JPS6275801A

JPS6275801A - シ−ケンス制御装置

Info

Publication number: JPS6275801A
Application number: JP21632785A
Authority: JP
Inventors: Osamu Funada; 舟田　修
Original assignee: Toshiba Machine Co Ltd
Current assignee: Shibaura Machine Co Ltd
Priority date: 1985-09-30
Filing date: 1985-09-30
Publication date: 1987-04-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、制御対象機械を、動作指令に対応するシーケ
ンスに従って動作させるシーケンス制御装置に関する。

詳しくは、停電や緊急停止等によりシーケンス動作が途
中で中断された場合において、その再開時の処理を容易
にしたシーケンス制御装置に関する。

〔背景技術とその問題点〕

従来、停電や緊急停止等により、シーケンス動作が途中
で中断された場合、停電回復後または緊急停止解除後に
、電磁弁または隠し押し６口等の手動操作により残りの
シーケンス動作を１ステツプずつ実行して、シーケンス
動作の原点まで復帰させていた。

しかしながら、このような作業は、シーケンス動作順序
をよく理解したメンテナンスの専門家でなければ行えず
、またその復帰にも多（の時間が費やされていた。

〔発明の目的〕

ここに、本発明の目的は、このようなメンテナンスの専
門家に顛ることなく、中断したシーケンス動作をだれで
もが簡単に復帰できるようにするシーケンス制御装置を
提供することにある。

〔問題点を解決するための手段および作用〕そのため、
本発明では、制御対象機械を、動作指令に対応するシー
ケンスに従って動作させるシーケンス制御装置において
、前記一連のシーケンスを複数に分割した各ブロックの
動作完了状況を記憶する動作処理記憶手段を設けるとと
もに、前記動作指令が与えられた際、前記動作処理記憶
手段に記憶された各ブロックの動作完了状況を判断し、
この判断結果に従って残りのブロックの動作を順番に実
行する手段を設けたことを特徴としている。

要するに、シーケンスの各ブロックの動作完了状況を動
作処理記憶手段に記憶しておき、停電回復後または緊急
停止解除後に再度同じ動作指令が与えられた際、動作処
理記憶手段に記憶された各ブロックの動作完了状況を判
断し、この判断結果に従って残りの動作を順番に実行し
ていくようにしたものである。

〔実施例〕

以下、本発明を自動工具交換装置く以下、ＡＴＣと呼ぶ
。）に適用した実施例につき、図面を参照して説明する
。

第１図は制御対象機械としてのＡＴＣを示している。同
図において、一端にチェンジアームｌを有するスプライ
ン軸２は、その軸線方向へスライド可能にかつその軸線
を中心として旋回可能に支持されている。スプライン軸
２には、その一端寄りに２枚の係合鍔３が所定間隔離れ
て固定されているとともに、他端側にピニオン４がスプ
ライン軸のスライドを許容できるように係合されている
。

前記両係合鍔３の間には保合片５が係合され、この保合
片５にスプライン軸２と平行に設置されたスライド用シ
リンダ６のピストンロッドが連結されている。このスラ
イドシリンダ６の駆動により、チェンジアーム１は図中
実線で示す後退位置Ｐ。

、図中一点鎖線で示す中間位置Ｐｔおよび前進位Ｗ　ｐ
　ｘにそれぞれ位置決めされるようになっている。

また、前記ピニオン４にはラック７が噛合され、このラ
ック７に前記スプライン軸２の軸線に対して直角に配置
された旋回用シリンダ８のピストンロッドが連結されて
いる。これにより、チェンジアーム１が前進位置Ｐ、に
位置決めされた状態において、旋回用シリンダ８が駆動
すると、ラック７およびピニオン４を介してスプライン
軸２が回転するので、チェンジアームｌが１８０度の範
囲で旋回可能になっている。

前記チェンジアーム１の後退位置Ｐ１の上方には、ツー
ルマガジン１１が配置されている。ツールマガジン１１
は、その下端に設けられたブラケット１２が軸受１３に
回動自在に支持され、かつ上端に設けられたブラケット
１４に一端が軸受１５に回動自在に支持された昇降用シ
リンダ１Ｇのピストンロッドが連結されている。この昇
降用シリンダ１Ｇの駆動により、ツールマガジン１１は
図中実線で示す上昇位置から一点鎖線で示す下降位置ま
で回動されるようになっている。

