JPS63172903A

JPS63172903A - 移動体の位置検出方式

Info

Publication number: JPS63172903A
Application number: JP364087A
Authority: JP
Inventors: Akira Yoda; 章依田
Original assignee: Tokyu Car Corp
Current assignee: Tokyu Car Corp
Priority date: 1987-01-10
Filing date: 1987-01-10
Publication date: 1988-07-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、所定の通路に沿って各種の駆動装置により移
動させられる移動体の位置検出方式に関し、特に相対的
な位置のみならず絶対的な位置を連続的に検出すること
ができ、しかも構成が簡単で経済的であることを特徴と
するものであり、駐車装置、立体式倉庫、種々の物品の
搬送装置、工場の自動化（ＦＡ）、Ｘ−Ｙプロラダ、各
種工作機、鉄道車両などの輸送機器等に巾広く利用する
ことができるものである。

〔従来の技術〕

従来から、各種の駆動装置により移動体を所定の通路に
沿って移動せしめ所定の機能を得る装置が種々提供され
ているが、例えば移動体の位置を逐一表示せしめる場合
や移動体の停止位置を状況に応じて適宜変更せｔ、める
場合など、移動体がその移動経路中のいずれの位置にい
るかを連続的に検出する必要がある場合がある。

このような場合、従来、リニアパルスモータと同一原理
に基づくリニアスケールやマグネットスケール等を使用
して移動体の位置を検出していた。

しかしながら、これらは移動体の相対的な位置（基準位
置から距離）を検出することができるものの、移動体の
給体的な位置を検出することはできない欠点があった。

また、上記リニアスケールやマグネットスケール等では
スケール部は磁性体で構成されているため、移動体のス
トロークが大きいと不経済であり、また移動体の移動経
路が直線でなく円弧やその他である場合にはその移動経
路に合わせてスケール部を構成することは困難でしかも
不経済である欠点があった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

本発明は上記従来技術の欠点を除去するもので、移動体
の相対的な位置のみならず絶対的な位置を連続的に検出
することができ、しかも構成が簡単で経済的である移動
体の位置検出方式を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決するため、移動体及びその通
路のいずれか一方にバーコードを連続的に標記し、他方
に該バーコードを読み取る非接触型バーコード読取器を
設け、該非接触型バーフード読取器の出力信号を上記移
動体の位置検出信号として用いるものである。

〔作　用〕

本発明によれば、移動体及びその通路のバーコードが連
続的に標記され、他方に該バーコードを読み取る非接触
型バーコード読取器が設けられているため、移動体の位
置にそれぞれ対応したバーコードの内容が非接触型バー
コード読取器に読み取られ、該非接触型バーコード読取
器から移動体の位置に対応した出力信号が得られるもの
であり、その出力信号を移動体の位置検出信号として用
いることができるものである。

そして、本発明では、バーコードが連続的に標記されて
いるため、該バーコードがいわゆるスケールの作用をな
し、移動体の位置を連続的に検出することができるもの
である。また、各バーコードの内容をそれぞれ異ならし
めることにより移動体の位置を給体的に検出することが
できるものである。もつとも、各バーコードの内容を同
一にして、その読取り回数から移動体の相対的な位置を
検出することもできる。

また、本発明によれば、従来のリニアスケールやマグネ
ットスケールの如く磁性体のスケール部を必要とせず、
単に連続的にバーコードを標記すればよいものであるた
め、移動体のストロークが大きい場合や移動体の移動径
路が円弧やその他である場合でも経済的である。

〔実施例〕

以下、図面に示す実施例に基づき本発明の詳細な説明す
る。

図面において、（１）は移動体、（２）はその通路であ
る。なお、移動体（１）の通路とは、移動体（２）の移
動経路に沿った位置で、該移動体（２）が近傍を通過す
る位置をいう。

本発明では、移動体（１）及びその通路（２）のいずれ
か一方にバーフード（３）が連続的に標記され、他方に
該バーコード（３）を読み取る非接触型バーコード読取
器（４）が設けられる。

