능하도록 설치되는 2축 프레임과, 상기 1축 프레임에 대해 직교하는 방향으로 직선왕복운동이 가능하도록 상기 2축 프레임에 설치되며 소정 취급품을 파지하는 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재를 구비하여 된 3축 프레임을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

상기 후술한 본 고안의 3축 직각좌표 로보트에 있어서, 상기 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재는 상기 3축 프레임의 하면에 설치되어 상기 3축 프레임의 직선운동에 대해 동일방향으로 2배속 운동을 하는 연동구조로 이루어진 것이 바람직하다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.

제4도는 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트을 나타내 보인 개략적 사시도이고, 제5도는 제4도에 도시된 본 고안의 3축 직각좌표 로보트의 측면도이다. 제6도는 제4도에 도시된 본 고안의 3축 직각좌표 로보트의 정면도이고, 제7도는 제4도에 도시된 본 고안의 3축 직각좌표 로보트의 평면도이다.

제4도 내지 제7도를 참조하면, 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트(20)는 소정 바닥면에 고정설치되는 베이스 프레임(21)을 갖추게 되며, 소정 프레임체의 유동을 허용할 수 있도록 중앙부의 길이방향으로 형성된 홈부(22a)를 가지는 1축 프레임(22)이 상기 베이스 프레임(21)의 상단부에 그 일단이 고정된채로 설치되어 있다. 그리고, 상기 1축 프레임(22)의 중앙부에 그 길이방향으로 형성된 상기 홈부(22a) 내에는 2축 프레임(23)의 수평왕복운동과 수직왕복운동 가능하도록 설치되어 있고, 상기 2축 프레임(23)의 일단에는 상기 1축 프레임(22)과 직교하는 상태로 3축 프레임(24)이 고정설치된다. 또한, 상기 3축 프레임(24)의 하면부에는 그 길이방향으로 직선왕복운동할 수 있도록 된 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재(25)가 설치되어 있는 구조를 이루고 있다.

그리고, 상기 각축 프레임(22)(23)(24)은 그 내부에 구동모터(미도시)와 벨트풀리(미도시)를 내장하여 통상적인 구동방식에 의해 도면에 도시된 각축의 화살표방향으로 직선운동할 수 있게 된다.

한편, 상기와 같은 구조에 있어서, 상기 2축 프레임(23)의 일단에서 상기 1축 프레임(22)과 직교하는 상태로 고정설치되는 상기 3축 프레임(24)은 상기 2축 프레임(23)에 고정설치하지 않고, 상기 1축 프레임(22)에 대해 직교하는 방향으로 직선왕복운동이 가능하게 상기 2축 프레임(23)에 설치할 수 있으며, 로보트 핸드(미도시)가 설치되는 상기 슬라이더부재(25)는 상기 3축 프레임(24)의 직선운동에 대해 2배속 운동을 하는 연동구조로 이루어지게 할 수 있다.

상기한 바와 같은 구조를 가지는 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트의 동작상태를 제8도 내지 제10도에 예시된 동작 상태도를 참조하여, 도면 중 A위치에 놓여 있는 이송 부품(100)을 상기 슬라이더부재(25)에 장착되는 로보트 핸드(미도시)를 통하여 도면 중 B위치로 옮겨 놓기 위한 동작을 예로 들어 설명하면 다음과 같다.

먼저 1축 운동으로서, 상기 1축 프레임(22)에 내장된 구동모터(미도시)와 벨트풀리(미도시)의 작동에 의해 상기 2축 프레임(23)이 상기 1축 프레임(22)의 중앙부에 형성되어 있는 홈부(22a)내에서 상기 1축 프레임(22)의 길이방향(도면중 화살표시방향)으로 직선왕복운동하게 됨으로써 상기 2축 프레임(23)의 일단에 고정된 상기 3축 프레임(24)도 동일 방향으로 연동하여 1축 운동을 하게 된다.

그리고 2축 운동으로서 상기 2축 프레임(23)은 그 내부에 내장된 구동모터(미도시)와 벨트풀리(미도시)의 작동에 의해 상기 2축 프레임(23)의 길이방향(도면중 화살표시방향)으로 직선왕복운동하게 됨으로써 상기 2축 프레임(23)의 일단에 고정된 상기 3축 프레임(24)도 동일 방향으로 연동하여 2축 운동을 하게 된다.

또한, 3축 운동으로서 상기 3축 프레임(24)은 그 내부에 내장된 구동모터(미도시)와 벨트풀리(미도시)의 작동에 의해 상기 1축 프레임(22)과 직교하는 방향(도면중 화살표시방향)으로 직선왕복운동하게 됨으로써 3축 운동을 하게 되는 동시에 상기 3축 프레임(24)의 직선운동에 대해 그 하면에 설치된 상기 슬라이드부재(25)가 동일 방향으로 2배속 연동운동을 하거나, 아니면 상기 3축 프레임(24)이 2축 프레임(23)에 고정설치되었을 경우에는 상기 3축 프레임(24)의 하면부에 설치된 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재(25)가 상기 3축 프레임(24)의 길이방향(도면중 화살표시방향)우로 직선왕복운동함으로써 3축 운동을 하게 된다. 따라서, 이와 같은 3축 운동에 의해 상기 이송제품(100)의 이송이 가능하게 된다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 고안에 의한 3축 직각좌표 로보트은, 종래의 3축 직각좌표 로보트에 있어서 축운동을 하는 적어도 하나의 프레임이 작업공간 내에서 작업영역을 간섭하도록 설치된 것을 배제시켜 취급대상품의 취급영역을 보다 넓힘으로써 유연셩 및 효율성을 향상시킬 수 있는 효과를 가지도록 한 것이다.

Claims (3)

1. 바닥면에 고정설치되는 베이스 프레임과, 베이스 프레임의 상단에 일단이 고정 설치되며 그 중앙부의 길이방향으로 프레임체의 유동을 허용하는 홈부가 형성되어 있는 1축 프레임과, 상기 홈부 내에서 수평왕복운동과 수직왕복운동이 가능하도록 설치되는 2축 프레임과, 상기 1축 프레임과 직교하도록 상기 2축 프레임의 일단에 고정 설치되는 동시에 그 하면부에는 길이방향으로 직선왕복운동할 수 있도록 설치된 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재가 구비된 3축 프레임을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 3축 직각좌표 로보트.
2. 바닥면에 고정설치되는 베이스 프레임과, 베이스 프레임의 상단에 일단이 고정 설치되며 그 중앙부의 길이방향으로 프레임체의 유동을 허용하는 홈부가 형성되어 있는 1축 프레임과, 상기 홈부 내에서 수평왕복운동과 수직왕복운동이 가능하도록 설치되는 2축 프레임과, 상기 1축 프레임에 대해 직교하는 방향으로 직선왕복운동이 가능하도록 상기 2축 프레임에 설치되며 소정 취급품을 파지하는 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재를 구비하여 된 3축 프레임을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 3축 직각좌표 로보트.
3. 제2항에 있어서, 상기 로보트 핸드 부착용 슬라이더부재는 상기 3축 프레임의 하면에 설치되어 상기 3축 프레임의 직선운동에 대해 동일방향으로 2배속 운동을 하는 연동구조로 이루어진 것을 특징으로 하는 3축 직각좌표 로보트.