JPS62140115A

JPS62140115A - 自走台車の車間距離制御方法

Info

Publication number: JPS62140115A
Application number: JP60282237A
Authority: JP
Inventors: Yasuaki Abe; 安部　泰明
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1985-12-16
Filing date: 1985-12-16
Publication date: 1987-06-23

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は、一定経路を走行する自走台車を、前方台車と
の車間距離を任意に設定した値に維持せしめながら走行
させるための制御方法に関するものである。

（従来の技術及びその問題点）従来、一定経路を走行する軌道式自走台車に於ける前方
台車との車間距離の制御に関しては、台車どうしの追突
や台車から前後に突出するワークが互いに衝突するのを
防止するために、前方台車に対し一定距離以内に接近し
たときに自動停止させるようなｗｌｌＢが行われている
に過ぎず、状況に合わせて設定した任意の車間距離を保
たせながら自走台車を走行させることが出来るものでは
なかった。

従って従来の自走台車を利用した搬送手段では、自走台
車によって搬送するワークピッチをワークどうしの衝突
を避けることが出来る最小限に維持して効率の良い搬送
作業を行うことや、組立ラインに於ける搬送ワークピッ
チをその日の生産計画量等に応じて任意の長さに設定し
て合理的な搬送を行うようなことが出来なかった。

（問題点を解決するための手段及び作用）本発明は上記
のような従来の問題点を解決し得る自走台車の車間距離
制御方法を提案するものであって、その特徴は、一定径
路上を走行する自走台車に、外部からの車間距離指令信
号を受信する受信手段と前方台車との車間距離検出手段
を設け、前記車間距離指令信号を介して外部から与えら
れた車間距離現在値と前記車間距離検出手段により検出
された車間距離現在値との比較により速度補正値を演算
させ、この速度補正値に基づいて自走台車の走行速度を
、車間距離現在値が車間距離設定値と等しくなるように
自動調整する点にあるこのような本発明の制御方法に於
いては、車間距離を状況に合わせて任意に設定し、これ
を車間距離制御走行区間の起点又はその手前適当位置に
於いて車間距離指令信号の形で前記受信手段を介して各
自走台車に与えておくことにより、実際の車間距離が設
定された車間距離と異なっているときには、実際の車間
距離が設定された車間距離と等しくなるように走行速度
を自動調整し、車間距離を設定通りに維持させながら自
走台車を走行させることが出来る。

（実施例）以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、１は自走台車であって、ガイドレール
２とこれに係合する車輪３とによって一定経路を走行す
る。４は台車走行経路にそって敷設されたランクギヤ５
と咬合する走行駆動ギヤであって、モーター６に連動連
結されている。７は前記ラックギヤ５と連動連結するパ
ルスエンコーダーである。８は台車走行経路にそって敷
設された給電線であって、自走台車１の集電子９を介し
て前記モーター６に電力を供給する。走行駆動ギヤ４と
ランクギヤ５とを使用する代わりに、前記車輪３の少な
くとも一つをモーター６で駆動するようにしても良い。

１０は台車走行制御区間に於いて台車走行経路にそって
敷設された信号線であって、自走台車１の集電子１１を
介して当該自走台車１に速度指令信号を与える。１２は
自走台車１の前端に付設された光電式距離センサーであ
り、１３は自走台車１の後端に取り付けられた反射板で
ある。１４は自走台車１に取り付けられた車間距離指令
信号受信手段であって、台車走行制御区間の起点又はそ
の手前の一定位置に前記受信手段１４に対応するように
設置された車間距離指令信号発信手段１５から車間距離
指令信号１５ａを受信し、２進数値化された車間距離設
定値１４ａを、次に新しい車間距離指令信号１５ａを受
信するまで継続的に出力する。

