JPS63287615A - 車両かじ取システムの中心位置を決定するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、技術分野 本発明は、車両かじ取システムの中心位置を決定するた
めの方法及び装置に関する。本方法及び装置は、車両の
懸架システム又は車両のかじ取装置の制御用に有用であ
る。

ロ、背景技術 適応型の自動車懸架システムは、この技術分野では知ら
れている。そのようなシステムの例は、本発明の譲受人
に譲渡された米国特許第４，６２１．８３３号に示され
ている。この１８３３号特許のシステムは、米国自動車
技術者協会（ＳＡＥ）の技術論文＃８７０５４０に記載
されている。そのような適応型の懸架システムは、典型
的には、車両内の異なる源から受けた複数の入力に従っ
て、一つ以上の懸架ユニットによって与えられる減衰力
を調整する。例えば、車両の線形加速度、ブレーキ、か
じ取操作、車両速度、予測した横加速度、その他の入力
を利用することによって懸架ユニットを制御することは
知られている。

米国特許第３．６０８，９２５号、第４．３４−５．６
６１号、第４．５５５．１２６号及び第４゜５６４．２
１４号は、この懸架ユニットの制御のためにかじ取入力
を使用することを示す。関連する型式の制御が米国特許
第３．８９５．８１６号に開示され、そこではコーナリ
ング中に過度の車体横揺れを防止するように、遠心力セ
ンサが車両を片寄せる弁開閏と作動的に関連している。

固定かじ敗色センサを使ったシステムは、もしそれらの
センサがコーナリング操作中に自動車車体の過度の横揺
れを修正ザること又は予測して防止することのできるシ
ステムに使われるなら、正確な角度測定をそのようなセ
ンサから得られなければならないので、センサの調整ミ
スのために失敗しがちである。遠心力センサを使うシス
テムでは、そのような力はそれが生じるまで検知できず
、且つ一旦そのような力が生じてしまうと重体は典型的
には操作速度とは無関係に力を働かすことができる能動
的懸架装置によってのみ修正できる姿勢をとるので、関
連する問題が“起きる。それで、効果的であるためには
、この懸架ユニットを作動させるための制御システムに
入力を与える装置は、単に加速度を検知するのではなく
横加速度を予測すべきである。米国特許第４，６２１．
８３３号は、単にそのような加速度を検知するのではな
く横加速度を予測できるシステムに使用するのに適した
、かじ取中心を見出すためのかじ取中心アルゴリズム及
び方法を開示している。

この米国特許第４．６２１，８３３号に開示されている
かじ取センサシステムは、かじ双軸の操作の可変サイズ
円周方向ウィンドウ領域で働く固定サンプル時間検出計
画を使ってかじ取中心位置を決定するソフトウェアプロ
グラムを使用する。

この米国特許第４，６２１．８３３号のアルゴリズムに
関連するサンプリング時間は固定されているので、そこ
に開示されているシステムはかし取中心位置の変化を扱
うには能力が限られる。

ハ０発明の目的と効果 本発明の目的は、車両かじ取中心位隨を動的に決定する
ための方法及び装置を提供することである。

本発明の伯の目的は、車両かじ取システムの中心位置を
決定するための方法及び装置で、正しいかし取中心位置
を迅速に決定し且つ予め決定した中心位置を迅速に修正
できるものを提供することである。

ここに示すアルゴリズムの可変サンプリング時間及び可
変ウィンドウ　サイズの特徴が決定した中心位置の高い
信頼度に結びついた変化する車両状態への迅速な対応を
もたらすことは本発明の利点である。

