JPS6246474B2 - - Google Patents
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- JPS6246474B2 JPS6246474B2 JP56019271A JP1927181A JPS6246474B2 JP S6246474 B2 JPS6246474 B2 JP S6246474B2 JP 56019271 A JP56019271 A JP 56019271A JP 1927181 A JP1927181 A JP 1927181A JP S6246474 B2 JPS6246474 B2 JP S6246474B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/44—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for taking account of disturbance factors, e.g. variation of load weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/30—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor
- B66B1/306—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical effective on driving gear, e.g. acting on power electronics, on inverter or rectifier controlled motor with DC powered elevator drive
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はエレベータの速度を制御する装置の
改良に関するものである。
改良に関するものである。
エレベータの速度制御は閉ループによつて行わ
れるが、速度制御系をメインループとし、電流制
御系をマイナループとして巻上用直流電動機を制
御し、これによつてかごの速度を制御するものを
第１図に示す。
れるが、速度制御系をメインループとし、電流制
御系をマイナループとして巻上用直流電動機を制
御し、これによつてかごの速度を制御するものを
第１図に示す。
図中、１は三相交流電源、２は交流電源１に接
続されサイリスタで構成された変換器、３は変換
器２の出力側に接続された巻上用直流電動機の電
機子（界磁は省略）、４は電機子３によつて駆動
されその回転速度に比例する速度信号４ａを発す
る速度計用発電機、５は電機子３により駆動され
る巻上機の綱車、６は綱車５に巻き掛けられた主
索、７，８は主索６の両端に結合されたかご及び
つり合おもり、９は速度指令値９ａを発する速度
指令発生器、１０は速度指令発生装置９と速度計
用発電機４に接続されて速度制御系を構成し電流
指令値１０ａを発する速度演算回路、１１は変換
器２の入力電流を検出しその電流に比例する電流
信号１１ａを発する電流検出器、１２は速度演算
回路１０と電流検出器１１に接続された電流演算
回路、１３は電流演算回路１２と変換器２に接続
された移相器である。
続されサイリスタで構成された変換器、３は変換
器２の出力側に接続された巻上用直流電動機の電
機子（界磁は省略）、４は電機子３によつて駆動
されその回転速度に比例する速度信号４ａを発す
る速度計用発電機、５は電機子３により駆動され
る巻上機の綱車、６は綱車５に巻き掛けられた主
索、７，８は主索６の両端に結合されたかご及び
つり合おもり、９は速度指令値９ａを発する速度
指令発生器、１０は速度指令発生装置９と速度計
用発電機４に接続されて速度制御系を構成し電流
指令値１０ａを発する速度演算回路、１１は変換
器２の入力電流を検出しその電流に比例する電流
信号１１ａを発する電流検出器、１２は速度演算
回路１０と電流検出器１１に接続された電流演算
回路、１３は電流演算回路１２と変換器２に接続
された移相器である。
すなわち、交流電源１の交流電力は変換器２に
よつて直流電力に変換されて電機子３に供給され
る。一方、速度演算回路１０は速度指令値９ａと
速度信号４ａの偏差を演算し、これを電流指令値
１０ａとして電流演算回路１２に与える。電流演
算回路１２は電流指令値１０ａと電流信号１１ａ
の偏差を演算して出力する。移相器１３は電流演
算回路１２の出力に応じて変換器２のサイリスタ
の位相制御を行う。その結果、電機子３の印加電
圧は制御され、綱車５を介してかご７は走行す
る。以後かご７は速度指令値９ａと速度信号４ａ
との偏差信号に従つて精度高く速度制御される。
よつて直流電力に変換されて電機子３に供給され
る。一方、速度演算回路１０は速度指令値９ａと
速度信号４ａの偏差を演算し、これを電流指令値
１０ａとして電流演算回路１２に与える。電流演
算回路１２は電流指令値１０ａと電流信号１１ａ
の偏差を演算して出力する。移相器１３は電流演
算回路１２の出力に応じて変換器２のサイリスタ
の位相制御を行う。その結果、電機子３の印加電
圧は制御され、綱車５を介してかご７は走行す
る。以後かご７は速度指令値９ａと速度信号４ａ
との偏差信号に従つて精度高く速度制御される。
この速度制御装置においては、変換器２の非線
形性を補償するために、マイナループである電流
制御系の応答は極めて早くなつており、一般的に
