[go: up one dir, main page]

JPS6249503A - 数値制御装置 - Google Patents

数値制御装置

Info

Publication number
JPS6249503A
JPS6249503A JP60190411A JP19041185A JPS6249503A JP S6249503 A JPS6249503 A JP S6249503A JP 60190411 A JP60190411 A JP 60190411A JP 19041185 A JP19041185 A JP 19041185A JP S6249503 A JPS6249503 A JP S6249503A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
axis
movement
moving
memory
independent
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP60190411A
Other languages
English (en)
Inventor
Akihiko Fujimoto
冨士本　昭彦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Priority to JP60190411A priority Critical patent/JPS6249503A/ja
Priority to US07/021,861 priority patent/US4766546A/en
Publication of JPS6249503A publication Critical patent/JPS6249503A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G05B19/4166—Controlling feed or in-feed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は被制御機械の複数の移動軸を数値制御する数
値制御装置に関する。
〔従来の技術〕
第２図は従来の数値制御装置のブロック接続図であシ、
図において、１はプログラムデータ入力用の紙テープ、
２は紙テープ１の穿孔によるプログラムデータを取シ込
む入力部、３は中央処理装置（以下ＣＰＵという）のＣ
ＰＵ制御部、４は同じくＣＰＨの記憶部、５は同じく演
算部、６はＣＰＵ制御部３の制御出力にもとづいて被制
御機械としての工作機械７を駆動する駆動部である０ また、第３図は記憶部４の構成図であり、これが移動軸
指定部４１、移動速度指定部４２および移動量指定部４
３としての各メモリを有する。
次に動作について説明する。
まず、紙テープ１の穿孔記録されたプログラムデータは
入力部２を経てＣＰＵ制御部３に入力された後、移動軸
指定、移動速度指定および移動量指定に関する各データ
がそれぞれ移動軸指定部４１、移動速度指定部４２、移
動量指定部４３のそれぞれに記憶される。次に、これら
の各指定部４１．４２　。
４３の各データをもとにして、各移動軸方向の移動量と
移動速度の制御と演算とをＣＰＵ制御部３と演算部５に
おいてそれぞれ実行し、ＣＰＵ制御部３から駆動部６に
その結果としての各軸対応の移動指令を与え、工作機械
７を制御する。
〔発明が解決しようとする問題点〕
従来の数値制御装置は以上のように構成されているので
、同時に指令された複数の移動軸に対して、移動ベクト
ル方向の１つの速度指令しか与えることができず、従っ
て各移動軸を独立に動かすことができないという問題点
があった。また、これらの移動軸の独立の動作を可能に
するためＫは、移動指令ブロックを分ける必要があるが
、この場合には各移動軸を同時に動かすことができなく
なるなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、独立移動軸および独立移動速度の各指定を同
一の移動指令ブロックにおいて指令できるようにし、複
数の移動軸を同時にしかも独立および同期の速度にて移
動させることができる数値制御装置を得ることを目的と
する。
〔問題点を解決するための手段〕
この発明Ｋかかる数値制御装置は記憶部に、被制御機械
の移動軸を指定する第１のメモリ、独立移動すべき移動
軸を指定する第２のメモリ、独立移動の速度を指定する
第３のメモリおよび同期移動の速度を指定する第４のメ
モリを設け、プログラムデータの指令に従って、上記各
メモリの出力データにもとづき複数の上記移動軸を同時
に独立および同期の速度で移動制御するようにしたもの
である。
〔作　用〕
この発明における記憶部では、ＣＰＵ制御部でプログラ
ムデータを分析した結果にもとづいて、移動軸の指定を
第１のメモリに１独立移動すべき移動軸の指定を第２の
メモリに、独立移動の速度の指定を第３のメモリに、同
期移動の速度の指定を第４のメモＩＪＫ、それぞれ行い
、ＣＰＵ制御部によシ、演算部５において上記メモリ出
力をもとに、独立移動および同期移動する各移動軸の移
動量と移動速度を演算し、この結果によシ被制御機械を