二９発明の要約 本発明に従って、車両かじ取システムの中心位置を決定
するための方法が、初期中心位置を仮定すること、この
仮定した中心位置の周に展がるオペレーションのウィン
ドウ内にこのかじ取システムがとどまっているウィンド
ウ時間の量を計算すること、この計算したウィンドウ時
間を可変サンプリング時間と比較すること、このウィン
ドウ時間がサンプリング時間と所定の関係にあるときは
いつでも、かじ取システム位置特性値とこの仮定した中
心位置の間の差を測定すること、このがじ取システム位
置特性値と仮定した中心位置の間の測定した差に従って
この仮定した中心位置を調整すること、このかじ取シス
テム位置特性値と調整した中心位置の間の測定した差に
従ってサンプリング時間を調整すること、及び仮定した
中心位置を調整した中心位置で置換して上記ステップの
各各を順次繰返すこと、の諸ステップを含む。この計算
したウィンドウ時間は、このかじ取システムが仮定した
中心位置の周に展がるオペレーションのウィンドウの外
側で作動するときはいつでも、及びウィンドウ時間がサ
ンプリング時間と等しいときはいつでも、ゼロに等しく
セットしてもよい。

このオペレーションのウィンドウは、回転可能がじ底輪
の操作の角度部分を含み、この角度部分が所定のサイズ
を有するのが好ましい。このオペレーションのウィンド
ウは、回転可能かじ底輪がこのウィンドウの外側で操作
されるときはいつでも、配置し直され、それでこの配置
し直されたウィンドウがかじ底輪の瞬間位置のどちらか
の側に展がる。このオペレーションのウィンドウは、回
転可能なかじ底輪に対する操作の角度部分を含み、その
角度部分が可変サイズであり、そこでこのウィンドウの
サイズがサンプリング時間と所定の関係にあってもよい
。このウィンドウのサイズは、サンプリング時間が増す
と減るのが好ましい。いずれの場合も、この中心位置を
決めるステップの各各は、サンプリング時間が所定の値
に達するまで順次繰返される。このかじ取システム位置
特竹値と仮定した中心位置の間の差は、ウィンドウ時間
がサンプリング時間と等しいときはいつでも測定される
のが好ましい。サンプリング時間は、かじ取システム位
置特性値と調整したかじ数位置の間の測定した差が所定
の値より小さいとき、増されるのが好ましい。サンプリ
ング時間は、かじ取システム位置特性値と調整した中心
位置の間の測定した差が所定の値より大きいとき、減ら
されるのが好ましい。このかじ取システム位置特性値は
、瞬間かじ取システム位置を含んでもよく、又は時間平
均したかじ取システム位置を含んでもよく、又はこのか
じ取システムのオペレーションのウィンドウの中心を含
んでもよい。

本発明によれば、車両かじ取システムの中心位置を決定
するための手段が、（ｉ）このかじ取システムの瞬間位
置と予め決めた中心位置の間の差を測定するため、及び
ｔｉｉ）この中心位置の周に展がるオペレーションのウ
ィンドウを決めるためのセンサ手段を含む。この中心位
置を決めるための手段は更に、このかじ取システムがこ
のウィンドウ内で作動される時間の堕を決めるためにこ
のセンサ手段と作動するように結合されたウィンドウ　
タイマ、並びにこのセンサがこのかじ取システムの瞬間
位置と予め決めた中心位置の間の差を測定する一連の事
象の間の適当なサンプリング間隔を保持するためにこの
センサ及びウィンドウ　タイマと作動するように結合さ
れたサンプリング時間レジスタを含む。最後に、かじ取
システムの中心位置を決定するための本手段は、（１）
適当なサンプリング間隔に達したときこのセンサ手段に
このかじ取システムの瞬間位置と予め決めた中心位置の
間の差を測定することを指示し、且つ（ｉｉ）予め決め
た中心位置をこのかじ取システムの瞬間位置と予め決め
た中心位置の間のこの測定した差に基づいて調整し、且
つ（１この測定した差の大きさによってサンプリング時
間レジスタによって保持されるサンプリング間隔を調整
するためにこのセンサ手段及びウィンドウ及びサンプリ
ング時間レジスタと作動するように結合された処理装置
手段を含む。本発明によれば、このセンサは回転可能か
じ底輪と作動するように結合された回転装置を含むのが
好ましい。このセンサ手段は、このかじ取システムがウ
ィンドウの外側で作動されるときはいつでも、このオペ
レーションのウィンドウを配置し直し、それでこのウィ
ンドウが配置し直されたときウィンドウの瞬間中心がこ
のかじ取システムの瞬間作動位置と一致するのが好まし
い。

