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JPS63120275A - 動力車の障害物認識装置 - Google Patents

動力車の障害物認識装置

Info

Publication number
JPS63120275A
JPS63120275A JP62259845A JP25984587A JPS63120275A JP S63120275 A JPS63120275 A JP S63120275A JP 62259845 A JP62259845 A JP 62259845A JP 25984587 A JP25984587 A JP 25984587A JP S63120275 A JPS63120275 A JP S63120275A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
receiver
transmitter
detection range
recognition device
directed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP62259845A
Other languages
English (en)
Inventor
ヴァルター　ヴァイスハウプト
ヴァルター　メーネルト
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of JPS63120275A publication Critical patent/JPS63120275A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 狡権分敷 本発明は動力車の近傍で始まる検出範囲（近傍領域）に
向けられている電磁波用の送信器と受信器とを有する動
力車の障害物認識装置に関するものである。
従】Ｕ［避 この種の障害物認識装置はすでに知られている。
電磁波としては、例えばレーザー光源から発せられる可
視光が用いられる。この他１例えば赤外線光源から発せ
られる不可視光線を用いる場合もある。
この種の障害物認識装置では、可能な限り大きな検出範
囲を検知するのが望ましい。これは、送イａ器と受信器
が同じ距離で光線を伝送するようにして行うことができ
る。理想的には１例えばレーザーの場合、複数の出力光
学系或いは入力光学系が合体することができる。
しかし特殊な大気条件のもとではこの種の装置に問題が
生じる。特殊な気象条件とは、例えば検知されるべき障
害物と動力車の間に多数発生する水滴である。即ち霧と
か強い雨の場合である。この場合水滴は電磁波を反射さ
せて障害物の認識を困ｌにさせ、場合によっては不可能
にさせる。
旦−的− 本発明の目的は、霜や強い雨のような大気条件の場合で
も障害物を認識することができるような簡単な構造の障
害物認識装置を提供することである。
梼域退−ソ文来 本発明は、上記目的を達成するため、動力車の近傍で始
まる検出範囲（近傍領域）に向けられている電磁波用の
送信器と受信器とを有する動力車の障害物認識装置にお
いて、送信器とともに近傍領域よりもかなり遠い地点で
始まる第２の検出範囲（遠隔領域）に向けられている第
２の受信器を設けたことを特徴とするものである。
有利な実施例において、第２の受信器が第２の送信器と
ともに他の近傍領域に向けられ、且つ第２の送信器が第
１の受信器とともに他の遠隔領域に向けられ、送信器／
受信器が交互に交差して同時にオン可能であることによ
って、動力車の近傍でも遠隔地点でも障害物をはっきり
認識する。：とができる。２つの近傍領域は通常合同で
はないので、この領域にある障害物はほぼ完全に認識さ
れる。同じことは遠隔領域にも適用される。この場合検
出範囲の到達距離と幅を改善させることができる。
霧灯をオンにすると同時に送信器／受信器を交差してオ
ンさせるようにした実施例によって、及び近傍領域から
反射した光線の強度に依存して送信器／受信器を交差し
てオンさせるようにした実施例によって、送信器と受信
器との交差的な接続へ自動的に切り換えることが可能に
なり、また手動による切り換えも可能である。この両実
施例により、上記切り換えの必要性に対して確実な指示
が得られる６ ズＡ貫 次に１本発明の実施例を添付の図面を用いて説明する。
第１ａ図には、可視光としての電磁波の送信器Ｓ１と受
信器Ｅ１が図示されている。送信器Ｓ１は可視光をレー
ザー光源（図示せず）から放出する。送信器Ｓ】と受信
器Ｅ１は隣接して配置されている。その間隔はｆである
。
送信器Ｓ１から放出される可視光は、円錐状の送信範囲
に放出される。１と２が送信範囲の境界線である４受信
器Ｅ１は、円錐状の受信範囲から来る光線を受信する。
３と４がｗｔ柊画面内設定された受信範囲の境界線であ
る。観格面は９図示していない自動車の前方にあり、自
動車の走行軌道（Ｖｉｊ示せず）を含んでいる。
送信範囲と受信範囲が重なっている部分から、自動車の
近くにある検出範囲５が得られろ、検出範囲５のほぼ菱
形の境界線は前記境界線１乃至４から形成されている。
この検出範囲にある障害物１■は送信器Ｓ１から送られ
てくる光線を反射させて受信器Ｅ１に送り、これによっ
て障害物工１が認識される。
障害物と送信器Ｓ１或いは受信器Ｅｌとの間に例えば露
のような多数の小さな水滴がある場合には、送信器Ｓ１
から放出された光線はこの水滴で反射して強く散乱する
。この場合障害物が認識されないことがある。この水滴
で光線が散乱する現象は、自動車の比較的近くにあり且
つ検出範囲内にある障害物で光線が反射する現象と比較
することができる。この場合、光線が障害物によって反
射したのか、水滴によって反射したのかは、受信器Ｅ１
の後方に配置されている評価装置によって区別すること
ができない。
本発明によれば、検出範囲は自動車の前方に大きな間隔
をもって配置される。自動車の前方に大きな間隔をもっ
て検出範囲を設定する場合には、少なくとも、光線が水
滴で反射することによって生じる架空の障害物が自動車
のすぐ近くに認められないようにするべきである。この
ため送信器Ｓ１と受信器Ｅ２はかなり離して配置され（
Ｓ〉ｆ）、その検出範囲はほぼ菱形で、送信器Ｓ１の境
界線１と２及び受信器Ｅ２の境界線６と７によって形成
される。検出範囲をこのように設定すると、近くにある
水滴で光線が反射する不都合がない。さらに、検出範囲
内にある水滴の全数量がかなり減り、従って水滴による
散乱もかなり減少する。すでに述べたように、この場合
水滴による反射の減少は水滴の数１正の減少よりも大き
い８送信器Ｓ１は５通常の大気条件で該送信器Ｓ］が受
信器Ｅ１と協働するように２つの受信器Ｅ１及びＥ２と
接続されている。いま多数の水滴が検出範囲内にあると
すると、送信器Ｓ１と同時に受信器Ｅ２がオンにされる
６従って検出範囲は自動車からかなり離れて設定される
。この場合水滴による反射は障害にならない。
第２図の実施例では２対の送信器と受信器Ｓ１とＥｌ或
いはＳ〕−と８２が設けられている。これらの対は自動
車の前部両側に取付けられ、例えばヘッドライ（−の側
方或いはフロン１−ガラスの背後の所望の領域にまとめ
て取付けられる。視界を良くするため、これらの送信器
と受信器の対は自動車の技手方向軸線（矢印８）に対し
て斜めに配置されている。
通常の条件では、送信器と受信器の対Ｓ】とＥｌ或いは
Ｓ２とＥ２はそれぞれ同時に作動し、その検出範囲は自
動車のすぐ近くにある。図では検出範囲をハツチングで
示した６ 両射は受信信号を明瞭にするため交互に作動する。
露とか強い雨の場合には、第１ａ図に図示したように、
近くの水滴で強く反射される。このような状況で障害物
を認識することができるように、送信器Ｓ１が受信器Ｅ
２と同時にオンにされ、次に送信器Ｓ２が受信器Ｅ１と
同時にオンにされる。
送信器Ｓ１と受信器Ｅ２は、隅角点を１１乃至１４で示
した検出範囲を有している。送信器Ｓ２と受信器Ｅ１の
検出範囲の隅角点は１５乃至１８で示した。二のように
２つの検出範囲が自動車の前方に自動車からかなり離れ
て位置し、従って自動車の近くにある水滴で反射する不
都合は実質的に生じない。２つの検出範囲内にある障害
物は。
ドライバーが視覚的に認識しない場合でも確実に認識さ
れる。
送信器Ｓ１−の受信器Ｅｌから受信器Ｅ２への切り換え
或いは送信器Ｓ２の受信器Ｅ２から受信器Ｅ１への切り
換えは５種々の態様で行うことができる。例えば霧灯の
オンに関連させて行うことができる。或いは、霧の場合
に自動車の近傍から反射されて障害物が存在するかのよ
うに振る舞う光線に基づいて行うことができる。このた
めスイッチ２０が用いられる。スイッチ２０は、図示し
ていない霧灯の抛作に依存して、或いは送信器Ｓ１また
は送信器Ｓ２が作動している場合の受信器Ｅ１または受
信器）Ｅ　２によって得られる信号に依存して所望の切
り換えを行う。
【図面の簡単な説明】
第１ａ図と第１ｂ図は本発明の詳細な説明図、第２図は
本発明の１一実施例である。 ＳＬ、Ｓ２・・・・・送信器 Ｅｌ、Ｅ２・・・・・受信器 ２０・・・・・・・・スイッチ Ｆ［０，１ＣＬ Ｆｉｔ；、ｉｂ

