JPS63302797A - ステッピングモ−タ制御装置 - Google Patents
ステッピングモ−タ制御装置Info
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- JPS63302797A JPS63302797A JP13336687A JP13336687A JPS63302797A JP S63302797 A JPS63302797 A JP S63302797A JP 13336687 A JP13336687 A JP 13336687A JP 13336687 A JP13336687 A JP 13336687A JP S63302797 A JPS63302797 A JP S63302797A
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- driving
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- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 101150073133 Cpt1a gene Proteins 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ステッピングモータの制御装置、特にステッ
ピングモータの回転中に発生する乱調現象による不具合
を極力少なくするようにしたステッピングモータ制御装
置に関するものである。
ピングモータの回転中に発生する乱調現象による不具合
を極力少なくするようにしたステッピングモータ制御装
置に関するものである。
ステッピングモータは、人力パルス信号によって励磁の
条件が変わる度毎に一定角度づつ回転するので、ディジ
タル量で直接に制御することがで診る。従って、ＤＣモ
ータ等のフィードバック制御と異なり、オーブンループ
制御が可能となり、その制御回路が非常に簡単になると
いう長所をもつ。
条件が変わる度毎に一定角度づつ回転するので、ディジ
タル量で直接に制御することがで診る。従って、ＤＣモ
ータ等のフィードバック制御と異なり、オーブンループ
制御が可能となり、その制御回路が非常に簡単になると
いう長所をもつ。
しかし、外部の負荷が急激に変動すると、ステッピング
モータの乱調が生じ、いったん乱調が発生すると、フィ
ードバック制御を行っていないがために、自己復帰する
ことができず、励磁パルスをそのまま加え続けても停止
したまま勅かなくなるという欠点がある。
モータの乱調が生じ、いったん乱調が発生すると、フィ
ードバック制御を行っていないがために、自己復帰する
ことができず、励磁パルスをそのまま加え続けても停止
したまま勅かなくなるという欠点がある。
そこで、本発明の目的は、上述した従来例の欠点を除去
し、多部負荷の急激な変動に起因するステッピングモー
タの乱調を防止するようにしたステッピングモータの制
御回路を提供することにある。
し、多部負荷の急激な変動に起因するステッピングモー
タの乱調を防止するようにしたステッピングモータの制
御回路を提供することにある。
（問題点を解決するための手段）
このような目的を達成するために、本発明は、ステッピ
ングモータを励磁するパルス信号の周波数を変化させて
、ステッピングモータの回転数を徐々に上げることによ
り、所定回転数を得るスローアップ駆動を行うステッピ
ングモータ制御装置において、ステッピングモータに乱
調が発生したことを検出する乱調検出手段と、ステッピ
ングモータに乱調が発生したときに、スローアップ駆動
によりステッピングモータに再起動をかける手段とを具
えたことを特徴とする。
ングモータを励磁するパルス信号の周波数を変化させて
、ステッピングモータの回転数を徐々に上げることによ
り、所定回転数を得るスローアップ駆動を行うステッピ
ングモータ制御装置において、ステッピングモータに乱
調が発生したことを検出する乱調検出手段と、ステッピ
ングモータに乱調が発生したときに、スローアップ駆動
によりステッピングモータに再起動をかける手段とを具
えたことを特徴とする。
本発明の他の形態は、ステッピングモータを励磁するパ
ルス信号の周波数を変化させて、ステッピングモータの
回転数′を徐々に上げることにより、所定回転数を得る
スローアップ駆動を行うステッピングモータ制御装置に
おいて、ステッピングモータにより駆動される負荷を変
化させる手段と、負荷変化手段により負荷の変化を指示
したときに、スローアップ駆動によりステッピングモー