ホ、実施例 第１図に示すように、本発明の方法及び装置は、典型的
には自動車に見られる調節可能な懸架ユニットに使用す
ることを意図している。第２図に示すように、更に、本
発明の方法及び装置は、調節可能かじ取装置に使用する
ことも意図している。

第１図に示す自動車車両は、調節可能な前及び後懸架ユ
ニット２０を備える。これらの懸架ユニットは、米国特
許第４．３１３，５２９号に開示されているような、既
知の内容で構成されるのが好ましく、その米国特許は、
緩衝装置又はストラットのピストンを貫通する通路の一
つ内に位置する回転弁によって調節可能なストラット又
は緩衝装置を構成するための手段を開示している。この
回転弁は、通路の有効断面積を変える機能をし、それに
よって調節可能な減衰力を与える。米国特許第４．３９
２．．５４０号は、車両速度に応じたかじ取支援力を出
す動力かじ爪装置を開示している。本発明の場合、この
支援動力の程度は、かじ取ハンドルの計算した中心位置
に対する瞬間位置に応じる。当該技術に習熟した者には
、この開示を見れば、本発明によるシステムは調節可能
な懸架ユニット及びかじ爪装置だけでなく、例えば油圧
交差型懸架システム、可変容積懸架空気ばね、又は可変
スタビライザバーのような他の種類の調節可能な車両装
置をも制御するために利用できることが分かるだろう。

本発明によるシステムの部品を第１図及び第２図に示す
。従って、１ｌｌｔｌｌモジユール１４は、かじ取セン
サ１２、速度センサ１６、及びブレーキセンサ１８から
の入力を受ける。その代わりに、この制御モジュールは
、懸架ユニットは、懸架ユニットオペレータ２０及びか
じ爪装置オペレータ２２（第２図）に指令を出力する。

この技術に習熟した者には、この開示を見れば、この制
御モジュール内の処理装置及びそのｇＱ連する周辺装置
がいくつかの異なるアーキテクチャで構成できることが
分かるだろう。しかし、好ましい実施例で、この処理装
置は、予めセットされた制御ブＯグラムを記憶する固定
記憶装置（ＲＯＭ）から各ユニット指令に対して順次制
御プログラムを読むように構成されている。これらの指
令は中央処理５Ａ置（ＣＰＵ）によって実行される。こ
の処理装置は、外部の装置とデータを交換するための入
出力制御回路（Ｉｌｏ）及びデータが処理されている間
データを一時的に保持するための等速呼出記憶装置（Ｒ
ＡＭ）を一体に含む。

かじ取センサ１２は、１ｉｑａモジユールに関連してこ
のかり取センサによって決められた中心位置からのこの
かじ取システムの変位角度を測定するための手段及び、
これもｖ制御モジュールにＩｌｌ遠してこのかじ取シス
テム（例えば、かじ双軸）が操作されている角速度を測
定するための手段を含む。

第４図及び第５図に示すように、かじ取センサ１２は、
この車の運転者がかじ取ハンドルを回すときそのかじ取
ハンドルと一致して回転するかじ双軸３６に取付けられ
たシャッタ中２８を含む。シャッタ中２８は、複数（こ
の場合４０個）の孔３０を有し、それらの孔はこのシャ
ッタ中がこの車のかじ取システムと共に回されるとき検
出器（Ａ）及び（Ｂ）の活動をトリガする役割をする。

シャッタ中２８に４０の孔があるので、このかじ取セン
ザはかじ取ハンドルの１回転中に８０回信号を発生し、
その結果８０の信号又はステップの各々はこのかじ取シ
ステムが４．５°回転したことを示す。

