JPS63197202A - 動力サーボシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は動力伝達装置に関し、より特定的には、動力サ
ーボ制御システム、例えば電気空気式の、及び／又は電
気油圧式のサーボ制御システムに関するものである。

〔従来の技術〕

電気油圧式サーボ制御システムの技術において、制御さ
れる機構において所望とされる位置、速度、加速度或い
は圧力を示すコマンド信号を供給するということは従来
から実行されている。

また、各々に対応する変換器を用いて、制御される機構
の実際の位置、速度及び加速度を測定すること、及びコ
マンド信号と測定された動作の変数との間の差を示すエ
ラー信号によって、油圧アクチユエータを駆動すること
も、従来から実施されている事項である。しかし制御さ
れる機構に対して設けられた、或いはこれに対して何等
かの形で応答するような変換器を三つ備えるということ
は、サーボ装置（システム）全体の費用をかなり増加せ
しめるし、また一方では同時に、全体の信頼性を低下せ
しめることになる。これらの欠点は、費用、単純さ及び
信頼性についての関心が増加してきている工業ロボット
の分野において、特に著しい。

米国特許第４．５０２．１０９号は、三つの動的状態変
数、即ち位置、速度及び加速度を有する電気的油圧サー
ボ制御システムを開示している。制御システムは、負荷
の位置を測定するために油圧アクチユエータに結合され
たセンサーと、測定された位置に応答して速度及び加速
度を見積もるデジタル観察器とを含んでいる。測定され
た及び／又は見積もられた状態変数を示す信号は、入力
状態コマンド信号と比較されて、アクチユエータを駆動
する差即ちエラー信号が得られる。観察器に用いられる
電子機器には、線形方程式の解として状態変数を見積も
るよう、適当にプログラムされたデジタルマイクロプロ
セッサを含んでいる。アクチユエータ及び被駆動質量の
特性の関数である、幾つかの方程式の定数が、操作者に
よって調節可能な多重の抵抗器を介して入力される。米
国特許第４．５８１．６９９号は、その親出顆の開示を
修正したものであり、幾つかの方程式の定数が、遠隔の
装置から観察器蓄積レジスタへとロードされるようにな
っている。

〔発明の解決しようとする問題点〕

上記の特許に開示された技術は、この分野の技術に右け
る重要な前進を示すものではあるが、改良を行うことが
望まれるような数多くの問題が残っている。例えば、入
力サンプリング間隔毎に、幾つかの方程式に対する解で
ある幾つかの状態変数を計算することが必要となるが、
これは非常に時間を食うものであり、作動の速度及び行
うことができる数多くの仕事に対して制約を課すること
になる。さらにまた、システムの定数が観察器にロード
されねばならないという要求は、条件の変（ヒに対する
、例えば摩耗又は油圧液体の圧力変化に対する順応性を
制限することになる。

従って本発明の一般的な目的は、作動において自己順応
性を有する、即ち変化する条件に適応するように幾つか
の、或いは総ての装置定数を周期的に新しくするサーボ
制御システム装置であって、改良された計算速度を得ら
れるように構成されたものを提供することである。

本発明の他の目的は、上記の目的を達成し、且つ経済的
で信頼性をもって実施できるようなサーボ制御システム
を提供することである。

本発明のさらなる目的は、改良された速度及び／又は静
的利得特性を有する、前述の特徴を持ったサーボ制御シ
ステムを提供することである。以上をさらに推進すると
、本発明の別の目的は、上述の特徴のシステムであって
、静的利得及び／又は速度定数が他のシステム変数とは
無関係に選択可能であるものを提供することである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、サンプリングされたデータ（サンプルデータ
）の帰還制御システムを開示している。そこにおいては
、不連続の周期的な間隔をもって種々の制御及びエラー
信号をサンプリングすることによって制御が得られるよ
うになっている。このような種類のサンプルデータ制御
システムは、連続的なアナログ制御装置から区別される
べきである。開示並びに説明の目的からして、本発明の
サンプルデータ帰還制御システムの構成及び作動を、所
謂サンプルデータ又はＺ変換領域に右いて考察すること
が便利であろう。ここでの主題である種類の装置は、サ
ンプリングの間隔の間に大きく変化することのない定数
を有する線形差分方程式によって説明でき、装置の伝達
関数のＺ変換は、変数「Ｚ」の合理的な多項の割合を生
ずる。この変数は複素数であり、良く知られているラプ
ラス変換の変数ｒ３Ｊに対して次式のような関連を有す
る。