タに再起動をかける手段とを具えたことを特徴とする。
ルス信号の周波数を変化させて、ステッピングモータの
回転数′を徐々に上げることにより、所定回転数を得る
スローアップ駆動を行うステッピングモータ制御装置に
おいて、ステッピングモータにより駆動される負荷を変
化させる手段と、負荷変化手段により負荷の変化を指示
したときに、スローアップ駆動によりステッピングモー
タに再起動をかける手段とを具えたことを特徴とする。
（作用）
本発明によれば、外部負荷の変動を検出あるいは予測し
、その乱調検出あるいは予測に応じて、スローアップ駆
動による再駆動を行うことにより外部負荷の急激な変動
によるステッピングモータの乱調を最小限におさえるこ
とができる。
、その乱調検出あるいは予測に応じて、スローアップ駆
動による再駆動を行うことにより外部負荷の急激な変動
によるステッピングモータの乱調を最小限におさえるこ
とができる。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細かつ具体的
に説明する。
に説明する。
第１図は、本発明の第１の実施例を示す斜視図である。
第１図において、１はステッピングモータ、２はステッ
ピングモータ１の回転軸に結合され、ステッピングモー
タ１の乱調を検出するためのエンコーダ、３はエンコー
ダ２の回転に応じて光の透過、遮断を行ってパルス信号
を発生するフォトセンサである。
ピングモータ１の回転軸に結合され、ステッピングモー
タ１の乱調を検出するためのエンコーダ、３はエンコー
ダ２の回転に応じて光の透過、遮断を行ってパルス信号
を発生するフォトセンサである。
第２図は、本発明の第１の実施例における電気回路の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
第２図において、４はステッピングモータ１の回転を制
御する中央処理装置（ＣＰＵ）であり、ステッピングモ
ータ１の各相＾、Ａ、Ｂ、Ｂを励磁する励磁パターンを
出力すると共に、フォトセンサ３からのパルス信号をモ
ニタして乱調の検出を行う。
御する中央処理装置（ＣＰＵ）であり、ステッピングモ
ータ１の各相＾、Ａ、Ｂ、Ｂを励磁する励磁パターンを
出力すると共に、フォトセンサ３からのパルス信号をモ
ニタして乱調の検出を行う。
第３図は、ステッピングモータのスローアップ駆動の例
を示すタイミングチャートである。ここで、ＣＰＵ４に
対してステッピングモータ回転開始信号を入力すると、
ＣＰＩＪ４の内部に設けたクロック発生器４Ａからの基
本クロックの周波数を徐々に上げていき、その基本クロ
ックに同期して、第３図に示すように各相を励磁する励
磁パターンを切り換えながら、所定回転数を得る。回転
数が安定すると、フォトセンサ３からの乱調信号は、あ
る一定周波数のパルス信号となる。
を示すタイミングチャートである。ここで、ＣＰＵ４に
対してステッピングモータ回転開始信号を入力すると、
ＣＰＩＪ４の内部に設けたクロック発生器４Ａからの基
本クロックの周波数を徐々に上げていき、その基本クロ
ックに同期して、第３図に示すように各相を励磁する励
磁パターンを切り換えながら、所定回転数を得る。回転
数が安定すると、フォトセンサ３からの乱調信号は、あ
る一定周波数のパルス信号となる。
ところで、ステッピングモータ１が定常回転中に、ステ
ッピングモータ１に加わる外部負荷が急激に変化した場
合、例えば複写機等で給紙時にオペレータが紙を引き抜
いてしまったような場合、ステッピングモータ１の乱調
現象が発生し、そめまま励磁パルスを出力しても復帰で
きずに停止してしまうという不都合が生ずる。
ッピングモータ１に加わる外部負荷が急激に変化した場
合、例えば複写機等で給紙時にオペレータが紙を引き抜
いてしまったような場合、ステッピングモータ１の乱調
現象が発生し、そめまま励磁パルスを出力しても復帰で
きずに停止してしまうという不都合が生ずる。
第４図は、上記本発明実施例によるステッピングモータ
１の制御の一例を示すタイミングチャートである。
１の制御の一例を示すタイミングチャートである。
第４図において、ｔｌはＣＰＩＩ４が乱調を検出した時
点であり、ｔ２はスローアップ駆動による再起動をかけ
た時点である。 ＣＰＵ４は、励磁パルスを出力したに
もかかわらずフォトセンサ３からの乱調検出信号が一定
時間経過しても変化しなかった場合、すなわち時点ｔｌ
において乱調が発生したと判断し、いったん励磁パルス
を停止し、時点ｔｌにおいて、再びスローアップ駆動を
開始する。
