JPS63100510A - ロボツトの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は産業用ロボット等のＮＣ機器（以下ロボットと
総称する）の動作を制御するための制御方法の改良に関
する。

〈従来技術〉 近年、産業用ロボット等のロボット関連技術は急速な発
展を見せ、あらゆる業種の生産工程でロボットが用いら
れるようになった。

しかし、ロボットの動作が複雑化するにつれ、各種事故
の増加現象が見られ、これに対処するべく種々の対策が
講じられている。

例えばロボットアームが予め定めた動作範囲の限界を超
えオーバランする危険に対しては動作範囲の限界外にエ
ンドセンサーを設置し、該センサーの検出信号に基いて
ロボットアームに制動を加えていた。

〈発明が解決しようとする問題点〉 しかし、上記従来の方法ではロボットアームが動作範囲
外に至ってから制動を加えるものである為、場合によっ
ては慣性によってロボットアームが大幅にオーバランし
機械的な動作範囲限界点以上に達してロボット本体を破
壊する可能性があった。又、ロボット周辺に設置される
各種装置に対してもロボットアームが衝突して破壊する
可能性があった。

く問題点を解決するための手段〉 本発明は上記問題点を解決するために、ロボットアーム
の動作範囲を予め規定し、上記動作範囲の位置情報を記
憶し、上記ロボットアームが上記動作範囲の限界に接近
した際に、その直後に正常な減速を開始しても上記動作
範囲を超えるか否かを判断し、超える場合はロボットア
ームに制動を加え、上記ロボットアームが上記動作範囲
を超えることがないように制御することを特徴とする。

〈実施例〉 以下、本発明に係る一実施例につき説明を行なう０ 第１図にロボットの動作範囲と移動速度の関係を示す。

同図でＰｏ及びＰｏは夫々ｅ方向及びｅ方向のロボット
アームの動作範囲の限界点である。

又、ｐＭ、ｐＰは減速動作直前の移動速度Ｖｍにおいて
、各々ｅ方向及びｅ方向に徐々に正常に減速させた時に
動作範囲限界点で停止する限界の減速動作開始点である
。ここで上記移動速度Ｖｍが大きくなれば当然慣性力も
大きくなり、停止する迄に長くかかるので上記限界の減
速動作開始点は更に中央に寄ることになる。ここでロボ
ットの制御回路はロボットアームの移動速度Ｖｍの検出
によって、該移動速度ＶｍをパラメータとしてＰＭ、　
Ｐｐを求め、その値とその時点でのロボットアームの位
置データと比較する。この比較の結果ロボットアームの
動きにオーバランの危険ありと認識しだ時ロボットの制
御回路はロボットに対して制動を加える。

第２図に上記制御回路の構成図を示す。同図で移動方向
検出部はロボットアームの移動方向（ｅ方向、θ方向）
を検出し方向データを出力する。

位置検出部はロボットアームの現在位置を検出し位置デ
ータを出力する。移動速度検出部はロボットアームの現
在速度を検出し速度データＶｍを出力する。危険判断部
内のメモリにはロボットアームの速度に応じた限界の減
速動作開始点ＰＭ、　ＰＰの位置情報が格納されており
、移動速度検出部から送られる速度データＶｍを基に該
速度Ｖｍ時でのｐＭ、ｐｐを求めると共に、位置検出部
から送られる位置データとＰＭ、ＰＰとの比較を実行す
る。

この比較は移動方向検出部から送られる方向データに基
いて行なわれる。この危険判断部からオーバランの危険
ありという意味の危険信号が上記比較の基に出力された
時、制動装置はこれを受けてロボットアームに対し制動
を加える。これによりロボットアームは最悪でもロボッ
トアームの動作範囲の限界点近傍で停止する。

く効　果〉 以上の本発明によればロボットアームのオーバーランに
よるロボット本体及びその周辺機器の破壊を防止し得る
。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボットアームの動作範囲と移動速度の関係図
、第２図は制御回路の構成図を示す。 代理人　弁理士　杉　山　毅　至（他１名）第　１　区

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ロボットアームの動作範囲を予め規定し、上記動作
   範囲の位置情報を記憶し、上記ロボットアームが上記動
   作範囲の限界に接近した際に、その直後に正常な減速を
   開始しても上記動作範囲を超えるか否かを判断し、超え
   る場合はロボットアームに制動を加え、上記ロボットア
   ームが上記動作範囲を超えることがないように制御する
   ことを特徴とするロボットの制御方法。