Ｚ＝ｅ”　　　　　　　　　　　　　　　（１）ここで
Ｔはサンプリングの間隔である。実際のところ、Ｚ変換
理論においては、伝達関数、写像定理、結合定理及び反
転のような概念が、連続的な装置に対するラプラス変換
の関係と多くの点で比較できるような様式をもって、サ
ンプルデータのシステムに関連している。サンプルデー
タ制御システム及びＺ変換理論についてのより完全な議
論は、ラガズイ一二及びフランクリンの「サンプルデー
タ制御システム」　（マグローヒル社、１９５８年）に
おいて提供されている。

ここに開示された本発明の実施例によれば、サンプルデ
ータ制御システムは、油圧アクチュエータ及び負荷の望
ましい動作及び実際の動作を示す入力信号を受信し、且
つサンプリングする。そして所望の動作を達成するため
に必要な制御信号をアクチュエータへと供給する。この
サンプルデータ制御システムは、油圧装置の運転関数に
対して調整された、直列補償及び帰還補償を有するデジ
タル処理回路を含んでおり、サンプルデータ或いはＺ変
換領域で作動する完全な閉ループ制御システムを形成す
る。直列補償及び帰還補償回路の差分方程式の定数は、
各々のサンプリング間隔毎に再計算される。本発明の一
実施例においては、そのような定数は装置の運転の関数
として再計算され、か（して装置の制御が作動条件又は
負荷に応じて自動的に変化する。本発明の他の実施例に
おいては、装置の定数は、操作者が変えることのできる
（或いは遠隔装置の）単一の入力に基づいて計算される
。このことは計算時間を減少させると同時に、操作者に
より装置の運転を素早く追跡することに適応する。

本発明のさらなる具体例では、静的利得及び／又は速度
定数が他のシステム変数とは無関係に選択されることを
可能ならしめる、直列補償回路及び帰還補償回路におけ
る付加的なサンプルデータ領域の次数を特徴としている
。

〔実施例〕

本発明は、その付加的な目的、特徴及び利点と共に、以
下の説明及び添付の図面により最も良く理解されるであ
ろう。

第１図は、弁アクチュエータ装置即ち機構１２からなっ
ている従来の位置コマンド電気的油圧サーボ制御システ
ム１０を示しており、弁アクチュエータ装置１２はアク
チュエータにより負荷へと結合された電気的油圧弁を含
んでいる。負荷を含めて、このアクチュエータ装置は、
内部質量及びバネ弾性により特徴付けられる。アクチュ
エータ及び負荷には位置センサー即ち変換器１４が適当
に機械的に結合されており、アクチュエータ及び負荷の
実際の位置の関数としての電気的出力信号たるセンサー
信号Ｙをもたらしている。例えば操作者の揉作稈１５か
ら発せられる基準信号即ち位置コマンド信号Ｒは、加算
器１６に供給され、該加算器はコマンド信号Ｒと実際の
位置を示すセンサー信号Ｙとの差の関数としてのエラー
信号Ｅをもたらす。利得１８を有する適当な増幅器を解
して供給されるエラー信号Ｅは、アクチュエータ１２の
作動を制御する。加算器１６と利得１８の増幅器とは、
典型的には組み合わせられて単一の増幅器となることが
理解されるであろう。アクチュエータ１２及びセンサー
１４は適当であればどのような種類のものであっても良
く、実際のところ、単一の組立体内に包含され得る。

第２図は、本発明に従うサンプルデータデジタル制御装
置２２を具体化した電気的油圧サーボ制御システム２０
を示している。制御装置２２内において、第一のサンプ
ルアンドホールド回路２４が操作稈１５からコマンド信
号Ｒを受信しサンプリングする。そしてサンプルデータ
領域に対し、これに対応するＺ変換出力信号Ｒ（Ｚ）を
もたらす。

第二〇サンプルアンドホールド回路２６は、センサー１
４から位置信号たるセンサー信号Ｙを受信しサンプリン
グする。そしてサンプルデータ領域に対し、これに対応
するＺ変換出力信号Ｙ　（Ｚ）をもたらすようになって
いる。帰還補償装置２８は、回路２６の出力Ｙ　（Ｚ）
を受信して、加算器３０の一つの入力に対して補償信号
Ｑ（Ｚ）を供給するものである。加算器３０は第二の入
力として回路２４からＲ（Ｚ）を受信し、直列補償装置
３２に対し差分即ちエラー信号Ｅ　（Ｚ）をもたらす。