点であり、ｔ２はスローアップ駆動による再起動をかけ
た時点である。 ＣＰＵ４は、励磁パルスを出力したに
もかかわらずフォトセンサ３からの乱調検出信号が一定
時間経過しても変化しなかった場合、すなわち時点ｔｌ
において乱調が発生したと判断し、いったん励磁パルス
を停止し、時点ｔｌにおいて、再びスローアップ駆動を
開始する。
以上の制御を行うことによって、ステッピングモータ１
の乱調を検出し、再起動をかけることができるので、乱
調によってステッピングモータが停止したままになって
しまうことを防止することができる。
の乱調を検出し、再起動をかけることができるので、乱
調によってステッピングモータが停止したままになって
しまうことを防止することができる。
第５図は、本発明の第２の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
第５図において、５および６は、それぞれ、ステッピン
グモータｌと機械的に結合されて、このモータ１から駆
動力を得て動作する負荷に対するモータｌの駆動状態を
変えるための′４１および第２アクチユエータである０
例えば、モータ１をギア列を介して負荷に結合し、その
ギア列のギア比を、例えばソレノイドのようなアクチュ
エータ５および６によって切り換えることで、負荷に対
するモータ１の駆動状態を変える。７はステッピングそ
一夕１およびアクチュエータ５．６を制御するＣＰｔ１
、７＾はクロック発生器４＾と同様のクロック発生器
である。
グモータｌと機械的に結合されて、このモータ１から駆
動力を得て動作する負荷に対するモータｌの駆動状態を
変えるための′４１および第２アクチユエータである０
例えば、モータ１をギア列を介して負荷に結合し、その
ギア列のギア比を、例えばソレノイドのようなアクチュ
エータ５および６によって切り換えることで、負荷に対
するモータ１の駆動状態を変える。７はステッピングそ
一夕１およびアクチュエータ５．６を制御するＣＰｔ１
、７＾はクロック発生器４＾と同様のクロック発生器
である。
第６図は、本発明の第２の実施例の動作例を示すタイミ
ングチャートである。
ングチャートである。
第６図において、ステッピングモータ１が定常回転中に
、ＣＰＵ４によってアクチュエータ５あるいは６を付勢
すると、ステッピングモータ１にかかる負荷が変化する
ため、ステッピングモータ１が乱調になる可能性がある
。そこで、本実施例では、あらかじめ負荷が変化して乱
調になるおそれのあることがわかる時点、すなわちステ
ッピングモータｌの負荷を変化させるアクチュエータ５
，６を付勢するタイミング（第６図の時点ｔ３およびｔ
４）に同期して、ステッピングモータｌをスローアップ
駆動することにより、再起動を行なう、このようにする
ことによって、アクチェエータ付勢時の負荷変動に起因
するステッピングモータ１の乱調による影響を小さくす
ることができる。
、ＣＰＵ４によってアクチュエータ５あるいは６を付勢
すると、ステッピングモータ１にかかる負荷が変化する
ため、ステッピングモータ１が乱調になる可能性がある
。そこで、本実施例では、あらかじめ負荷が変化して乱
調になるおそれのあることがわかる時点、すなわちステ
ッピングモータｌの負荷を変化させるアクチュエータ５
，６を付勢するタイミング（第６図の時点ｔ３およびｔ
４）に同期して、ステッピングモータｌをスローアップ
駆動することにより、再起動を行なう、このようにする
ことによって、アクチェエータ付勢時の負荷変動に起因
するステッピングモータ１の乱調による影響を小さくす
ることができる。
第７図は、第５図に示した第２の実施例の変形例を説明
するタイミングチャートである。
するタイミングチャートである。
上記第２の実施例では、各アクチュエータ５または６を
付勢する際に、ステッピングモータ１の再起動時と同様
に回転速度が０の時点から基本クロックの周波数を変化
させたが、本実施例では、各アクチュエータ５または６
の付勢に応じて生ずる負荷変動の度合いによっては、停
止からの再起動ではなく、自己起動可能な領域の回転数
まで回転数を落してから上げるという制御を行う。第７
図において、第１アクチユエータ５を付勢する時点ｔ５
においては起動時と同様にステッピングモータ１をスロ
ーアップ駆動で再起動しているが、第２アクチエエータ
６の付勢による負荷変動が比較的小さい場合には、時点
ｔ６において、本来のスローアップ駆動の途中から励磁
パターンの周波数を上げていく。
付勢する際に、ステッピングモータ１の再起動時と同様
に回転速度が０の時点から基本クロックの周波数を変化