は応答時間が0.01〜0.03秒になるように構成され
ている。また、メインループである速度制御系
は、電機子３、綱車５、主索６、かご７及びつり
合おもり８からなるロープ駆動系との共振を避け
るため、応答を早くすることはできず、一般的に
は応答時間が0.33〜0.2秒になるように構成され
ている。
形性を補償するために、マイナループである電流
制御系の応答は極めて早くなつており、一般的に
は応答時間が0.01〜0.03秒になるように構成され
ている。また、メインループである速度制御系
は、電機子３、綱車５、主索６、かご７及びつり
合おもり８からなるロープ駆動系との共振を避け
るため、応答を早くすることはできず、一般的に
は応答時間が0.33〜0.2秒になるように構成され
ている。
一般にエレベータでは、運転効率を良くするた
めに、かご７が着床して綱車５にブレーキ（図示
しない）が作用する前に、かご戸及び乗場戸を開
く（以下着床前戸開動作という）が行われる。こ
の着床前戸開動作は従来より広く実施され周知さ
れているとおり、かごが目的階の手前の所定位置
に達したとき位置検出器を作動させ、この作動信
号によつて戸開指令を発するようにしたものであ
る。このときにはブレーキが作用する前に、かご
７内の乗客がかご７から降りることになり、第２
図ａのような急激なトルク変化が綱車５に加わる
ことになる。トルク変化が発生したときには、電
流制御系の働きによつて、電機子３の電流は速度
演算回路１０の出力に従つて変化する。しかし、
速度演算回路１０は上述のように応答が遅いの
で、電機子３の電流は第２図ｂのように変化す
る。このため、かご７の速度は第２図ｃのように
変化し、着床ずれが起こる。
めに、かご７が着床して綱車５にブレーキ（図示
しない）が作用する前に、かご戸及び乗場戸を開
く（以下着床前戸開動作という）が行われる。こ
の着床前戸開動作は従来より広く実施され周知さ
れているとおり、かごが目的階の手前の所定位置
に達したとき位置検出器を作動させ、この作動信
号によつて戸開指令を発するようにしたものであ
る。このときにはブレーキが作用する前に、かご
７内の乗客がかご７から降りることになり、第２
図ａのような急激なトルク変化が綱車５に加わる
ことになる。トルク変化が発生したときには、電
流制御系の働きによつて、電機子３の電流は速度
演算回路１０の出力に従つて変化する。しかし、
速度演算回路１０は上述のように応答が遅いの
で、電機子３の電流は第２図ｂのように変化す
る。このため、かご７の速度は第２図ｃのように
変化し、着床ずれが起こる。
この発明は上記不具合を改良するもので、着床
前戸開動作時、綱車にブレーキが作用する前にか
ご内の乗客が降りても、着床ずれを起こさないよ
うにしたエレベータの速度制御装置を提供するこ
とを目的とする。
前戸開動作時、綱車にブレーキが作用する前にか
ご内の乗客が降りても、着床ずれを起こさないよ
うにしたエレベータの速度制御装置を提供するこ
とを目的とする。
以下、第３図及び第４図によりこの発明の一実
施例を説明する。
施例を説明する。
第３図中、１４はかご７に設けられかご７内の
負荷に対応する出力を発する荷重検出装置、１５
は荷重検出装置１４に接続されかご７の走行中は
開放し着床直前から出発直前まで閉成する着床リ
レー接点、１６は接点１５と電流演算回路１２の
間に接続された記憶回路である。上記以外は第１
図と同様である。
負荷に対応する出力を発する荷重検出装置、１５
は荷重検出装置１４に接続されかご７の走行中は
開放し着床直前から出発直前まで閉成する着床リ
レー接点、１６は接点１５と電流演算回路１２の
間に接続された記憶回路である。上記以外は第１
図と同様である。
次に、この実施例の動作を説明する。
着床リレー接点１５は停止中閉成し、出発直前
に開放するので、かご７の走行中記憶回路１６は
出発直前の荷重検出器１４の出力を記憶してい
る。かご７が停止すべき階床に接近すると着床リ
レー接点１５は閉成する。このため、記憶回路１
６の出力は、荷重検出器１４の出力によつて変化
し得るようになる。一方、上述のように着床前戸
開動作が開始される。
に開放するので、かご７の走行中記憶回路１６は
出発直前の荷重検出器１４の出力を記憶してい
る。かご７が停止すべき階床に接近すると着床リ
レー接点１５は閉成する。このため、記憶回路１
６の出力は、荷重検出器１４の出力によつて変化
し得るようになる。一方、上述のように着床前戸
開動作が開始される。
今、着床前戸開動作中であるとし、綱車５にブ
レーキが作用する前に、乗客がかご７から降りた
とすると、第４図ａのような急激なトルク変化が
綱車５及び電機子３に加えられる。このとき、荷
重検出装置１４の出力も変化し、この出力は接点
１５を介して記憶回路１６に与えられ、その出力
は第４図ｂのように変化する。電流検出回路１２
の応答は早いので、記憶回路１６の出力に追従し
て、電機子３の電流は第４図ｃのように急速に変
化する。その結果、かご７の速度は第４図ｄのよ
うに抑えられ、着床ずれは小さくなる。
レーキが作用する前に、乗客がかご７から降りた
とすると、第４図ａのような急激なトルク変化が
綱車５及び電機子３に加えられる。このとき、荷
重検出装置１４の出力も変化し、この出力は接点
１５を介して記憶回路１６に与えられ、その出力
は第４図ｂのように変化する。電流検出回路１２
の応答は早いので、記憶回路１６の出力に追従し
て、電機子３の電流は第４図ｃのように急速に変
化する。その結果、かご７の速度は第４図ｄのよ