第５図に示すように、検出器（Ａ）及び（Ｂ）の各々は
発光ダイオード（ＬＥＤ）３２及びホトダイオード３４
を含む。このＬＥＤとホトダイオードの組合せは、シャ
ッタ中２８、従ってかじ取システムの運動を検出するた
めに使われる。これは、ホトダイオードが二つの状態を
もつ、即ち双安定であるから可能である。導通状態は、
対になったＬＥＤからの光がシャッタ中の孔３０を通り
、ホトダイオードに当たるときはいつでも起きる。

そこでこの検出器回路の出力はほぼ５ｖに上がる。

非導通状態は、シャッタ中がＬＥＤとホトダイオードの
間の光の伝達を阻止するときはいつでも存在する。第６
Ａ図に示すように、シャッタ中２８が時計方向に回転す
ると、検出器（Ａ）が検出器（Ｂ）より先に変化を受け
る場合の検出器に対する波形パターンを作る。言い換え
れば、検出器（Ａ）が検出器（Ｂ）を先導する。他方、
第６Ｂ図に示すように、このかじ取センサが反時徂方向
に回転すると、検出器（Ａ＞が検出器（Ｂ）より後に変
化を受ける、即ち検出器（Ｂ）より遅れる場合の検出器
に対する波形パターンを作る。検出器（Ａ）及び（Ｂ）
の出力はＩｌｌ　ｍモジュールへ送られ、このようにし
て制御モジュール１４がかじ取システムの回転方向を探
知することができる。

第７図は、第６Ａ図及び第６Ｂ図に示す波形をデジタル
型式で表にしたものである。普通のやり方で、約５■の
検出器最大出力を論理値″′１“として扱い、一方ゼロ
出力状態を論理値Ｉｔ　ＯＩＩとして扱う。第７図は、
検出器（Ａ）及び（Ｂ）によって出力されつる可能な論
理対の状態の各々を示す。これらの対は、反時計方向及
び時計方向の両方の回転に対しＩＩＩｗＪモジュール１
４が受ける順序に配列されている。第７図で分かるよう
に、反時計方向回転は図の下から上へ読み、時計方向回
転は表の上から下へ読む。

検出器（Ａ）及び（Ｂ）の出力は、かじ取システムの速
度又は角速度を示す信号をつくるために制御モジュール
１４によって更に処理される。このオペレーションは、
単に与えられた単位［１ｉ問中の一つの又は両検出器の
変化の数を追跡するだけによって全く単純に行われる。

サンプリング期間中のそのような変化の数は、このかじ
取システムの角速度に正比例するだろう。この技術に習
熟した者には、この説明を見れば、ここに述べられてい
るかじ取センサはデジタル電子工学の原理で動作するが
、本発明が、例えばアナログ電子型又はその伯の種類の
かじ取センサのような他の型式のかり取センサを使って
実施できることがわかるだろう。

後にも述べるように、第３図は、本発明の一実施例によ
る論理流れブロック線図を含む。第３図では次の用語の
定義を使う。

１ｗ−かじ取ハンドルとかし取シスデムがオペレーショ
ンの可動ウィンドウ内にと どまる時間の陽。

ｔ、−サンプル時間、即ち、ｔｗが採られるべきサンプ
ルに達しなければならない 時間。この値は、サンプリング時間レ ジスタ内に保持される。

θ−瞬間かじ数位置と調整された又は最初に仮定された
かじ数位置との差 α−ウィンドウ　サイズ この論理流れ線図の開始ブロック３８に始まり、制御モ
ジュール１４内の処理ｉｔはブロック３９へ移り、初期
中心位置が仮定される。次に、この処理装置は、ブロッ
ク４０へ移り、そこでウィンドウ　タイマが作動するよ
うにセットされる。このウィンドウ　タイマは、ｔ　又
はこのかじ取システム及びかじ取ハンドルがオペレーシ
ョンのウィンドウ内にとどまる＠間の吊を測定する。ｔ
。