前記光電式距離センサー１２は、前方の自走台車１の反
射板１３からの反射光線を受信することにより当該反射
板１３までの距離、即ち前方台車との車間距＃Ｌに相当
する出力１２ａを得るものであって、当該出力１２ａは
、第２図に示すように変換部１６に於いて２進数値化さ
れた車間距離現在値１６ａに変換される。比較部１７は
、前記車間距離指令信号受信手段１４から出力される車
間距離設定値１４ａと前記車間距離現在（！　１６　ａ
とを比較し、速度補正値１７ａを出力する。

第２図に示すように前記信号線１０には変換部１８によ
って直列パルス信号に変換された速度指令信号１８ａが
供給されており、前記集電子１１によって受信された当
該速度指令信号（直列パルス信号）１８ａは変換部１９
により２進数値化された速度設定値１９ａに変換される
。速度設定値補正部２０は前記比較部１７からの速度補
正値１７ａによって前記速度設定値１９ａを補正し、速
度目標値２０ａを出力する。

前記パルスエンコーダー７の出カフａは変換部２１によ
って速度現在値２１ａに変換され、比較部２２に於いて
前記速度目標値２０ａと比較される。この比較部２２は
、前記速度目標値２Ｑａと速度現在値２１ａとの差に応
じて当該速度目標値２０ａを補正した速度制御値２２ａ
を出力するものであって、この速度制御値２２ａによっ
て前記モーター６の回転速度制御装置２３が制御され、
速度現在値２１ａが速度目標値２Ｑａに等しくなるよう
に前記モーター６の回転速度が自動調整される。即ち、
所謂フィードバック制御が行われる上記の構成によれば
、同一走行経路上を走行する各自走台車１が台車走行制
御区間の起点又はその手前一定位置を通過するとき、車
間距離指令信号受信手段１４が発信手段１５からの車間
距離指令信号１５ａを受信し、次段の比較部１７へ車間
距離設定値１４ａを送る。そして当該自走台車１が台車
走行制御区間に進入すると、集電子１１が信号線１０に
供給されている速度指令信号１８ａを受信し、変換部１
９から速度設定値１９ａが出力される。

一方、各自走台車１の光学式距離センサー１２と次段の
変換部１６との働きで車間距離現在値１６ａが前記比較
部１７に送られており、この比較部１７に於いて前記車
間距離設定値１４ａと前記車間距離現在値１６ａとが比
較され、その偏差に相当する速度補正値１７ａが次段の
速度設定値補正部２０に送られる。この速度補正値１７
ａは、速度設定値補正部２０に於いて前記速度設定値１
９ａに加減算され、速度目標値２０ａが出力される。こ
の速度目標値２０ａは、車間距離現在値１６ａが車間距
離設定値１４ａより大きい場合は速度設定値＋９ａより
大きくなり、逆に車間距離現在値１６ａが車間距離設定
値１４ａより小さい場合は速度設定値１９ａより小さく
なるように補正される。そしてその補正量は、前記車間
距離現在値１６ａと車間距離設定値１４ａとの偏差に比
例する。

自走台車１の走行速度、即ちモーター６の回転速度は、
前記のように速度現在値２＋ａが速度目！（ＪＩ２０ａ
に等しくなるようにフィードバック制御されるので、自
走台車１は、前方台車との車間距離りが車間距離Ｊｒｉ
苓信分信号ａにより与えられた設定車間距離よりも大き
い場合は速度指令信号１８ａにより与えられた設定速度
よりも高速で走行し、前記車間距離りが前記設定車間距
離に近づくに従って減速され、車間距離りが前記設定車
間距離に等しくなったとき前記設定速度で走行すること
になる。又、前方台車との車間距ＭＬが前記設定車間距
離よりも小さい場合は前記設定速度よりも低速で走行し
、前記車間距ＭＬが前記設定車間距離に近づくに従って
増速され、車間距ＭＬが前記設定車間距離に等しくなっ
たとき前記設定速度で走行することになる。このような
制御により同一の台車走行制御区間上にある各自走台車
１は、設定された速度と設定された車間距離を自動的に
維持しながら走行することになる。