ツールマガジン１１内には複数種のツール１７が取り出
し可能に収納されている。これらのツール１７のうち、
指定されたツール１７は、チェンジアーム１と対応する
位置まで移動された後、ツールマガジン１１の下降動作
に伴ってチェンジアーム１の一方の係合部ＩＡに係合さ
れる。

チェンジアーム１の中間位置Ｐ２の後方には、ツール１
７を保持した主軸２１がボールねじ２２を介して昇降自
在に設けられている。ボールねじ２２にはモータ２３が
連結されている。これにより、モータ２３の駆動により
ボールねじ２２が回転すると、主軸２１がそのボールね
じ２２に沿って昇降し、中間位置Ｐ２に位置決めされた
チェンジアーム１の他方の保合部ＩＢに対応するように
なっている。つまり、工具交換位置Ｙ０に位置決めされ
るようになっている。

第２図は前記第１図のＡＴＣを制御する回路構成を示し
ている。同図において、操作部３１がらの動作指令は、
シーケンス制御部３２へ与えられる。シーケンス制御部
３２は、操作部３１から与えられる動作指令に対応する
シーケンスを記ｊＱ部３３から読み出し、そのシーケン
スに従って駆動制御部３４に接続されたモーフ２１、シ
リンダ６゜８．１６のほかに、他の駆動源３５の駆動を
制御する。前記記憶部３３には、各種動作指令に対応す
るシーケンスのほかに、その各シーケンスを複数に分割
した各ブロックに対応して処理記憶手段としてのフラグ
が設けられている。例えば、工具交換指令に対応するシ
ーケンスでは、それを７つに分割したブロックに対応し
てＦｌ”’Ｆ？が設けられている。これらのフラグＦ１
〜Ｆ、は、停電等によって記憶内容が消去されない対策
がとられている。

次に、本実施例の作用を第３図のフローチャートを参照
して説明する。いま、操作部３１から工具交換指令がシ
ーケンス制御部３２へ与えられると、シーケンス制御部
３２は記憶部３３内のフラグＦ、ｘＦ、の状態を判断す
る。

停電や緊急停止等がない状態では、全てのフラグＦ＋＝
Ｆｔがオフであるから、まずツールマガジン１１を下降
させ、指令されたツール１７をチェンジアームｌの上方
の係合部ＩＡに把持させ、続いてチェンジアーム１を中
間位置Ｐ２まで前進させた後、フラグＦ７をオンする。

ついで、主軸２１を工具交換位置位置Ｙ０まで上昇させ
た後、フラグＦ６をオンする。すると、主軸２１に装着
されていたフール１７がチェンジアーム１の下方の係合
部ＩＢに把持された状態となる。ついで、主軸２１に保
持されているツール１７をアンクランプし、これをチェ
ンジアーム１の下方の係合部ＩＢに保持させ、この後チ
ェンジアームｌを更に前進位置Ｐ、まで前進させると同
時に、ツールマガジン１１を上昇させた後、フラグＦ、
をオンする。ついで、チェンジアーム１が前進位置Ｐ、
に位置決めされた状態において、チェンジアーム１を１
８０度旋回させた後、フラグＦ４をオンする。

ついで、チェンジアーム１を中間位置Ｐ２まで後退させ
、そのチェンジアーム１の下方の係合部ｌＡに保持され
ているツール１７を主軸２１ヘクランプした後、フラグ
Ｆ３をオンする。ついで、主軸２１を下降させた後、フ
ラグＦ２をオンする。１ついで、ツールマガジン１１を
下降させ、続いてチェンジアームｌを後退位置Ｐ、まで
後退させその上方の保合部ＩＢに保持されたツール１７
をツールマガジン１１へ格納した後、フラグＦ、をオン
する。最後に、ツールマガジン１１を上昇させた後、全
てのフラグＦ、〜Ｆ、をオフし、一連のシーケンス動作
を終える。これにより、主軸２１に装着されていたツー
ル１７とツールマガジンｌｌ内の指定されたツール１７
とが交換される。