矛１図は本発明の一実施例を示す平面図、矛２図はその
正面図であり、この実施例の場合には、移動体（１）は
貨物や車両等が載置されるいわゆるパレットとされてお
り、該移動体（１）は図示しないレール等により案内さ
れ、図中矢印ｔＸ＞方向に駆動装置（図示せず）により
移動自在となっている。そして、この実施例の場合、移
動体（１）の通路（２）たる床面にバーコード（３）が
標記され、移動体（１）の底面に非接触型バーコード読
取器（４）が設けられている。

なお、上記バーコード（３）の標記は、例えば予め所定
のバーコード（３）を印刷したシールを所定箇所に貼着
することにより行うことができる。

また、各バーコード（３）の標記位置及び非接触型バー
コード読取器（４）の取付位置は、非接触型バーコード
読取器（４）が移動体の位置に応じて各バーコードを読
み取るように、相対的に決定される。なお、各バーコー
ド（３）は、移動体（１）の位置を給体的に検出する場
合には通常その内容が異なるように標記されるが、移動
体（１）の位置を相対的検出する場合には同一内容とな
るように標記してもよい。その場合には、各バーコード
（３）の読取り回数から移動体（１）の相対的な位置が
検出されるものである。

なお、上記非接触型バーコード読取器（４）は光学的に
バーコードを走査し、その反射光を光電変換して符号化
された電気信号を出力するものであり、自動走査方式、
他動走査方式、左右双方向読取方式、フォトグラフ読取
方式、レーザー読取方式等を問わず各種の読取方式のも
のを使用することができる。なお、上記各バーコード（
３）の様式は非接触型バーコード読取器（４）の読取方
式に応じて適宜変更されるものである。すなわち、牙１
図及び第２図実施例の場合、非接触型バーコード読取器
（４）として、図中矢印（Ｙ１方向の自動走査方式のも
のが使用されているため、その方向（Ｙ）に合わせて各
バーコード（３）が牙３図示の如く標記されているが、
例えば非接触型バーコード読取器（４）として他動走査
方式のものを使用した場合には、移動体（１）の移動方
向（Ｘｌに合わせて各バーコード（３）が標記されるも
のである。

なお、牙３図は、牙１図におけるバーコード（３）の拡
大図である。

なお、牙１図及び第２図実施例の場合、各バーコード（
３）は矛３図示の如く平行線の集合から構成さねている
が、これに限定されるものではなく１例えば同心円の集
合から構成したものでもよい。

上記構成の本発明によれば、移動体（１）の位置にそれ
ぞれ対応したバーコード（３）の内容が非接触型バーコ
ード読取器（４）に読み取られ、該非接触型バーコード
読取器（４）から移動体（１）の位置に対応した出力信
号が得られるものであり、その出力信号を移動体（１）
の位置検出信号として用いることができるものである。

したがって、この位置検出信号に基づき移動体（１）の
駆動装置を制御することにより、移動体（１）の停止、
加速、減速等の制御や状況に応じて適宜停止位置を変更
すること、あるいは移動体（１）の位置表示等が可能と
なるものである。具体的には、例えば上記非接触型バー
コード読取器（４）の出力信号をマイクロコンピュータ
等を使用して判別（認識）シ、各種の制御や表示等を行
うものであるが、この技術については周知であるのでそ
の詳細な説明は省略する。なお、矛１図及び矛２図示の
如く、非接触型バーコード読取器（４）を移動体（１）
に設けている場合には、その出力信号を無線伝送すれば
便利である。

そして、本発明によれば、バーコード（３）が連続的に
標記されているため、該バーコード（３）がスケールの
作用をなし、移動体（１）の位置を連続的に検出するこ
とができるものである。また、各バーコード（３）の内
容をそれぞれ異ならしめることにより移動体（１１の位
置を絶対的に検出することができるものである。もつと
も、上述の如く各バーコード（３）の内容を同一にして
、その読取り回数から移動体の相対的な位置を検出する
こともできるものである。

