JPS62171490A

JPS62171490A - ブラシレスモ−タの制御装置

Info

Publication number: JPS62171490A
Application number: JP61010590A
Authority: JP
Inventors: Noriyuki Yoshida; 則幸吉田
Original assignee: Brother Industries Ltd
Current assignee: Brother Industries Ltd
Priority date: 1986-01-21
Filing date: 1986-01-21
Publication date: 1987-07-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、ブラシレスモータの制御装置に関するもので
ある。

（従来技術）ブラシレスモータは、円周方向の全周に亙って複数のＮ
極とＳ極とを交互に配置したロータと、円周方向の等間
隔おきに複数の励磁コイルを設けたステータとを備え、
ブラシレスモータの制御装置においては前記各励磁コイ
ルに対応して設けたセンサでロータの回転位置を検出し
、そのセンサ信号に基いて励磁コイルの励磁を切換える
ことにより、ロータを連続的に回転駆動するようになっ
ている。

前記ブラシレスモータとしては、３励磁コイル４極、６
励磁コイル４極、６励磁コイル８極など各型式のものが
あるが、３コイルのものも６コイルのものも３相コイル
として用いられ、３相コイルの２相励磁或いは３相コイ
ルの１相励磁にて制御される場合が多い。

従来、前記３相（Ｕ相、■相、Ｗ相とする）のブラシレ
スモータにおいては、ロータの回転位置を検出するのに
、ホール素子からなるＵ指センサと■指センサとＷ指セ
ンサを用い、各相センサでロータの磁極を検出していた
。

例えば、３相４極２相励磁のブラシレスモータの制御装
置の場合には、第６図に示すような６０゜の位相差のパ
ルス信号であるＵ指センサ信号と■指センサ信号とＷ指
センサ信号とを発生させ、これら３組のセンサ信号（ロ
ータの回転位置信号）に基いてＵ相コイルと■相コイル
とＷ相コイルの励磁を切換えるようになっていた。

但し、各相コイルがスター結線されているものとしたと
きに、図中各相コイルの正励磁とは例えばスター結線の
接続点に向って流入するように通電することを示し、逆
励磁とは前記と反対向きに通電することを示すものとす
る。

また、前記ホール素子からなる各相センサに代えて、ロ
ータ軸に固着した回転スリット板と３組のフォトセンサ
で各相のセンサ信号を発生させることも考えられるが、
この場合にも第６図のものと同様のＵ指センサ信号と■
指センサ信号とＷ指センサ信号が用いられることは勿論
である。

本発明は、前記３組のセンサのうちの１組を省略し、２
組のセンサ信号で３相のブラシレスモータを制御し得る
ような制御装置を提供することを目的とするものである
。

（発明が解決しようとする問題点）従来のブラシレスモータの制御装置においては、各相の
センサとしてホール素子センサを用いることが多かった
ことから、第６図に示すように各相センサ信号のパルス
幅が、例えば４極の場合には３６０’／４＝９０”の位
相角のように、極数との関係で決ってしまうので、３相
の励磁コイルを制御するためには各相に対応する計３組
のセンサが必要であった。

特に、ホール素子センサは高価であるだけでなく、３組
のホール素子センサをステータ側のモータケースに取付
けなければならないためモータの構造も複雑化しモータ
も大形化するという問題がある。

（問題点解決するための手段）本発明に係るブラシレスモータの制御装置は、第１図の
機能ブロック図に示すように、円周方向全周に亙って交
互に異極となるように配設されたＰ個の磁極を有する永
久磁石ロータと励磁コイルが夫々巻装されたＮ個の励磁
極を有する３相のステータとからなるブラシレスモータ
を駆動制御するために、ロータの回転に関連して発生さ
れる３つの切換信号に従って各励磁コイルの通電を切換
える切換制御手段を備えた制御装置であって、前記ブラ
シレスモータの２つの相のステータに夫々対応して設け
られ、前記ロータの回転位置に関する２つの位置信号を
（３６０／Ｐ−３６０／Ｎ）の絶対値の単位角度または
その単位角度の２倍の角度の位相差でもってその単位角
度またはその単位角度の２倍の角度に相当するパルス幅
にて夫々発生する２つの位置検出器を設け、前記２つの
位置信号を論理処理して前記３つの切換信号を夫々発生
するデジタル信号処理手段を設けたものである。