うに抑えられ、着床ずれは小さくなる。
以上述べたとおり、この出願の発明は、起動時
電動機に加わる不平衡トルクを補償するために荷
重検出装置の出力に相当する電流指令値を電流制
御系に与えて滑らかな起動を行い、かごが起動す
ると荷重検出装置の出力を遮断してそれまでの出
力を記憶して昇降中の加減速度の影響を受けない
ようにし、かごが目的階に近づくと荷重検出装置
の出力を再び有効にして、着床前の戸開動作に伴
う人の乗降による急激なトルク変化に対し、速や
かに応答して着床ずれを小さくできるものであ
る。
電動機に加わる不平衡トルクを補償するために荷
重検出装置の出力に相当する電流指令値を電流制
御系に与えて滑らかな起動を行い、かごが起動す
ると荷重検出装置の出力を遮断してそれまでの出
力を記憶して昇降中の加減速度の影響を受けない
ようにし、かごが目的階に近づくと荷重検出装置
の出力を再び有効にして、着床前の戸開動作に伴
う人の乗降による急激なトルク変化に対し、速や
かに応答して着床ずれを小さくできるものであ
る。
第１図は従来のエレベータの速度制御装置の構
成図、第２図は第１図の動作説明図、第３図はこ
の発明によるエレベータの速度制御装置の一実施
例を示す構成図、第４図は第３図の動作説明図で
ある。 ２……変換器、３……巻上用直流電動機の電機
子、４……速度計用発電機、５……綱車、７……
かご、９……速度指令発生装置、１０……速度演
算回路、１１……電流検出器、１２……電流演算
回路、１３……移相器、１４……荷重検出装置、
１５……着床リレー接点、１６……記憶回路、な
お、図中同一部分は同一符号により示す。
成図、第２図は第１図の動作説明図、第３図はこ
の発明によるエレベータの速度制御装置の一実施
例を示す構成図、第４図は第３図の動作説明図で
ある。 ２……変換器、３……巻上用直流電動機の電機
子、４……速度計用発電機、５……綱車、７……
かご、９……速度指令発生装置、１０……速度演
算回路、１１……電流検出器、１２……電流演算
回路、１３……移相器、１４……荷重検出装置、
１５……着床リレー接点、１６……記憶回路、な
お、図中同一部分は同一符号により示す。
Claims (1)
- １ 速度制御系をメインループとし、電流制御系
をマイナループとして巻上用直流電動機を制御し
てかごの速度を制御するようにしたものにおい
て、上記かご内の負荷を検出する荷重検出装置、
この荷重検出装置の出力を追従記憶して上記電流
制御系に上記負荷信号を与える記憶回路、上記か
ごが目的階の手前の所定位置に達したとき動作し
て戸開指令を出す位置検出手段、上記荷重検出装
置と上記記憶回路の間に接続され上記かごが起動
すると上記荷重検出装置の出力を遮断して上記記
憶回路に起動時の上記負荷信号を保持させ上記位
置検出手段の動作信号によつて上記荷重検出装置
の出力を上記記憶回路に再入力する接続手段を備
えたことを特徴とするエレベータの速度制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56019271A JPS57137275A (en) | 1981-02-12 | 1981-02-12 | Controller for speed of elevator |
| US06/347,116 US4452341A (en) | 1981-02-12 | 1982-02-09 | Load change responsive elevator speed control apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56019271A JPS57137275A (en) | 1981-02-12 | 1981-02-12 | Controller for speed of elevator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57137275A JPS57137275A (en) | 1982-08-24 |
| JPS6246474B2 true JPS6246474B2 (ja) | 1987-10-02 |
Family
ID=11994773
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56019271A Granted JPS57137275A (en) | 1981-02-12 | 1981-02-12 | Controller for speed of elevator |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4452341A (ja) |
| JP (1) | JPS57137275A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60148876A (ja) * | 1984-01-11 | 1985-08-06 | 株式会社東芝 | エレベ−タ制御装置 |
| EP0211374B1 (de) * | 1985-08-09 | 1989-04-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Einrichtung zum Kompensieren des Schwerkrafteinflusses auf ein elektromotorisch heb- und senkbares Element einer Werkzeugmaschine oder eines Roboters und Verfahren zum Betrieb einer derartigen Einrichtung |