させたが、本実施例では、各アクチュエータ５または６
の付勢に応じて生ずる負荷変動の度合いによっては、停
止からの再起動ではなく、自己起動可能な領域の回転数
まで回転数を落してから上げるという制御を行う。第７
図において、第１アクチユエータ５を付勢する時点ｔ５
においては起動時と同様にステッピングモータ１をスロ
ーアップ駆動で再起動しているが、第２アクチエエータ
６の付勢による負荷変動が比較的小さい場合には、時点
ｔ６において、本来のスローアップ駆動の途中から励磁
パターンの周波数を上げていく。
これによれば、ステッピングモータ１の回転速度の変動
をおさえなければならないようなモータ制御を行う必要
のある場合、各負荷変動の大きさに最適なスローアップ
駆動を行うことによって、ステッピングモータ１の速度
変動を最小限におさえることができる。
をおさえなければならないようなモータ制御を行う必要
のある場合、各負荷変動の大きさに最適なスローアップ
駆動を行うことによって、ステッピングモータ１の速度
変動を最小限におさえることができる。
なお、本発明の第１の実施例では、乱調検知信号に応動
して、ステッピングモータ１の再起動を行ったが、かか
る再起動を行っても乱調検知信号が変化しない場合には
、ステッピングモータの故障と判断し、外部に報知する
ことも可能であることは勿論である。
して、ステッピングモータ１の再起動を行ったが、かか
る再起動を行っても乱調検知信号が変化しない場合には
、ステッピングモータの故障と判断し、外部に報知する
ことも可能であることは勿論である。
あるいはまた、第２の実施例において、負荷変動が小さ
くステッピングモータ１に影響を与えないようなアクチ
ュエータを駆動する場合には、スローアップ駆動による
再駆動を行わなくてもいいことは言うまでもない。
くステッピングモータ１に影響を与えないようなアクチ
ュエータを駆動する場合には、スローアップ駆動による
再駆動を行わなくてもいいことは言うまでもない。
以上説明したように、本発明によれば、外部負荷の変動
を検出あるいは予測し、その乱調検出あるいは予測に応
じて、スローアップ駆動による再駆動を行うことにより
外部負荷の急激な変動によるステッピングモータの乱調
を最小限におさえることができる。
を検出あるいは予測し、その乱調検出あるいは予測に応
じて、スローアップ駆動による再駆動を行うことにより
外部負荷の急激な変動によるステッピングモータの乱調
を最小限におさえることができる。
第１図は、本発明の第１の実施例の外観例を示す斜視図
、 第２図は、本発明の第１の実施例の電気回路例を示すブ
ロック図、 第３図は、ステッピングモータのスローアップ駆動の制
御を示すタイミングチャート、第４図は、本発明の第１
の実施例の動作を説明するタイミングチャート、 第５図は、本発明の第２の実施例の電気回路例を示すブ
ロック図、 第６図は、本発明の第２の実施例の動作を説明するタイ
ミングチャート、 第７図は、本発明の第２の実施例の変形例の動作を説明
するタイミングチャートである。 １・・・ステッピングモータ、 ２・・・エンコーダ、 ３・・・フォトセンサ、 ４・−ｃｐｕ。 ４＾・・・クロック発生器、 ５・・・第１アクチユエータ、 ６・・・第２アクチユエータ、 ７…ＣＰＩＪ 。 ７ Ａ−・・クロック発生器。
、 第２図は、本発明の第１の実施例の電気回路例を示すブ
ロック図、 第３図は、ステッピングモータのスローアップ駆動の制
御を示すタイミングチャート、第４図は、本発明の第１
の実施例の動作を説明するタイミングチャート、 第５図は、本発明の第２の実施例の電気回路例を示すブ
ロック図、 第６図は、本発明の第２の実施例の動作を説明するタイ
ミングチャート、 第７図は、本発明の第２の実施例の変形例の動作を説明
するタイミングチャートである。 １・・・ステッピングモータ、 ２・・・エンコーダ、 ３・・・フォトセンサ、 ４・−ｃｐｕ。 ４＾・・・クロック発生器、 ５・・・第１アクチユエータ、 ６・・・第２アクチユエータ、 ７…ＣＰＩＪ 。 ７ Ａ−・・クロック発生器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）ステッピングモータを励磁するパルス信号の周波数
を変化させて、前記ステッピングモータの回転数を徐々
に上げることにより、所定回転数を得るスローアップ駆
動を行うステッピングモータ制御装置において、 前記ステッピングモータに乱調が発生したことを検出す
る乱調検出手段と、 前記ステッピングモータに乱調が発生したときに、前記