そして、必要に応じて、前記切換制御手段は、前記ブラ
シレスモータの２つの相のステータの励磁コイルを同時
に通電してそのロータを駆動するとともに、そのロータ
に作動連結された速度検出器からのロータの回転速度に
比例する周波数のパルス信号に基いてブラシレスモータ
の速度を制御し、前記デジタル信号処理手段は、前記２
つの位置信号の論理処理と前記パルス信号の計数処理と
により前記３つの切換信号を発生するように構成する。

更に、必要に応じて、前記切換制御手段は、前記ブラシ
レスモータを起動する時に前記２つの位置検出器からの
位置信号の信号レベル状態を判別し、各信号レベル状態
に対応して予め決められた２つの相のステータの励磁コ
イルを選択して通電するように構成する。

（作用）本発明に係るブラシレスモータの制御装置は、Ｐ個の極
のロータと３相Ｎ個の励磁極を有するブラシレスモータ
を制御する為のものであり、θｒｎ＝　ｌ　３６０／　
Ｐ　　３６０／Ｎ　１度とするとこの制御装置の２組の
位置検出器によってロータの回転位置と関連させてθ、
Ｈまたは２０ｐＨの位相差゛でもってθＰＨまたは２θ
Ｐイに相当するパルス幅の２つの位置信号が発生される
。

Ｐ個の極のロータとＮ個の励磁極のステータの場合、ロ
ータがθ、９０角度回転する毎にロータの掻と励磁極と
が順々に対向する関係上、１相励磁で駆動するときには
１個の励磁極に対してはロータがθＰ□の角度回転する
間だけ励磁することになり、ロータがθ、の角度回転す
る毎に励磁極への通電を順々に切換える必要がある。

そして、２相励磁で駆動するときには１個の励磁極に対
してはロータが２θ、Ｈの角度回転する間だけ励磁する
ことになり、ロータが２０．□の角度回転する毎に励磁
極への通電を順々に切換える必要がある。

従って、前記２組の位置検出器は３相のうちの２相の励
磁極に夫々対応させて設けられ、１相励磁で駆動すると
きにはθ、□の位相差でもってθｐＨに相当するパルス
幅の２つの位置信号を出力し、また２相励磁で駆動する
ときには２θ、Ｈの位相差でもって２θ、Ｈに相当する
パルス幅の２つの位置信号を出力するようになっている
。

前記デジタル信号処理手段によって、前記２つの位置信
号を論理処理することにより３つの切換信号が夫々発生
され、この切換信号に従って切換制御手段により３相の
励磁コイルの通電が制御される。

即ち、３相の励磁極は１２０’の位相差で配置されてい
る関係上、３組のうちの２　Ｍｉの位置信号から残り１
組の位置信号に相当する信号が得られることになる。

（発明の効果）本発明に係るブラシレスモータの制御装置によれば、以
上説明したように、３相のステータを存するブラシレス
モータを制御するのに２つの位置検出器を用い、これら
位置検出器から前記所定の位相差でもって前記所定パル
ス幅の位置信号を出力させることにより、２つの位置信
号から３組の切換信号を得るようにしたので、高価な位
置検出器を節減するとともにブラシレスモータの構造を
筒車化し且つ小形化することが出来る。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

本実施例は、第２図に示すようにＳ極とＮ極とを交互に
配設した４極の永久磁石ロータ１と、３つの励磁極Ｕ−
Ｖ−Ｗを存する３相のステータ２とからなる３相４極の
ブラシレスモータＭを２相励磁で制御する制御装置に関
するもので、前記ロータ１のロータ軸１ａに固着されロ
ータ１の回転とともに回転する回転スリット板３に連係
させて、３相のうちＵ相励磁コイル４Ｕに対応するＵ相
センサ５Ｕと、■相励磁コイル４■に対応する■相セン
サ５■と、ブラシレスモータＭの回転速度及び回転角度
を光学的に検出するための回転パルスセンサ６とを設け
、Ｕ相センサ５Ｕから出力されるＵ相センサ信号Ｓｕと
■相センサ５■から出力されるＶ相センサ信号Ｓ■とか
らＷ相信号Ｓｗを合成し、前記Ｕ相センサ信号ＳＩＪと
、■相センサ信号ＳＶと、Ｗ相信号ＳＷと、回転パルス
信号Ｓやから得られる速度信号ＮとによってＵ相励磁コ
イル４Ｕ、■相励磁コイル４Ｖ、Ｗ相励磁コイル４Ｗの
夫々の励磁を順次切換制御するとともに速度制御をする
ようにしたものである。