直列補償装置３２は、ゼロ次保持回路３３を介して、ア
クチュエータ装置１２に対してコマンド信号たる駆動信
号Ｕ　（Ｚ）を供給する。

油圧弁、アクチュエータ及びバネを含む電気的油圧装置
１２について、この装置１２のサンプルデータ領域の伝
達関数は次式： で示されることができる。ここでＢＬ＋　８２＋　８３
＋α皮。

Ｃ２及びα、は装置のパラメータ及びサンプリング時間
の一定の関数である。ゼロ減衰であるとすると、式（２
）は次のように書ける：Ｂ、、Ｂ、及びαは以下の方程
式で与えられる：α＝２ｃｏＢωＴ　＋　１　　　　　
　　　（４）ここでに、は利得定数であり、Ｔはサンプ
リング周期であり、ωは前記アクチュエータ装置１２の
中立安定共振周波数である。これらの定数は総て、以下
に議論される本発明の好ましい側面に従って、測定可能
であるか又は見積可能である。

この装置即ちアクチュエータ装置１２の伝達関数は、か
くして装置の特性の関数として予め定められる。

補償装置２８及び３２のＺ領域伝達関数の次数は、所望
とするステップ応答及び計算時間を得るように選択され
る。本発明の好ましい実施例によれば、帰還補償装置２
８の伝達関数は次式：であり、直列補償装置３２の伝達
関数は次式：である。ここでＧ、、　Ｇ、、　Ｇ、、　
Ｃ，、Ｃ２及びＣ８は定数であり、Ｐ（Ｚ）はＺの多項
式であり、以下で議論される本発明の好ましい実施例に
よれば、単位に対して等しく置かれる。直列補償装置３
２の伝達関数として、−次及び二次の多項式もまた考慮
される。従って一般的に、アクチュエータ装置１２の伝
達関数がＺ領域におけるＮ次のものであり、Ｎが１より
大きな整数である場合、帰還補償装置２８の伝達関数は
Ｎ−１であり、直列補償装置３２の伝達関数はＮ又はこ
れより小さい（即ちＮより大きくない）ものとなる。

ところで、アクチュエータ装置１２及び制御装置２２を
含む装置の全体が安定となるためには、総ての極がＺ平
面の単位円内になければならない。ラガズイ一二及びフ
ランクリンの前掲文献第４章を参照のこと。式（３）、
（７）及び（８）の個々の関数を具体化した閉ループ伝
達関数の全体は、Ｚにおける６次の方程式である。従っ
て、６つの極が必要とされる。Ｚ平面の単位円内の−ａ
の位置でこれら６つの極の総てを選択することは、次の
ことを意味する。

式（２）、（６）及び（７）を組み合わせ、これらの係
数を方程式（８）の対応する係数と等しくすることによ
り、次の関係が明らかになる： （：、　＝　ａ　−５６−１ＩＴ 式（４）〜〔６）について、ある所定の極位置−ａ１定
数Ｂ、、　Ｂ２及びαΦ値が与えられると、方程式（１
０）は定数Ｇｌ＋Ｇ２＋島＊　ＣＩ＋　ｃ、及びＣ３に
ついて解ける。

第３図は修正された制御装置３４を示しており、そこで
は定数α＋Ｂｌ及びＢ２は連続的に見積もられ、装置の
動作に基づいて新しくされる。そして、内部の伝達関数
の定数Ｃ，，Ｃ，、Ｃ３及びＧｌ＋Ｇ２＋Ｇ、も同様に
、所望の作動を達成するために新しくされる。第３図に
おいては識別装置３６が、回路２６のＺ変換位置出力Ｙ
（Ｚ）　（第２図）と、直列補償装置３２からのＺ領域
コマンド信号Ｕ　（２）とを受信する。識別装置３６は
、以下に述べるようにして定数Ｂ、及びＢ２を見積もり
、これらの見積もった定数を回路ブロック３８に供給す
る。回路ブロック３８においては、方程式α１により、
定数ｃ、。