また、本発明によれば、リニアスケールやマグネットス
ケールの如く磁性体のスケール部を必要とせず、単に連
続的にバーコード（３）を標記すればよいものであるた
め、移動体（１）のストロークが大きい場合や移動体（
１）の移動経路が円弧やその他である場合でも経済的で
ある。

牙４図は本発明の他の実施例を示す平面図で、（１）は
移動体、（４）は該移動体（１）の底面に設けた非接触
型バーコード読取器である。この移動体（１１はレール
等により案内され基盤目状に移動できるようになってい
る。なお、図中矢印（Ｚ）は非接触型バーコード読取器
（４）の移動経路を示すものであり、図面では省略して
いるが上記矢印ｆＺｌに沿った通路（２）の適位置にバ
ーコードが連続的に標記されている。したがって、この
実施例によれば、移動体（１）がいわば２次２元の移動
経路を有していても、その位置を検出することができる
ものである。同様に、本発明では、移動体（１）が３次
元の移動経路を有していてもその位置を検出することが
できることは明白であり、その場合には、例えば移動体
（１）の側面にもさらに非接触型バーコード読取器（４
）を設け、対応する通路にバーコードを標記すればよい
ものである。なお、第３図において、その移動経路に複
数の移動体（１）が設けられていても、それぞれに非接
触型バーコード読取器（４）を設けておけば、各移動体
（１）の位置を検出することができ、相互に衝突等する
ことなく移動させることが可能となる。

なお、上記第４図実施例の場合には、移動体（１１が２
次元の移動経路を有しているといっても上述の如く基盤
目状に規制されているが、移動体（１）がある平面内で
自由に移動可能となっている場合には、その移動体（１
）の通路に相当する平面の全体に渡り各バーコード（３
）を連続的に分布するように標記すればよいものである
。

牙５図は本発明のさらに他の実施例を示す平面図、矛６
図はその正面図であり、上記矛１図及び矛２図実施例と
同様に、移動体（１）は図示しないレール等により案内
され、図中矢印■）方向に駆動装置により移動自在とな
っている。そして、この実施例の場合、上記矛１図及び
矛２図実施例とは逆に、移動体（１）の通路（２）たる
床面に非接触型バーフード読取器（４）が設けられ、移
動体（１１の底面にバーコード（３）が断続的に標記さ
れている。この実施例の場合、非接触型バーフード読取
器（４）が固定側に設けられているため、その出力信号
を制御装置に入力するにあたって、無線伝送等する必要
はなくリード線等を配線するだけでよいので便利である
。特に、移動体（１）が比較的大きくその移動範囲が狭
い場合には、非接触型バーコード読取器（４）が１つで
よいため有効である。もつとも、移動体（１）の移動範
囲が広い場合でも、非接触型バーコード読取器（４）を
複数段ければ移動体（１）の移動範囲の全体に渡って位
置を検出することができるものである。なお、この実施
例の如く、移動体（１）の通路（２）に非接触型バーコ
ード読取器（４）が設けられ、移動体（１）にバーコー
ド（３）が標記された場合にあっても、移動体（１）が
２次元や３次元の移動経路を有していてもその位置を検
出することができるものである。

〔発明の効果〕

本発明によれば、移動体の相対的な位置のみならず絶対
的な位置を連続的に検出もることができ、しかも経済的
である効果が得られるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、矛１図は平面図
、矛２図はその正面図、矛３図は牙１図の一部拡大図、
矛４図は他の実施例を示す平面図、矛５図はさらに他の
実施例を示す平面図、矛６図はその平面図である。（１）・・Ｏ移動体、（２）・・・通路、（３）・・・
バーコード、（４）・・・非接触型バーコード読取器。

Claims

【特許請求の範囲】

移動体及びその通路のいずれか一方にバーコードを連続
的に標記し、他方に該バーコードを読み取る非接触型バ
ーコード読取器を設け、該非接触型バーコード読取器の
出力信号を上記移動体の位置検出信号として用いること
を特徴とする移動体の位置検出方式。