ブラシレスモーフＭは、第２図に示すように、Ｓ極とＮ
極とを交互に配設した４極のロータ１と、Ｕ相、■相、
Ｗ相の３相のステータ２とで構成され、各Ｕ相・Ｖ相・
Ｗ相には夫々励磁コイル（以下、ｕ相コイル４Ｕ、Ｖ相
コイル４■、Ｗ相コイル４Ｗという）が既存のブラシレ
スモーフＭと同様に巻装されている。

前記ブラシレスモーフＭのＵ相コイル４Ｕ−Ｖ相コイル
４■・Ｗ相コイル４Ｗの各相コイルを励磁する励磁角度
は、第４図に示すように、Ｕ相・Ｖ相・Ｗ相の各相間角
度である１２０°からロータの各磁極開角度である９０
″を引算した３０゜を単位角度として、ｌ相励磁の場合
には単位角度即ち３０°であり、２相励磁の場合には単
位角度の２倍に相当する６０°となる。

また、前記３相ステータ２を２相励磁で制御する場合第
５図に示すように、励磁される２相の各和動磁極Ｕ・■
・Ｗ側をＮ極とＳ極の異極の組合わせにする必要があり
、Ｕ相Ｎ極−Ｖ相Ｓ極、Ｕ相Ｎ極−Ｗ相Ｓ極、■相Ｎ極
−Ｗ相Ｓ極、Ｖ相Ｎ極−Ｕ相Ｓ極、Ｗ相Ｎ極−Ｕ相Ｓ極
、Ｗ相Ｎ極−Ｖ相Ｓ極の６つの組合わせとなる。

従って、前記６つの組合せに対応する電流の方向は、Ｕ
相→■相、Ｕ相→Ｗ相、■相→Ｗ相、■相−Ｕ相、Ｗ相
−Ｕ相、Ｗ相−Ｖ相となり、Ｕ相コイル４Ｕ−Ｖ相コイ
ル４Ｖ−Ｗ相コイル４Ｗについて適宜選択的に電流の方
向を切換える必要があり、その電流の方向の切換えは第
４図のドライバ一部の２種類のトランジスタＵＡ　・■
え　・ＷＡ・Ｕ、・ｖｌｌ　−Ｗ、を夫々切換えること
で制御している。

前記回転スリット板３は、モータ軸１ａに固着された円
形金属板で、その外周部には６０個の略正方形状の、速
度及び回転角度検出用のスリット７が等間隔に形成され
、このスリット７よりも内周側には６０″の角度に亙る
１対のＵ指センサ５Ｕの為の弯曲状スリ７　ト８Ｕがモ
ータ軸１ａの軸心に対して対称に形成され、このスリッ
ト８Ｕよりも内周側には６０°の角度に亙る１対のＶ指
センサ５Ｖの為の弯曲状スリット８ｖがモータ軸１ａの
軸心に対して対称に形成され、この１対のスリット８■
は前記１対のスリット８Ｕに対して６０ａの位相遅れと
なる位置に設けられている。尚、矢印９はブラシレスモ
ーフＭの正転方向を示すものである。

そして、前記回転スリット板３の円周方向の１個所にお
いて、平面視Ｕ形のセンサ取付ブロック１０が回転スリ
ット板３を非接触状に挟む状態に設けられており、この
センサ取付ブロック１０に発光素子（フォトタイオード
など）と受光素子（フォトトランジスタなど）とからな
る３組のフォトセンサが前記各スリット７・８Ｕ・８Ｖ
に夫々対応するように取付けられている。

第５図に示すように、前記スリット７に対応する回転バ
ルサセンサ６からは矩形パルス状の回転パルス信号Ｓａ
ｔが出力され、また前記スリット８Ｕに対応するＵ指セ
ンサ５Ｕと前記スリット８■に対応するＶ指センサ５■
との出力線には夫々イン）〈−タ（図示路）が介装され
ていて、Ｕ指センサ５Ｕからはスリット８Ｕに臨んだと
きにｒＬＪレベルとなるＵ相センサ信号Ｓｕがまた■指
センサ５Ｖからはスリット８ｖに臨んだときにｒＬＪレ
ベルとなるＶ相センサ信号Ｓｖが出力される。