台車走行制御区間上を一定の車間距離を保ちながら走行
する複数台の自走台車１の内、先頭の自走台車１は車間
距離現在値１６８が無限大又はゼロになるので、正常な
制御を行うことが出来ない、従って台車走行制御区間の
起点又はその手前適当位置で、先頭になる自走台車１に
先頭台車であることの信号を与えたり、先頭になる自走
台車１には車間距離指令信号１５ａを与えないで車間距
離設定値１４ａを持たない台車は先頭台車であると判断
させ、或いは車間距離検出手段が前方台車との車間距離
を検出しない状態（車間距離現在値１６ａが無限大又は
ゼロになる状態）を以て先頭台車であることを判断させ
るか、若しくは別に付加したセンサーにより前方台車の
有無を検出させて先頭台車であることを判断させ、先頭
台車となる自走台車１は速度設定値補正部２０の機能を
無くして常に速度目標値２０ａを速度設定値＋９ａと等
しくし、以て常に設定速度で走行させるようにしなけれ
ばならない。

尚、上記実施例では自走台車１の走行速度も任意に設定
し得るように構成したが、これは本発明の必須用件では
ない。又、車間距離検出手段を前記光電式距離センサー
１２、反射板１３、及び変換部１６によって構成したが
、これも限定されない。更に、車間距離指令信号は車間
距離制１ｌＦＤ走行区間（実施例では走行制御区間）の
起点又はその手前の一定位置に於いて発信手段１５によ
り自走台車１の受信手段１４に与えるようにしたが、上
記実施例の速度指令信号のように車間距離制御走行区間
の全域に於いて連続的に自走台車１に与えるようにして
も良い。

又、本発明の制御方法は自走台車１に１５赦したマイク
ロコンピュータ−を使用するプログラム制御■により実
施することが出来る。

（発明の効果）以上のように本発明の車間距離制御方法によれば、前後
の台車間の車間距離を任意に設定することが出来、この
設定車間距離を維持させながら自走台車を自動走行させ
ることが出来る。従って本発明方法を利用することによ
り、搬送手段として他の一般的なコンベヤと比較してメ
リットの大きい自走台車を組立ラインに於ける搬送手段
として活用し、ワークをそのワーク長さと生産計画量等
とに適応したピンチで搬送することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は自走台車の構成を示す概略平面図、第２図は制
御系を説明するブロック線図である。１・・・自走台車、４・・・走行駆動ギヤ、５・・・ラ
ンクギヤ、６・・・モーター、７・・・パルスエンコー
ダー、８・・・給電線、９．１１・・・集電子、１０・
・・速度指令信号伝送用信号線、１２・・・光学的距離
センサー、１３・・・反射板、１４・・・車間距離指令
信号受信手段、１４ａ・・・車間距離設定値、１５・・
・車間距離指令信号発信手段、１５ａ・・・車間距離指
令信号、１６＋８．１９．２１・・・変換部、１６ａ・
・・車間距離現在値、＋７．２２・・・比較部、＋７ａ
・・・速度補正値、＋８ａ・・・速度指令信号、１９ａ
・・・速度設定値、２０・・・速度設定値補正部、２０
ａ・・・速度目標値、２１ａ・・・速度現在値、２２ａ
・・・速度制御値、２３・・・モーター回転速度制御装
置。第１図

Claims

【特許請求の範囲】

一定経路上を走行する自走台車に、外部からの車間距離
指令信号を受信する受信手段と前方台車との車間距離検
出手段を設け、前記車間距離指令信号を介して外部から
与えられた車間距離設定値と前記車間距離検出手段によ
り検出された車間距離現在値との比較により速度補正値
を演算させ、この速度補正値に基づいて自走台車の走行
速度を、車間距離現在値が車間距離設定値と等しくなる
ように自動調整することを特徴とする自走台車の車間距
離制御方法。