を計算し始めてから、処理装置はブロック４２へ移り、
そこでオペレーションのウィンドウに関するハンドル及
びかじ取システムの位置についての質問がされる。もし
、このかじ取ハンドルがオペレーションのウィンドウ内
になければ、ｔｗはブロック４４でゼロにリセットされ
、オペレーションのウィンドウの中心は、ブロック４６
でこのかじ取システムの操作の瞬間点と一致するように
リセットされる。しかし、もしかじ取ハンドルがこのウ
ィンドウ内にあれば、ブロック４８でこの制御モジュー
ルは、もしあるとすればｔ　とｔ、の問が同等であると
決定する。読名はここでｔＳがサンプル時間に等しいか
、又は時間１ｗがとられるべきサンプルに達していなけ
ればならないことを思い出すだろう。ｔ　がｔ、と等し
くない場合、ｔ　はｔ、より小さく、且つコンピュータ
はプロツク４８でウィンドウ　カウンタの作動をつづけ
るためブロック４０へ戻る。

もし、ブロック４８でｔ　がｔ、に等しいなら、この処
理装置はブロック５０へ移り、そこでθ又はこのかり取
システムの位置特性値と最後に調整した位置との差を測
定する。このかじ取システム位置特性値は、瞬間かじ取
システム位置か時間平均かじ取システム位置のどちらか
、又はこのかじ取システムのオペレーションのウィンド
ウ中心、又はこの説明が示唆する他の値を含んでもよい
。

一旦θを測定してしまうと、このかり取中心は、ブロッ
ク５２で測定したθを１より大きい係数で割り且つこの
中心を調整してこの新しく調整された中心がこのかじ取
システムの位置特性値と前に調整した中心との間にある
ようにすることによって調整される。好ましい実施例で
は、この新しく調整した中心が瞬間中心と前に調整した
中心との間の半分にあるように０を２で割るだろう。こ
の技術に習熟した者には、この説明を見れば、かじ取シ
ステムの僚冒特性値と先に調整した中心との間の途中へ
動かすことによって中心を調整するための選択は与えら
れたかじ取システムに対する本発明の調整又は適合の問
題であることが分かるだろう。

一旦、この調整された中心の位置がブロック５２で決め
られてしまうと、このアルゴリズムはブロック５４でθ
を第１定数、Ｋ１と比較することで継続する。それで、
ブロック５４で、もしθかに１より小さいか等しいなら
、このアルゴリズムはブロック５６へ進み、そこでサン
プリング間隔ｔ　を増す。通常ｔ、は１より大きい係数
で増すべきであることが決まっている。例えば、ｔ、は
２倍にすることができる。一旦ｔ、がブロック５６で増
されると、コンピュータはブロック５８へ移り、そこで
ｔ　の値が第２定数に２と比較される。ｔ　かに２で表
わされる所定の時定数を超える場合、このプログラムは
ブロック６０で最後に調整した中心位置を正しい中心位
置と解し、それ以上の調整はされないだろう。この点に
濁して、中心を固定するというこのステップは任意であ
り、本発明は、甲純に車両が動いている限りこの主アル
ゴリズムを走らせることによって、このステップなしで
実施してもよいことに気付くべきである。

再びこの主アルゴリズムについて述べると、もしサンプ
リング間隔が時定数に２より小さいなら、このコンピュ
ータはブロック６４へ移り、そこでｔ、の新しい値が主
プログラムへ入れられ、ｔ。

がブロック４４でリセットされるだろう。再びブロック
５４へ戻り、θが角度定数に１より小さい場合、このプ
ログラムはブロック６２へ移り、そこでサンプリング時
間、ｔ、が減らされる。一般に、ｔ、は１より小さい係
数を掛けるべぎであることが決まっている。ｔ、がブロ
ック５６で増されているかブロック６２で減らされてい
るかに関係なく、ｔ、又はサンプリング時間の値はブロ
ック６６でオペレーションのウィンドウのサイズを計算
して新しい値を入れるために使ってもよい。