次に、ブラシレスモーフＭを制御する制御装置について
、第４図のブロック図に基いて説明する。

この制御装置は回転スリット板３と前記センサ５Ｕ・５
ｖ・６と速度措令部Ｂと制御部Ｃとドライバ部りとから
構成されている。

前記回転パルスセンサ６から回転パルス信号ＳＲが第１
カウンタ１１と、第２カウンタ１２と、ＡＮＤゲート１
３の一方の入力端子とに出力され、ＡＮＤゲート１３の
他方の入力端子には発振器１４から５００ＫＨｚのクロ
ック信号（矩形波パルス信号）が人力され、ＡＮＤゲー
ト１３の出力線が第２カウンタ１２に接続されている。

第２カウンタ１２においては、ＡＮＤゲート１３に入力
される回転パルス信号ＳＲが「Ｈ」レベルの時の発振器
１４からのクロック信号ＣＬを計数し、第２カウンタ１
２はその計数値即ち速度信号Ｎを演算器１５に出力する
。

制御周期カウンタ１６は、発振器１４から５００ＫＨｚ
のクロック信号ＣＬを受けて２ＫＨｚに分周し、２ＫＨ
ｚ毎のトリガー信号即ちリセット信号Ｒを第２カウンタ
１２と演算器１５とに出力し、このリセ・７ト信号Ｒで
第２カウンタ１２及び演算器１５を２ＫＨｚ毎にリセッ
トする。

但し、第２カウンタ１２は、入力される回転パルス信号
Ｓ、がｒＬＪレベルのときのみリセット信号Ｒを受は入
れるようになっていて、ｒＨＪレベルのときにはリセッ
ト信号Ｒでリセットされることなくクロック信号ＣＬを
計数して速度信号Ｎを出力する。

ポテンショメータ１８等で構成されている速度指令信号
において選択設定された速度指令信号ＮＯはＡ／Ｄ変換
器１７で変換された後演算器１５に出力される。

前記演算器１５においては、第２カウンタ１２から入力
される速度信号ＮとＡ／Ｄ変換器１７から゛入力される
速度指令信号Ｎｏとに基いてブラシレスモータＭの速度
をパルス幅変調で制御するためのパルス幅（ドライバ一
部りのＰＮＰ　）ランジスタＵＡ　・■、・ＷＡへ印加
される正励磁制御パルスのパルス幅）を演算し、そのパ
ルス幅信号ＰＷＳが相切換回路１９に出力される。

また、前記演算器１５は制御周期カウンタ１６から入力
される２ＫＨｚのリセット信号Ｒによりリセットされ２
ＫＨｚの微小時間毎にパルス幅を演算するようになって
いる。

前記Ｕ相センサ５ＵからＵ相センサ信号Ｓｕがワンショ
ットマルチバイブレーク２０とＮＡＮＤゲート２１の一
方の入力端子と相切換回路１９とに出力され、前記■相
センサ５ｖから■相センサ信号Ｓｖがワンショットマル
チバイブレータ２０とＮＡＮＤゲート２１の他方の入力
端子と相切換回路１９とに出力され、このＮＡＮＤゲー
トグー１はＵ相センサ信号Ｓｕと■相センサ信号Ｓ■と
からＷ相信号Ｓｗ（第５図参照）を出力するもので、こ
のＮＡＮＤゲート２１からＷ相信号Ｓｗがワンショット
マルチバイブレーク２０と相切換回路１９とに出力され
る。

前記ワンショットマルチバイブレーク２０は、Ｕ相セン
サ信号Ｓｕと■相センサ信号ＳｖとＷ相信号Ｓｗの各信
号の立下りでトリガー信号を出力するもので、前記各３
つの信号に対応する３本の出力線がＯＲゲート２２の入
力端子に夫々接続され、ＯＲゲート２２から位相角６０
°毎のトリガー信号（第５図参照）が第１カウンタ１１
に出力される。

前記第１カウンタ１１は、ＯＲゲート２２からのトリガ
ー信号を受けると回転パルス信号ＳＲを５個計数し、５
個の計数（即ち前記スリット７は６°の間隔毎に設けら
れているので、６°×５＝３０°）を終了するとトリガ
ー信号Ｔｒ（第５図参照）を相切換回路１９に出力する
。