Ｃ，、Ｃ，及びＧｌｌ　Ｇ２．　Ｇｓが計算される。こ
れらの計算された定数は、次いで関連する補償装置３２
と２８へと供給される。

簡単に述べたように、識別装置３６は、装置の次数に応
じた数の先行する間隔において、コマンド信号［Ｊ　（
Ｚ）及び装置からの応答信号Ｙ（Ｚ）の関数として、定
数α＋Ｂ＋及びＢ２を周期的に見積もる。より詳しく云
うと、サンプル時間（にＴ−２７）において、装置１２
の離散式は： であり、時間（にＴ−Ｔ）においては：Ｙｋ−１−αＹ
ｋ、、、２＋αＹｂ−５Ｙｋ−ａ＝Ｂ＋Ｕｈ−ａ　Ｂｚ
ＬＩｂ−ｓ＋Ｂ＋Ｕｉ＝−ａ　　　”２）であり、時間
（ＫＴ）においては： である。方程式（１１）から（１３）は組み合わせられ
て次のように再整理されるであろう：Ｙ　（Ｚ）及びＵ
　（Ｚ）の値は、必要とされる数の間隔、即ち三次の装
置について云えば６０間隔に渡って、物理的にサンプリ
ングされ蓄積される。そして定数α＋Ｂｌ及びＢ、は、
式（１４）に従って見積もられる。

定数α＋ＢＩ及びＢ２を式（１４）に従って見積もるこ
とは、リアルタイム制御への適用にとっては、所望とす
るよりも時間を消費するということが判明した。式（４
）〜（６）から、Ｂ、及びＢ２は共通の因子ωに基づい
て決定されうるということが注目されるであろう。以下
に議論される修正例によれば、識別装置３６（第３図）
はまず最初にαを見積もり、次いでαからＢ、及びＢ２
を見積もる。

しかしながら、式（４）〜（６）に基づいたそのような
計算は、三角関数を含んでおり、非常に時間を消費する
。そこで、式（４）〜（６）を、まずティラー級数展開
を用いて書き直して、次のようにして高次の項を無視す
るようにする： （ωＴ）２をＹと定義し、式（１５）をＹについて解く
と、 Ｙ＝６±２（３α）＋（１８） となる。正符号の場合に生ずる解は取るに足らないもの
であり、無視される。結局： となる。かくして定数αは式（１４）によって決定され
、定数Ｂ、及びＢ２は式（１８）〜（２ｏ）によって決
定される。やや驚くべきことに、第７図の特定の実施例
（後述）を用いることにより、式（１８）〜（２０）に
より定数Ｂ、及びＢ２を見積もることが、式（１４）を
α、ＢＩ及びＢ２について解くことよりも速いだけでな
く、より正確であることが見出された。

第４図は、第３図の修正を示している。そこにおいては
、一部変更された識別装置４０が、調節可能な抵抗器４
２から定数αを示す単一の入力を受信する。定数８１及
びＢ２は、式（１８）〜（２０）によって計算される。

この変更例はがくして半自動的である。すなわち総ての
装置定数が、操作者が調節可能な単一の入力から導き出
されるからである。αを示している識別装置４０への入
力は、遠隔に位置する制御装置などからも供給され得る
ということが認められるであろう。第４図の変更例は、
マトリックス方程式（１４）から解を得るという時間の
消費を除去できるという利点を有している。

第４図の実施例は、第５図の変更例によって自己順応性
にされうる。そこにおいては、一部変更された識別装置
４４が、直列補償装置３２から入力Ｕ　（Ｚ）を付加的
に受信する。第６図においてはグラフ４６が、最適に調
整された装置についての、補償されたコマンド信号Ｕに
対するセンサー信号Ｙの位置（時間軸において）を示し
ている。エラー信号Ｅの関数であるコマンド信号Ｕは、
実質的に振動を免れていることが判る。第６図のグラフ
４８は、好適には調整されていない装置、即ち抵抗器４
２（第５図）による調節が適当でない装置の応答を示し
ている。一部変更された識別装置４４は抵抗器４２から
の人力を調整して、修正された定数α゛　と、定数Ｂ、
及びＢ２とを計算装置たる回路ブロック３８に提供する
。このことは、本発明の一つの実施例によれば、入力信
号Ｕのピークを当初の作動の際に勘定し、そのようなピ
ークを最小限にするように入力αを修正することによっ
て達成される。他の実施例においては、当初の作動の際
にＵ信号の曲線の長さを時間積分法によって測定し、入
力αを内部的に修正してそのような長さを最小限にする
ようにする。これらの実施例の総てにおいて、変更され
た識別装置４４は、当初の作動及び後の作動において、
自己順応性である。