これは、次の４陣によってなすことができる。

但し、Ｋ３一定数、この場合４．５ ＩＮＴ＝角かっこ内の式の整数値 ｃｏｏ　２　ｔ　ｓ　＝ｔ　ｓの特定値の２を底とする
対数 本システムで、シャッタ車２８の一つの前縁から第２前
縁までとったウィンドウの幅は４．５゜である。従って
、αを計算するために上に示した式は、ｔ　の与えられ
た値に対して以下の結果を生ずるだろう。

１／２　、１．２秒　　　　　１８゜ ４．８．１６秒　　　　　　１３．５’３２．６４．１
２８秒　　　９″ 上の表から分かるように、ウィンドウ　サイズαは、サ
ンプリング時間ｔＳが増すと減するだろう。このウィン
ドウ　サイズの減少は、本発明によるシステムに信頼度
を増して真のかじ取中心を予測することを可能にする。

同様に、本システムが提供するｔ、の増加は、予測した
中心の信頼度水準を高める。従って、本発明は米国特許
第４゜６２１．８３３号に開示されているシステムが可
変サンプリング時間に対する備えがなく、可変ウィンド
ウ　サイズの固定サンプリング時間を利用するので、そ
のシステムより著しい改善を示す。

ここでこの本発明による可変ウィンドウ　サイズの使用
は任意であることに注意すべきである。

一旦、正確なかり取中心位置が決められ、処理装置のメ
モリに固定されてしまうと、この中心位置の知識は次の
ように使うことができる。第１に、この自動車車両が駐
車操縦状態にあるときのように、かじ取センサが大きな
値のθを検出する場合、かじ爪装置オペレータ２２がか
じ爪装置に与える動力支援の量は急激に増すかもしれな
い。しかし、車両が比較的真直な道路を進んでいるとき
のように、小さなかじ成鳥θしか検出されないなら、か
じ爪装置に与える動力支援の聞は猛烈に減るがもじれな
い。かじ取センサが調整された中心位置から適当な変位
を検出するｍ節可能懸架ユニットオペレータ２０の場合
、この懸架ユニット　オペレータ２ｏは適当なレベルの
減衰及び／又は車高制御をとるように向けられるかもし
れない。

本発明は、このようにして第３図に示すステップによっ
て車両かじ環システムの中心位置を決定するための方法
を表す。それでブロック３９．４０及び４２は、初期中
心位置を仮定すること及びこの仮定した中心位置の周に
展がるオペレーションのウィンドウ内にこのかじ環シス
テムがとどまっているウィンドウ時間の階を数えること
に対応する。ブロック４８で、この計ｎしたウィンドウ
時間１．を可変サンプリング時間ｔ、と比較する。

ブロック５０で、この瞬間かし取システム位百と仮定し
た中心位置の間の差θを測定するが、これはウィンドウ
時間がサンプル時間と等しい場合だけである。ブロック
５２で、こ′の瞬間かじ数位置と仮定したかじ数位置の
間の測定した差によって、仮定した中心位置を調整する
。ブロック５４，５６及び６２で、瞬間かじ取システム
位置とこの調整したかじ数位置の間の測定した差によっ
てサンプリング時間を調整する。このシステムの他の詳
細を続け、ブロック４４で、このかじ環システムがオペ
レーションのウィンドウαの外側で作動するときはいつ
でも、又はウィンドウ時間がリンブリング時間に等しい
ときはいつでも、ウィンドウ時間がゼロに等しくセット
される。このオペレーションのウィンドウは、回転可能
なかじ双軸の操作の角度部分を含み、その角度部分はサ
ンプリング時間の大きさによって変えてもよい所定のサ
イズを有する。本システムのハードウェアは、その１１
１ｆｌＩ的属性によって次のように記述することができ
る。第１に、かじ塩センサ１２と制御モジュール１４内
の前記センサに付随する回路は、このがじ環システムの
１を開位置と予め定めた中心位置の間の差を測定するた
めのセンサ手段を含む。このセンサと関連する回路とは
又、中心位置の周に展がるオペレーションのウィンドウ
を定めるための手段を含む。制御モジュールは、このが
じ環システムが与えられたウィンドウ内で作動する時間
の量を決めるためかじ塩センサと作動するように結合さ
れたウィンドウ　タイマを含む。このセンサ及びウィン
ドウ　タイマと作動するように結合されたサンプリング
時間レジスタは、かじ塩センサがこのかじ環システムの
瞬間位置と予め決めた中心位置の間の差を測定する一連
の事象のタイミングを決めるために適当なサンプリング
間隔を保持する。最後に、センサ手段と並びにウィンド
ウ及びサンプリング　タイマと作動するように結合され
たこのモジュール内の処即装置手段は、適当なサンプリ
ング間隔に達したときセンサ手段にこのかじ環システム
の瞬間位置と予め決めた中心位置の差を測定することを
指示し、且つ又この測定した角度差に塞づき予め決めた
中心位置を調整する。