前記相切換回路１９は、Ｕ相センサ信号ＳｕとＶ相セン
サ信号ＳＶとＷ相信号Ｓｗと第１カウンタ１１からのト
リガー信号Ｔｒとに基いて、Ｕ相コイル４ＵとＶ相コイ
ル４■とＷ相コイル４Ｗの励磁を切換え制御するための
ものである。

前記相切換回路１９は、演算器１５から受けたパルス幅
信号ＰＷＳをＵ相カウンタ２３Ｕと■相カウンタ２３Ｖ
とＷ相カウンタ２３Ｗとに出力する。

第４図に示すように、相切換回路１９においては、Ｕ相
センサ信号Ｓｕの立下り毎にＵ相カウンタ２３ＵにＵ相
コイル４Ｕを正励磁に切換えるＵ相正励１１ＯＮ信号Ｋ
Ｕを出力するとともにＵ相センサ信号Ｓｕの立上り毎に
Ｕ相カウンタ２３ＵにＵ相コイル４Ｕの正励磁を解除す
るＵ相正励磁ＯＦＦ信号Ｋ。Ｕを出力する。

このことは、■相とＷ相についても同様である。

更に、相切換回路１９においては、Ｕ相センサ信号Ｓｕ
がｒＨＪのときに、第１カウンタ１１から出力される最
初のトリガー信号Ｔｒを受けるとＵ相電流切換回路２４
ＵにＵ相逆励磁制御信号ＣＣ８を出力し始め、２番目の
トリガー信号Ｔｒを受けるとその出力を停止する。

前記と同様に、Ｖ相センサ信号Ｓｖがｒｌ（Ｊのときに
相切換回路１９からＶ相電流切換回路２４ＶへＶ相通励
磁制御信号ＣＣｖが出力され、またＷ相信号ＳｗがｒＨ
Ｊのときに相切換回路１９からＷ相電流切換回路２４Ｗ
へＷ相逆励磁制御信号ＣＣｗが出力される。

次に、前記Ｕ相カウンタ２３Ｕは相切換回路１９からパ
ルス幅信号ＰＷＳをまた発振器１４から５００ＫＨｚの
クロック信号ＣＬを受け、Ｕ相カウンタ２３Ｕにおいて
は相切換回路１９からＵ相正励磁ＯＮ信号Ｋｕを受ける
とクロック信号ＣＬを計数することによりパルス幅信号
ＰＷＳで指令されたパルス幅のＵ指圧励磁制御パルスＰ
、　ｔ−Ｕ相電流切換回路２４Ｕへ出力し続け、相切換
回路１９からＵ相正励磁ＯＦＦ信号Ｋ。Ｕを受けるとＵ
指圧励磁制御パルスＰ、の出力を停止する。

このことは、Ｖ相カウンタ２３Ｖ及びＷ相カウンタ２３
Ｗについても同様で、■相カウンタ２３Ｖからは■相電
流切換回路２４ＶへＶ指圧励磁制御パルスＰｖが出力さ
れ、またＷ相カウンタ２３ＷからはＷ相電流切換回路２
４ＷへＷ相正励磁制御パルスＰ８が出力される。

次に、Ｕ相電流切換回路２４Ｕは、Ｕ相モ励磁制御パル
スＰＬＩを受けるとそれを反転してＵ相トランジスタＵ
Ａのベースへ出力する一方、Ｕ相逆励磁制御信号ＣＣ，
を受けるとそれをＵ相トランジスタＵ、のベースに出力
する。

このことは、■相電流切換回路２４ＶとＷ相電流切換回
路２４Ｗについても同様で、Ｖ相電流切換回路２４Ｖか
らＶ相トランジスタＶＡへ反転したＶ指圧励磁制御パル
スＰｖが出力されまたＶ相トランジスタ■８へＶ相通励
磁制御信号ＣＣｖが出力され、Ｗ相電流切換回路２４Ｗ
からＷ相トランジスタＷＡへ反転したＷ指圧励磁制御パ
ルスＰＷが出力されまたＷ相トランジスタＷ、へＷ相逆
励磁制御信号ＣＣｗが出力される。