スローアップ駆動により前記ステッピングモータに再起
動をかける手段と を具えたことを特徴とするステッピングモータ制御装置
。 ２）ステッピングモータを励磁するパルス信号の周波数
を変化させて、前記ステッピングモータの回転数を徐々
に上げることにより、所定回数数を得るスローアップ駆
動を行うステッピングモータ制御装置において、 前記ステッピングモータにより駆動される負荷を変化さ
せる手段と、 該負荷変化手段により負荷の変化を指示したときに、前
記スローアップ駆動により前記ステッピングモータに再
起動をかける手段と を具えたことを特徴とするステッピングモータ制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13336687A JPS63302797A (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ステッピングモ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13336687A JPS63302797A (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ステッピングモ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63302797A true JPS63302797A (ja) | 1988-12-09 |
Family
ID=15103045
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13336687A Pending JPS63302797A (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ステッピングモ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63302797A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002199692A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-12 | Minebea Co Ltd | ステッピングモータ及び、ステッピングモータ装置とその駆動方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4870017A (ja) * | 1971-12-25 | 1973-09-22 | ||
| JPS52147715A (en) * | 1976-06-04 | 1977-12-08 | Oki Electric Ind Co Ltd | Drive system in stepping motors |
| JPS5846897A (ja) * | 1981-09-09 | 1983-03-18 | Fujitsu Ltd | パルス・モ−タ制御方式 |
| JPS58222800A (ja) * | 1982-06-18 | 1983-12-24 | Richo Denshi Kogyo Kk | 紙テ−プリ−ダのパルスモ−タ脱調検出及び復調装置 |
| JPS60234499A (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-21 | Toshiro Higuchi | ステツプモ−タの負荷検出方法 |
| JPS61203895A (ja) * | 1985-03-04 | 1986-09-09 | Oki Electric Ind Co Ltd | ステツピングモ−タの駆動方法 |
-
1987
- 1987-05-30 JP JP13336687A patent/JPS63302797A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4870017A (ja) * | 1971-12-25 | 1973-09-22 | ||
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| JP2002199692A (ja) * | 2000-12-27 | 2002-07-12 | Minebea Co Ltd | ステッピングモータ及び、ステッピングモータ装置とその駆動方法 |
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