最後に、この処理装置は、このかじ環システムの瞬間位
置と予め決めた中心位置の間の測定した差の大きさによ
ってサンプリング間隔を３１！２する。

Ｒ１１に、ウィンドウ　サイズは、サンプリング時間の
サイズによって調整してもよい。

本発明が関連する技術に習熟した名には種々の修正や変
形を思いつくことは疑いがないであろう。

例えば、開示したシステムと関連して使用した特定のセ
ンサはここのものから変えてもよく且つこのシステムは
、種々の時定数で、及びウィンドウサイズの変更して、
及びここに述べた計ｑ計画内に含まれる変数に対し他の
値で動作させてもよい。本開示がこの技術を前進させた
知見に基本的に依存するこれらや全てのその他の変形は
、前記特許請求の範囲で定義する本発明の範囲内に入る
と当然考えられる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明を組込んだ自動車車両の透視図である
。この図は、本発明を具体化したシステムの種々の部品
を示す。 第２図は、本発明の実施例によるシステム全体のブロッ
ク線図である。 第３図は、本発明の実施例による論理流れブロック線図
を含む。 第４図は、本発明による中心探知システムの部品を含む
かし塩センサの、部分破断平面図である。 第５図は、第４図の線５−５による、本発明のかじ取セ
ンザの断面図である。 第６Ａ図は、第４図及び第５図に示したかじ取センサに
使われた検出器の、時計方向回転に対する出力波形を示
す。 第６Ｂ図は、第４図及び第５図に示したかじ取センサに
使われた検出器の、反時計方向回転に対する出力波形を
示す。 第７図は、本発明のかじ取センサが反時計方向及び時計
方向に回転されるときの、第４図社第６図に示した検出
器Ａ及びＢの出力を示す真理値表である。 ２８・・・回転装置 ３６・・・かじ双軸