第７図は、マイクロプロセッサを基にした電気的制御装
置の、現在のところ好ましい実施例の電気的な概略図で
ある。入力Ｒ（Ｚ）、Ｕ　（Ｚ）及びαは、マルチプレ
クサ回路５０を介して、マイクロプロセッサ５２の直列
入力ポートに結合されている。内部的なプログラムメモ
リを有しているマイクロプロセッサ５２は、ラッチ５４
及びデコーダ５６を介して、一対の４にメモリモジュー
ル５８及び６０に接続されている。マイクロプロセッサ
５２の出力ボートはアンプ６２を介して、装置１２の弁
アクチニエータコイル６４に結合されている。第示して
おり、そこにおいては直列補償装置３２ａ及び帰還補償
装置２８ａのサンプルデータ領域にあける付加的な次数
、並びにＧ、　＋Ｇ、　＋Ｇ、　＋Ｇ４に等しい利得を
有する入力増幅器３５があり、他の変数とは無関係に静
的利得を選択する能力をもたらしている。第８図の実施
例について、静的利得は次式： により与えられる。

極位置を再び−ａにおいて選択すると、定数Ｇ、−Ｇ、
及びＣＩ　　Ｇ３は次の行列方程式：によって与えられ
る。

第９図は第８図の実施例に対する変更２２ｂを示してい
る。そこでは、入力増幅器３５ａにおいて時間領域にお
ける入力コマンド補償を加えることにより、速度定数ｖ
ｃは静的利得Ｇ、と等しくしうる。このことは、ランプ
人力Ｒがコマンドされた場合に、後のエラーを減少させ
るのに役立つ。方程式（２１）及び（２２）は、Ｇ１及
びｖｅの両方について、第９図にも適用される。従って
一般的に、速度定数は直列の増幅器／補償装置３５ａ。