いま、停電や緊急停止等により工具交換の一連のシーケ
ンス動作が途中で中断すると、例えばチェンジアーム１
の旋回途中で中断すると、フラグＦｔ　、Ｆｂ　、Ｆｓ
までがオンされ、フラグＦ４以下がオフのままの状態で
ある。

この状態から、停電回復後または緊急停止解除後にシー
ケンス動作を再開するには、再度同じ工具交換指令をシ
ーケンス制御部３２へ与える。すると、シーケンス制御
部３２は再び第３図に示すフローチャートの処理に従っ
て動作を行う。この場合、フラグＦ１〜Ｆ７までの判断
において、フラグＦ１〜Ｆ４までがオフであるが、フラ
グＦ。

がオンであるため、つまりチェンジアームｌを前進位置
Ｐ、まで前進させる動作までが終了しているため、次の
ブロックの処理つまりチェンジアーム１の旋回動作以降
の処理が引続き行われる。このようにして停電や緊急停
止等により中断したシーケンス動作が再開される。

従って、本実施例によれば、工具交換のシーケンス動作
を７つのブロックに分割し、この各ブロックに対応して
フラグＦ　ｔ　−Ｆ　ｑを設け、各ブロックの動作が完
了する毎にそれに対応するフラグＦ、〜Ｆ、をオンし、
工具交換指令が与えられた際、これらのフラグＦ１〜Ｆ
、のオン、オフ状況を判断し、いづれかのフラグＦ、〜
Ｆ、がオンになっていた場合、そのオンになっているフ
ラグＦ、〜Ｆ、に対応するブロックの次のブロックから
残りのブロックの動作を続行するようにしたので、停電
または緊急停止等により工具交換のシーケンス動作が途
中で中断された場合でも、電源回復後または緊急停止解
除後に再度同じ工具交換指令を与えれば、残りのシーケ
ンス動作を続行、終了させることできる。

このため、メンテナンスの専門家に頼ることなく、機械
等の作業者が闇単に中断後のシーケンス動作を再開する
ことができるため、機械の稼働率を向上させることがで
きる。

なお、上記実施例において、各フラグＦ１〜Ｆりをそれ
に対応するブロックの動作が終了する毎にオンするので
はなく、各ブロックの動作開始時にオンし、各ブロック
の動作が終了する毎にオフし、工具交換指令が与えられ
た際オンしているフラグに対応するブｔｆｆ、りから処
理を続行すれば、前記実施例と同様な効果を奏すること
ができる。

また、上記実施例では、各ブロック毎に対応してフラグ
Ｆｌ−Ｆ、を設けたが、例えば各ブロックの動作が終了
する毎にカウンターのカウント値を順次更新し、シーケ
ンス動作再開時にカウンターのカウント値を判断し、そ
のカウント値に対応するブロックから処理を続行するよ
うにしても、同様な効果を奏することができる。

また、本発明は、上記実施例で述べたＡＴＣに限らず、
制御指令に基づき予め決められた一連の動作を行うシー
ケンス制御部てに適用できる。

〔発明の効果〕

以上の通り、本発明によれば、メンテナンスの専門家に
頼ることなく、中断したシーケンス動作を通常の機械作
業者でも簡易にかつ短時間に再開できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図はＡＴＣを
示す概略図、第２図はその制御回路を示すブロック図、
第３図はフロ、−チャートである。３１・・・操作部、３２・・・シーケンス制御部、３３
・・・記憶部、Ｆｌ　〜Ｆ、・・・フラグ。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）制御対象機械を、動作指令に対応するシーケンス
に従つて動作させるシーケンス制御装置において、前記
一連のシーケンスを複数に分割した各ブロックの動作完
了状況を記憶する動作処理記憶手段を設けるとともに、
前記動作指令が与えられた際、前記動作処理記憶手段に
記憶された各ブロックの動作完了状況を判断し、この判
断結果に従つて残りのブロックの動作を順番に実行する
手段を設けた、ことを特徴とするシーケンス制御装置。
（２）特許請求の範囲第１項において、前記動作処理記
憶手段を、前記各ブロックに対応して設けられた複数の
フラグとしたことを特徴とするシーケンス制御装置。