同時独立動作および同時同期動作させるように動作する
。
〔実施例〕
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、４は第２図に示す従来のブロック接続図内
に設けられた記憶部であシ、この記憶部４は、同時に指
定されて同期して動く移動軸の速度を指定する第４のメ
モリであって、この実施例では同期移動速度指定部４２
１、同時に指定されて独立して動く各移動軸に対応して
、複数の移動速度を指定する第３のメモリであって、こ
の実施例では独立移動速度指定部４２２、移動軸の移動
量を指定する第５のメモリであって、この実施例では移
動量指定部４３、移動軸を指定する第１のメモリであっ
て、この実施例では移動軸指定部４１、同時に指定され
た移動軸のうち独立して動く移動軸を指定する第２のメ
モリであって、この実施例では独立移動軸指定部４４０
．独立移動の各移動軸に対応して複数の移動速度を指定
する第３のメモリであって、この実施例では独立移動速
度指定部４２２をそれぞれ有する。
次に、この発明の動作について説明する０まず、工作機
械を数値制御する際には、紙テープ１に記録されなプロ
グラムデータを入力部２を通じてＣＰＵ制御部３に入力
する。このＣＰＵ制御部３では、上記入力されたプログ
ラムデータを分析し、移動すべき移動軸を移動軸指定部
４１に、直線補間あるいは円弧補間などの補間される軸
のベクトル速度を同期移動速度指定部４２１に、独立し
て移動する軸の速度を独立移動速度指定部４２２　Ｋ。
独立して移動する軸を独立移動軸指定部４４０に、それ
ぞれ記憶する。
次に、ＣＰＵ制御部３の制御によって、演算部５におい
て同期移動する移動軸および独立移動する移動軸のそれ
ぞれの移動量と移動速度を演算し、この演算結果を駆動
部６に伝えるようにすれば、工作機械の同時同期動作お
よび同時独立動作を実現できる。
なお、上記実施例では工作機械の移動軸を同時かつ独立
の速度で移動制御するものを示したが、例えばロボット
などの他の数値制御される被制御機械の複数のアームや
アクチュエータを、同時かつ独立の速度で移動制御する
ものにも応用することができる。
〔発明の効果〕
以上のように、この発明によれば、同時Ｋａ立しておよ
び同期して移動する移動軸と、独立および同期して、移
動する速度の指定を行えるように、かかる指定データを
各メモリに記憶させかつこれらを任意に演算に使用でき
るように構成したので、工作機械の補助軸など、同時に
独立および同期の動作を必要とする移動軸の制御が可能
になる効果がある。また、数値制御装置とは別に位置決
め装置を設けることなく、安価かつ高精度の数値制御シ
ステムが得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明の一実施例による数値制御装置の記憶
部の構成図、第２図はこの発明および従来の一般的数値
制御装置のブロック接続図、第３図は従来の記憶部の構
成図である。 ４は記憶部、７は被制御機械、４１は第１のメモリ、４
４０は第２のメモリ、４２２は第３のメモリ０なお、図
中、同一符号は同一、または相当部分を示す。 特許出願人　　三菱電機株式会社 （外２名） 第１図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 記憶部に記憶したプログラムデータにもとづいて、被制
    御機械の複数の移動軸を数値制御する数値制御装置にお
    いて、上記記憶部に、移動軸を指定する第１のメモリ、
    独立移動すべき移動軸を指定する第２のメモリ、独立移
    動の速度を指定する第３のメモリおよび同期移動の速度
    を指定する第４のメモリをそれぞれ設け、上記プログラ
    ムデータの指令に従つて、複数の上記移動軸を同時に独
    立および同期の速度で移動制御するようにしたことを特
    徴とする数値制御装置。
JP60190411A 1985-08-29 1985-08-29 数値制御装置 Pending JPS6249503A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60190411A JPS6249503A (ja) 1985-08-29 1985-08-29 数値制御装置
US07/021,861 US4766546A (en) 1985-08-29 1987-03-04 Numerically controlled apparatus including functions of synchronous-simultaneous transaction and independent-simultaneous translation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60190411A JPS6249503A (ja) 1985-08-29 1985-08-29 数値制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6249503A true JPS6249503A (ja) 1987-03-04