３２ａ及びプラント即ちアクチュエータ１２の伝達関数
（方程式（２））によって決定され、他方静的利得は帰
還補償装置２８ａによって決定される。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術による基本的な電気的油圧サーボ制御
システムの機能的ブロック図、第２図は本発明による基
本的な油圧制御システムの機能的ブロック図、第３図は
本発明の一実施例に従う第２図のサンプルデータデジタ
ル制御装置のより詳細な機能的ブロック図、第４図は本
発明の他の実施例に従う第２図のサンプルデータデジタ
ル制御装置の詳細な機能的ブロック図、第５図は本発明
のさらなる実施例を示している部分的なブロック図、第
６図は本発明のさらなる実施例の作動を示すグラフ、第
７図は本発明の現在好ましい実施例による電気的制御シ
ステムの電気的な概略図、第８図及び第９図は本発明の
さらなる実施例についての機能ブロック図である。 工２・・・アクチュエータ装置 １４・・・センサー装置　　１５・・・操作稈１６・・
・加算器　　１８・・・利得 ２０・・・電気的油圧サーボ制御システム２２、２２ａ
、　２２ｂ・・・サンプルデータサーボ制御装置２４．
２６・・・サンプルアンドホールド回路２８、２８＆・
・・帰還補償装置　　３０・・・加算器３２、３２ａ・
・・直列補償装置 ３３・・・ゼロ次保持回路 ３４・・・修正された制御装置 ３５、３５ａ・・・入力増幅器　　３６．４０．４４・
・・識別装置３８・・・回路ブロック　　４２・・・抵
抗器４６、４８・・・グラフ　　５０・・・マルチプレ
クサ回路５２・・・マイクロプロセッサ　　５４・・・
ラッチ５６・・・デコーダ５８．６０・・・メモリモジ
ニール６４・・・弁アクチュエータコイル α＋　ＢＩ＋　８２・・・第一定数　　Ｇ、、　Ｇ、、
　Ｇ、・・・第二定数ＣＬ＋　Ｃａ、　Ｃｓ・・・第三
定数　　Ｒ・・・コマンド信号Ｅ、Ｂ（Ｚ）・・・エラ
ー信号　　Ｕ　（Ｚ）・・・駆動信号Ｑ　（Ｚ）・・・
補償信号　　Ｙ・・・センサー信号Ｒ（Ｚ）　、　Ｙ　
（Ｚ）・・・出力信号出願人代理人　　　古　谷　　　
著 量　　　溝部孝彦 同　　　古谷　聡 ＦＩＧ、４−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　負荷を可変的に作動させるアクチュエータ装置と、
   該アクチュエータ装置が該アクチュエータ装置の動的作
   動特性に関連した複数の第一定数を有するサンプルデー
   タ領域にある所定の第一の多項式伝達関数を有すること
   と、コマンド信号を受信する手段を含むサンプルデータ
   サーボ制御装置と、前記アクチュエータ装置に応答して
   前記アクチュエータの作動の関数であるセンサー信号を
   もたらすセンサー装置と、前記コマンド信号及び前記セ
   ンサー信号を組み合わせた関数として前記アクチュエー
   タ装置を制御するエラー信号をもたらして前記アクチュ
   エータ装置の所定の応答特性を得る装置とからなる動力
   サーボシステムであって：前記エラー信号をもたらす装
   置が、 前記センサー信号を周期的にサンプリングしてサンプル
   センサー信号をもたらす装置と、前記サンプルセンサー
   信号を受信し且つ前記所定の応答特性を得るために前記
   第一の伝達関数と統合される所定の第二の伝達関数を有
   する帰還補償装置と、前記サンプルデータ領域にある該
   第二の伝達関数は前記第一定数の関数として変化する幾
   つかの第二定数を有する多項式であることと、 前記第一定数を見積もる第一の装置と、 前記第一の装置に応答し前記帰還補償装置に結合されて
   いて、見積もられた第一定数の関数として前記第二定数
   を計算する第二の装置と、前記帰還補償装置及び前記コ
   マンド信号に応答して前記エラー信号をもたらす装置と
   からなり； 前記アクチュエータ装置が電気的油圧アクチュエータで
   あり、前記サンプルデータ領域の前記第一の伝達関数が
   次式： （Ｂ＿１Ｚ＾２＋Ｂ＿２Ｚ＋Ｂ＿１）／（Ｚ＾３−αＺ
   ＾２＋αＺ−１）で与えられ、Ｂ＿１、Ｂ＿２及びαは
   次の等式で与えられる装置のパラメータの一定の関数で
   あり：α＝２ｃｏｓωＴ＋１ Ｂ＿１＝Ｋ＿５（Ｔ−ｓｉｎωＴ／ω） Ｂ＿２＝２Ｋ＿５（ｓｉｎωＴ／ω−ＴｃｏｓωＴ）式
   中、Ｋ＿５は利得定数であり、Ｔはサンプリング周期で
   あり、ωは前記アクチュエータ装置の中立安定共振周波
   数であり、及びＺはサンプルデータ領域の伝達変数であ
   り； さらに前記定数αを示す入力信号を受信する装置と、次
   式： Ｂ＿１＝ＴＹ／６（１−Ｙ／２０） Ｂ＿２＝２ＴＹ／３（１−Ｙ／１０） により前記入力信号から前記定数Ｂ＿１及びＢ＿２を見
   積もる装置とを含み、Ｙ＝６＋２（３α）＾１＾／２で
   あることを特徴とする、動力サーボシステム。 ２　前記第二の伝達関数は次式： Ｇ＿１Ｚ＾３＋Ｇ＿２Ｚ＾２＋Ｇ＿３Ｚ＋Ｇ＿４で与え
   られ、前記第三の伝達関数は次式： １／（Ｚ＾３＋Ｃ＿１Ｚ＾２＋Ｃ＿２Ｚ＋Ｃ＿３）で与
   えられ、前記コマンド信号を受信する前記手段はＧ＿１
   、Ｇ＿２、Ｇ＿３及びＧ＿４の和の関数として変化する
   伝達関数を有する増幅手段を含み、Ｇ＿１、Ｇ＿２、Ｇ
   ＿３、Ｇ＿４、Ｃ＿１、Ｃ＿２及びＣ＿３は次式：▲数
   式、化学式、表等があります▼ により前記定数のα、Ｂ＿１及びＢ＿２に関連している
   定数であり、Ｇ＿５は次式： Ｇ＿２＝（Ｇ＿１＋Ｇ＿２＋Ｇ＿３＋Ｇ＿４）／（１＋
   Ｃ＿１＋Ｃ＿２＋Ｃ＿３）により与えられる、予め選択
   された静的利得定数である、特許請求の範囲第１項に記
   載のシステム。 ３　前記増幅手段はサンプルデータ領域において次式： Ｇ＿１Ｚ＾３＋Ｇ＿２Ｚ＾２＋Ｇ＿３Ｚ＋Ｇ＿４により
   与えられる伝達関数を有し、システムは前記静的利得数
   Ｇ＿ａに等しい速度利得定数Ｖ＿ｃを有している、特許
   請求の範囲第２項に記載のシステム。