前記Ｕ相コイル４Ｕと■相コイル４ｖとＷ相コイル４Ｗ
の為のドライバ部りは、前記ＰＮＰ　）ランジスタＵ、
・■１　・ＷＡとＮＰＮ　）ランジスタＵｎ　　・Ｖａ
−Ｗ、とフライホイールダイオードとしての高周波用ダ
イオードＤＩＬ＋・Ｄ＋ｖ’Ｄ＋ｗ・Ｄｚｕ−Ｄ２Ｖ−
Ｄｚｗから構成される。

前記Ｕ相について、トランジスタＵＡのエミッタは直流
電源に接続され、トランジスタＵＡのコレクタとトラン
ジスタＵａのコレクタとが接続され、その接続点にＵ相
コイル４Ｕの一端が接続され、トランジスタＵＡのコレ
クタとエミッタの間に図示のようにダイオードＤＩＩ＋
が接続され、トランジスタＵ、のエミッタとコレクタの
間に図示のようにダイオードＯＺＵが接続され、トラン
ジスタＵＢのエミッタは接地されている。

このことは、Ｖ相及びＷ相についても前記と同様であり
、■相トランジスタｖＡと■、の接続点に■相コイル４
■の一端が接続されており、Ｗ相トランジスタＷＡとＷ
Ｂの接続点にＷ相コイル４Ｗの一端が接続されており、
Ｕ相コイル４ＵとＶ相コイル４■とＷ相コイル４Ｗはス
ター結線されている。

例えば、第５図における位相角１５６の場合のように、
Ｕ相トランジスタＵＡのベースに反転したＵ指圧励磁制
御パルスＰ、が印加され、Ｖ相トランジスタｖＩｌのベ
ースにＶ相通励磁制御信号ＣＣｖが印加されている場合
、トランジスタＵＡはパルス幅信号ＰＷＳに対応するデ
ユーティ比となるようにＯＮとＯＦＦとを繰返えし、直
流電源からの電流はトランジスタＵＡ−４Ｕ相コイル４
Ｕ→Ｖ相コイル４ｖ→トランジスタｖ８→接地と流れ、
Ｕ相コイル４Ｕは正励磁され■相コイル４■は逆励磁さ
れる。

そして、デユーティ比の増加（パルス幅の増加）に応じ
て、各相のトランジスタＵ、　　・ＶＡ　・Ｗ、の導通
時間が長くなり、パルス幅変調により各相コイル４Ｕ・
４■・４Ｗに流れる電流が増加し、ブラシレスモーフＭ
の回転速度が増加することになる。

このとき、トランジスタＵＡがＯＮからＯＦＦにチョッ
ピングする毎に、Ｕ相コイル４ＵとＶ相コイル４■には
自己誘導によってそれまでと同じ方向への電流が流れ、
この誘導電流はＵ相コイル４Ｕ−４Ｖ相コイル４Ｖ→ト
ランジスタ■、→ダイオードＤｚｕ−Ｕ相コイル４Ｕの
回路に沿って流れ、Ｕ相コイル４ＵとＶ相コイル４Ｖに
電流が連続的に流れることになる。

つまり、フライホイールダイオードＤｚｕ−Ｄｚｖ・［
）ｚｔｉ＋はパルス幅変調の為に設けられたものである
。

尚、■相トランジスタＶ、がＯＮからＯＦＦに切換えら
れると、自己誘導電流がＵ相コイル４Ｕ−■相コイル４
■−ダイオードＤ＋ｖ＝Ｕ相トランジスタＵＡ→Ｕ相コ
イル４Ｕの回路に沿って流れるので、自己誘導電流が有
効活用される。

尚、前記ブラシレスモータＭを起動する時に前記２つの
位置検出器５Ｕ・５■からのセンサ信号Ｓｕ’Ｓｖの信
号レベル状態を判別し、各信号レベル状態に対応して予
め決められた２つの相のステータの励磁コイルを選択し
て通電するような回路を前記相切換回路１９に設けるこ
とが望ましい。

尚、ブラシレスモータＭを逆回転する場合の制御につい
ては、基本的には以上説明した制御装置で可能であり、
既存のブラシレスモータの場合と同様なので説明を省略
する。

以上説明したように本実施例のブラシレスモータＭの制
御装置においては、Ｕ相センサ信号Ｓｕと■相センサ信
号ＳｖとでＷ相信号ＳＷを合成することにより、Ｗ相セ
ンサを省略可能にしである。