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両かじ取システムの中心位置を決定するための
   方法であつて、 初期中心位置を仮定すること、 該仮定した中心位置の周に展がるオペレーションのウィ
   ンドウ内にこのかじ取システムがとどまつているウィン
   ドウ時間の量を計算すること、この計算したウィンドウ
   時間を可変サンプリング時間と比較すること、 該ウィンドウ時間が該サンプリング時間と所定の関係に
   あるときはいつでも、かじ取システム位置特性値と該仮
   定した中心位置の間の差を測定すること、 該かじ取システム位置特性値と該仮定した中心位置の間
   の該測定した差に従つてこの仮定した中心位置を調整す
   ること、 該かじ取システム位置特性値と該調整した中心位置の間
   の該測定した差に従つて該サンプリング時間を調整する
   こと、 該仮定した中心位置を該調整した中心位置で置換して上
   記のスラップの各々を順次繰返すこと、の諸ステップを
   含む方法。
2. （２）請求項１記載の方法に於いて、該かじ取システム
   が該オペレーションのウィンドウの外側で作動するとき
   はいつでも、計算したウィンドウ時間をゼロに等しくセ
   ットする方法。
3. （３）請求項１記載の方法に於いて、該ウィンドウ時間
   が該サンプリング時間に等しいときはいつでも、計算し
   たウィンドウ時間をゼロに等しくセットする方法。
4. （４）請求項１記載の方法に於いて、該かじ取システム
   位置特性値が瞬間かじ取システム位置を含む方法。
5. （５）請求項１記載の方法に於いて、該かじ取システム
   位置特性値がかじ取システム位置の時間平均関数を含む
   方法。
6. （６）請求項１記載の方法に於いて、該かじ取システム
   位置特性値が該オペレーションのウィンドウの中心を含
   む方法。
7. （７）請求項１記載の方法に於いて、該オペレーション
   のウィンドウが回転可能かじ取軸（３６）の操作の角度
   部分を含み、該角度部分が所定のサイズを有する方法。
8. （８）請求項７記載の方法に於いて、該回転可能かじ取
   軸（３６）が該ウィンドウの外側で操作されるときはい
   つでも、該オペレーションのウィンドウが配置し直され
   、それでこの配置し直されたウィンドウが該かじ取軸の
   瞬間位置のどちらかの側に展がる方法。
9. （９）請求項１記載の方法に於いて、該オペレーション
   のウィンドウが回転可能なかじ取軸（３６）の操作の角
   度部分を含み、該角度部分が可変サイズである方法。
10. （１０）請求項９記載の方法に於いて、該オペレーショ
    ンのウィンドウのサイズが該サンプリング時間と所定の
    関係にある方法。
11. （１１）請求項１０記載の方法に於いて、該オペレーシ
    ョンのウィンドウのサイズは、一般に該サンプリング時
    間が増加すると減少する方法。
12. （１２）請求項１記載の方法に於いて、該サンプリング
    時間が所定の値に達するまで該ステップの各各を順次繰
    返す方法。
13. （１３）請求項１記載の方法に於いて、該ウィンドウ時
    間が該サンプリング時間と等しいときはいつでも、瞬間
    かじ取システム位置と仮定した中心位置の間の差を測定
    する方法。
14. （１４）請求項１記載の方法に於いて、瞬間かじ取シス
    テム位置と調整した中心位置の間の測定した差が所定の
    値より小さいとき、サンプリング時間を増す方法。
15. （１５）請求項１記載の方法に於いて、瞬間かじ取シス
    テム位置と調整した中心位置の間の測定した差が所定の
    値より大きいとき、サンプリング時間を減らす方法。
16. （１６）車両かじ取システムの中心位置を決定するため
    の手段であつて、 （ｉ）このかじ取システムの瞬間位置と予め決めた中心
    位置の間の差を測定するため、及び （ｉｉ）該中心位置の周に展がるオペレーションのウィ
    ンドウを定めるためのセンサ手段、 該かじ取システムが該ウィンドウ内で作動される時間の
    量を決めるために該センサ手段と作動するように結合さ
    れたウィンドウタイマ、 該センサがこのかじ取システムの瞬間位置と該予め決め
    た中心位置の間の該差を測定する一連の事象の間の適当
    なサンプリング間隔を保持するために該センサ及び該ウ
    ィンドウタイマと作動するように結合された、サンプリ
    ング時間レジスタ、並びに （ｉ）該適当なサンプリング間隔に達したとき該センサ
    手段にこのかじ取システムの瞬間位置と該予め決めた中
    心位置の間の該差を測定することを指示し、且つ （ｉｉ）該予め決めた中心位置を該測定した差に基づい
    て調整し、且つ（ｉｉｉ）該測定した差の大きさによつ
    て、該サンプリング時間レジスタによつて保持される該
    サンプリング間隔を調整するために該センサ手段と及び
    該ウィンドウ及びサンプリングタイマと作動するように
    結合された処理装置手段、 を含む手段。
17. （１７）請求項１６記載の手段に於いて、該センサが回
    転可能かじ取軸（３６）と作動するように結合された回
    転装置（２８）を含む手段。
18. （１８）請求項１６記載の手段に於いて、該ウィンドウ
    の瞬間中心が該かじ取システムの瞬間作動位置と一致す
    るように、該かじ取システムが該ウィンドウの外側で作
    動されるときはいつでも、該センサ手段が該オペレーシ
    ョンのウィンドウを配置し直す手段。