Family

ID=16257695

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP60190411A Pending JPS6249503A (ja) 1985-08-29 1985-08-29 数値制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US4766546A (ja)
JP (1) JPS6249503A (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01213702A (ja) * 1988-02-22 1989-08-28 Honda Motor Co Ltd Ｎｃ同期制御システム
JPH01227683A (ja) * 1988-03-07 1989-09-11 Okuma Mach Works Ltd モータ制御装置
JPH0382390A (ja) * 1989-08-24 1991-04-08 S G:Kk サーボモータ同期制御方式
JPH03100706A (ja) * 1989-09-14 1991-04-25 Nec Corp 数値制御装置
US5444343A (en) * 1993-03-24 1995-08-22 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Method and apparatus for numerically controlling industrial machine

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01217604A (ja) * 1988-02-26 1989-08-31 Fanuc Ltd 同期制御方式
JP2899075B2 (ja) * 1990-06-29 1999-06-02 三菱電機株式会社 同期駆動装置および同期駆動方法
JP4070744B2 (ja) 2004-04-28 2008-04-02 ファナック株式会社 同期制御装置

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5727306A (en) * 1980-07-24 1982-02-13 Fanuc Ltd Numerical control system
WO1982003282A1 (en) * 1981-03-23 1982-09-30 Nozawa Ryoichiro Numerical control system
JPS5835607A (ja) * 1981-08-27 1983-03-02 Fanuc Ltd 数値制御装置
JPS6055414A (ja) * 1983-09-05 1985-03-30 Mitsubishi Electric Corp 加工装置
JPS6094255A (ja) * 1983-10-31 1985-05-27 Fanuc Ltd 工作機械の加工方法
JPS60107106A (ja) * 1983-11-15 1985-06-12 Mitsubishi Electric Corp 曲線補間装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01213702A (ja) * 1988-02-22 1989-08-28 Honda Motor Co Ltd Ｎｃ同期制御システム
JPH01227683A (ja) * 1988-03-07 1989-09-11 Okuma Mach Works Ltd モータ制御装置
JPH0382390A (ja) * 1989-08-24 1991-04-08 S G:Kk サーボモータ同期制御方式
JPH03100706A (ja) * 1989-09-14 1991-04-25 Nec Corp 数値制御装置
US5444343A (en) * 1993-03-24 1995-08-22 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Method and apparatus for numerically controlling industrial machine

Also Published As

Publication number Publication date
US4766546A (en) 1988-08-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5765976A (en) Method of controlling the normal direction of the main shaft of the numerical control machine tool
JPS6249503A (ja) 数値制御装置
JP3959482B2 (ja) 数値制御方法及びその装置
JPS62251901A (ja) 多軸ロボツトの経路制御装置
JPH10272583A (ja) スポット溶接用ロボット制御装置
JPS61256407A (ja) 数値制御装置
JP2687119B2 (ja) 数値制御装置
JP2741430B2 (ja) 制御装置
JPH0628004B2 (ja) 複数ロボットの制御方法
JP2922617B2 (ja) 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法
JPH0360620B2 (ja)
JP2687120B2 (ja) 数値制御装置
JPS6249519A (ja) 数値制御装置
JP2694638B2 (ja) 数値制御装置
JP2779796B2 (ja) 数値制御装置
JP2694639B2 (ja) 数値制御装置
JPH0579460B2 (ja)
WO1989005483A1 (en) Cnc control system
JP2779797B2 (ja) 数値制御装置
SU708308A1 (ru) Контурное устройство дл числового программного управлени
JP3164512B2 (ja) 数値制御装置
JPH0561524A (ja) 数値制御装置
JPS6231405A (ja) 数値制御装置の軸変換符号切替方式
JPH04155405A (ja) 制御装置
JPH0254307A (ja) 数値制御装置