尚、ブラシレスモータＭの回転速度をパルス幅変調で制
御する点は既存のＤＣモータと同様である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るブラシレスモータの制御装置の機
能ブロック図、第２図〜第４図はブラシレスモータの制
御装置の実施例を示すもので、第２図はブラシレスモー
タの要部縦断面図、第３図は回転スリット板と３組のセ
ンサの正面図、第４図はブラシレスモータの制御装置の
構成図、第５図は各相のセンサ信号と各相コイルの励磁
及び逆励磁等を示す動作タイムチャート、第６図は従来
装置における各相センサ信号と各相コイルの励磁及び逆
励磁を示す動作タイムチャートである。Ｍ・・ブラシレスモータ、　　１・・ローフ、１ａ・・
モータ軸、　２・・ステータ、　Ｕ・■・Ｗ・・夫々Ｕ
相・Ｖ相・Ｗ和動磁極、　３・・回転スリット板、　　
４Ｕ・４■・４ｗ・・夫々Ｕ相コイル・Ｖ相コイル・Ｗ
相コイル、　　５Ｕ・５■・・夫々Ｕ相センサ・Ｖ相セ
ンサ、　　６・・回転パルスセンサ、　７・・スリット
、　８Ｕ・８■・・夫々弯曲状スリット、　１１・・第
１カウンタ、１２・・第２カウンタ、　　１３・・ＡＮ
Ｄゲート、　　１４・・発振器、　　１５・・演算器、
１６・・制御周期カウンタ、　　１７・・Ａ／Ｄｉ換器
、　１８・・ポテンショメータ、　　１９．・相切換回
路、　２０・・ワンショットマルチバイブレーク、　　
２１・・ＮＡＮＤゲート、　　２２・・ＯＲゲート、　
２３０・２３Ｖ・２３Ｗ・・夫々各相に対応するカウン
タ、　２４Ｕ・２４Ｖ・２４Ｗ・・夫々各相に対応する
電流切換回路、Ｂ・・速度指令部、　Ｃ・・制御部、　
Ｄ・・ドライバ部、　ＵＡ　　・Ｖヶ　・Ｗ、・・夫々
各組に対応するＰＮＰ　！−ランジスタ、　Ｕ、・Ｖ、
・Ｗ。・・夫々各組に対応するＮＰＮ　トランジスタ、Ｄ’＋
ｕ−Ｄｅｗ−Ｄｅｗ　・・ダイオード、　　［）ｚｕ’
Ｄｚｖ・Ｄ２□・　・ダイオード。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）円周方向全周に亙って交互に異極となるように配
設されたＰ個の磁極を有する永久磁石ロータと励磁コイ
ルが夫々巻装されたＮ個の励磁極を有する３相のステー
タとからなるブラシレスモータを駆動制御するために、
ロータの回転に関連して発生される３つの切換信号に従
って各励磁コイルの通電を切換える切換制御手段を備え
た制御装置であって、前記ブラシレスモータの２つの相のステータに夫々対応
して設けられ、前記ロータの回転位置に関する２つの位
置信号を（３６０／Ｐ−３６０／Ｎ）の絶対値の単位角
度またはその単位角度の２倍の角度の位相差でもってそ
の単位角度またはその単位角度の２倍の角度に相当する
パルス幅にて夫々発生する２つの位置検出器と、前記２つの位置信号を論理処理して前記３つの切換信号
を夫々発生するデジタル信号処理手段とを含むブラシレ
スモータの制御装置。
（２）前記切換制御手段は、前記ブラシレスモータの２
つの相のステータの励磁コイルを同時に通電してそのロ
ータを駆動するとともに、そのロータに作動連結された
速度検出器からのロータの回転速度に比例する周波数の
パルス信号に基いてブラシレスモータの速度を制御し、
前記デジタル信号処理手段は、前記２つの位置信号の論
理処理と前記パルス信号の計数処理とにより前記３つの
切換信号を発生することを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のブラシレスモータの制御装置。
（３）前記切換制御手段は、前記ブラシレスモータを起
動する時に前記２つの位置検出器からの位置信号の信号
レベル状態を判別し、各信号レベル状態に対応して予め
決められた２つの相のステータの励磁コイルを選択して
通電する特許請求の範囲第２項記載のブラシレスモータ
の制御装置。