| US4738337A (en) * | 1987-07-29 | 1988-04-19 | Westinghouse Electric Corp. | Method and apparatus for providing a load compensation signal for a traction elevator system |
| US5588506A (en) * | 1994-07-14 | 1996-12-31 | Born; Ray W. | Aircraft maintenance elevator system |
| KR100312772B1 (ko) * | 1998-12-15 | 2002-11-22 | 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 | 엘리베이터의속도제어장치 |
| FI124267B (fi) * | 2013-05-20 | 2014-05-30 | Kone Corp | Hissijärjestelmä |
| WO2015126377A1 (en) * | 2014-02-19 | 2015-08-27 | Otis Elevator Company | Improved elevator releveling control |
| EP3608274A1 (en) | 2018-08-10 | 2020-02-12 | Otis Elevator Company | Enhancing the transport capacity of an elevator system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50149040A (ja) * | 1974-05-22 | 1975-11-28 | ||
| JPS5349748A (en) * | 1976-10-19 | 1978-05-06 | Toshiba Corp | Apparatus for controlling elevator |
| JPS5385033A (en) * | 1977-01-05 | 1978-07-27 | Toshiba Corp | Device for correcting elevator cage load pattern |
| JPS5593785A (en) * | 1979-01-05 | 1980-07-16 | Fujitec Kk | Controller of elevator |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2439608A (en) * | 1943-09-08 | 1948-04-13 | Otis Elevator Co | Elevator load weighing apparatus |
| US3470438A (en) * | 1967-03-08 | 1969-09-30 | Otis Elevator Co | Motor control system |
| US3543113A (en) * | 1968-03-06 | 1970-11-24 | Westinghouse Electric Corp | Load weight circuit for traction motor control systems |
| FR2338527A1 (fr) * | 1976-01-15 | 1977-08-12 | Duriez Jean | Procede et dispositif de controle et de regulation de la vitesse d'un mobile |
-
1981
- 1981-02-12 JP JP56019271A patent/JPS57137275A/ja active Granted
-
1982
- 1982-02-09 US US06/347,116 patent/US4452341A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50149040A (ja) * | 1974-05-22 | 1975-11-28 | ||
| JPS5349748A (en) * | 1976-10-19 | 1978-05-06 | Toshiba Corp | Apparatus for controlling elevator |
| JPS5385033A (en) * | 1977-01-05 | 1978-07-27 | Toshiba Corp | Device for correcting elevator cage load pattern |
| JPS5593785A (en) * | 1979-01-05 | 1980-07-16 | Fujitec Kk | Controller of elevator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4452341A (en) | 1984-06-05 |
| JPS57137275A (en) | 1982-08-24 |
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