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）動力車の近傍で始まる検出範囲（近傍領域）に向
    けられている電磁波用の送信器と受信器とを有する動力
    車の障害物認識装置において、送信器（Ｓ１）とともに
    近傍領域よりもかなり遠い地点で始まる第２の検出範囲
    （遠隔領域）に向けられている第２の受信器（Ｅ２）を
    設けたことを特徴とする障害物認識装置。
  2. （２）第２の受信器（Ｅ２）が第２の送信器（Ｓ２）と
    ともに他の近傍領域に向けられ、且つ第２の送信器（Ｓ
    ２）が第１の受信器 （Ｅ１）とともに他の遠隔領域に向けられ、送信器／受
    信器が交互に交差して同時にオン可能であることを特徴
    とする、特許請求の範囲第１項に記載の障害物認識装置
    。
  3. （３）霧灯をオンにすると同時に送信器／受信器を交差
    してオンさせるようにしたことを特徴とする、特許請求
    の範囲第１項に記載の障害物認識装置。
  4. （４）近傍領域から反射した光線の強度に依存して送信
    器／受信器を交差してオンさせるようにしたことを特徴
    とする、特許請求の範囲第１項または第２項に記載の障
    害物認識装置。
JP62259845A 1986-10-17 1987-10-16 動力車の障害物認識装置 Pending JPS63120275A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19863635396 DE3635396A1 (de) 1986-10-17 1986-10-17 Vorrichtung zum erkennen von hindernissen fuer kraftfahrzeuge
DE3635396.5 1986-10-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS63120275A true JPS63120275A (ja) 1988-05-24

Family

ID=6311936

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP62259845A Pending JPS63120275A (ja) 1986-10-17 1987-10-16 動力車の障害物認識装置

Country Status (4)

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US (1) US4818887A (ja)
EP (1) EP0264860B1 (ja)
JP (1) JPS63120275A (ja)
DE (3) DE3635396A1 (ja)

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