JP2577885B2 - 搬送装置の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走式の搬送台車や走行クレーンなど、一
定経路を走行する搬送装置、特に、走行速度に比例した
時間間隔で発信されるパルスの計数値を原点位置からの
走行距離値として持ち、このパルス計数値に基づいて走
行制御が行われる搬送装置の走行制御装置に関するもの
である。

（従来の技術） 前記のような搬送装置の走行制御システムは、一般に
パルスエンコーダー方式と呼称されるもので、搬送装置
には、走行速度に比例した時間間隔でパルスが発信され
るパルスエンコーダーなどのパルス発信手段と制御装置
とが搭載され、制御装置には、走行経路上の原点位置か
ら任意に設定された各停止位置までの距離に相当するパ
ルス計数値が学習により予め設定記憶され、入力された
行き先停止位置に対応する記憶パルス数と、搬送装置の
走行により発信されるパルスの計数値とを比較演算させ
て、その差に応じて搬送装置の変速や制動の制御を行う
ことにより、搬送装置を目的停止位置で自動停止させよ
うとするものである。

（発明が解決しようとする課題） 上記のようなパルスエンコーダー方式の制御システム
では、停止位置毎に固定番地を持つコード板などを設置
する必要がなく、走行経路上に停止位置を任意に設定
し、変更し、或いは増減することができるメリットを有
するが、次のような問題点があった。

即ち、搬送装置の走行途中に不測の電源切れが生じて
搬送装置が停止したとき、パルスエンコーダーの発信パ
ルスを計数している計数機能（一般的にはマイクロコン
ピューターの計数プログラムによって計数する）も電源
切れによって計数不能となり且つそのときの現在位置を
表すパルス計数値が消滅する。

従って、電源が回復しても搬送装置の現在位置が不明
であるため、一旦搬送装置を原点（一般的には走行経路
の一端）に走行復帰させて前記パルス計数値をゼロまた
は所定値にリセットし、改めて搬送装置を目的の停止位
置に向けて走行させなければならない。このため、特に
走行経路の全長が長く且つ搬送装置が走行経路の終端側
にあるとき、正常状態への回復までに大幅な時間ロスが
生じ、作業能率の大幅ダウンを免れない。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような問題点を解決し得る搬送装置の
走行制御装置を提案するものであって、その特徴を後述
する実施例の参照符号を括弧付きで付して示すと、被検
出部材（11）と、パルス発信手段（10）と、検出器（1
2）と、制御装置（15）とを有し、 被検出部材（11）は、搬送装置（１）の走行経路に、
前後に隣合う被検出部材（11）間の距離が夫々異なるよ
うに適当間隔おきに配設されて、走行経路を複数ゾーン
…に区画するものであり、 パルス発信手段（10）は、搬送装置（１）に設けら
れ、この搬送装置（１）の走行速度に反比例する時間間
隔でパルスを発信し、 検出器（12）は、搬送装置（１）に設けられて被検出
部材（11）を検出し、 制御装置（15）は、搬送装置（１）に設けられたもの
で、各被検出部材（11）間距離に相当するパルス数〔50
00,5100,5200…〕と、走行経路上の原点位置から各被検
出部材（11）までの距離に相当するパルス数〔5000,101
00,15300…〕とを記憶し、平常走行時は、走行経路上の
原点位置からの走行距離を前記パルス発信手段（10）の
パルス計数値から求め、このパルス計数値に基づいて搬
送装置（１）の走行制御を行い、電源切れなどにより前
記パルス計数値が消滅した後の搬送装置位置検出のため
の走行時には、検出器（12）による１番目の被検出部材
検出信号から２番目の被検出部材検出信号までのパルス
発信手段（10）の発信パルス数を計数し、その計数値と
記憶している被検出部材間距離相当パルス数〔5000,510
0,5200…〕との比較からゾーンを識別し、識別したゾー
ンの次のゾーンの被検出部材（11）を検出器（12）が検
出したときに、そのときのパルス計数値を、記憶してい
る当該被検出部材（11）と原点間の距離相当パルス数
〔5000,10100,15300…〕に置換する点に特徴を有する。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。第１図において、１は吊り下げ搬送形のモノレ
ール電車式搬送装置であって、ガイドレール２に嵌合す
る駆動車輪３を有する駆動トロリー４、従動車輪５を有
する従動トロリー６、駆動車輪３を駆動するモーター
７、両トロリー4,6を介してガイドレール２に吊り下げ
られるハンガーフレーム８、及び当該ハンガーフレーム
８に設けられた被搬送物支持台９から構成されている。

10は従動車輪５に連動連結されたパルスエンコーダー
などのパルス発信手段、11は板状の被検出部材であっ
て、板面がガイドレール２の長さ方向と平行になるよう
に当該ガイドレール２に取り付けられている。12は被検
出部材11を検出する検出器であって、ハンガーフレーム
８に取り付けられている。13はガイドレール２の側面に
敷設された給電及び制御信号授受用レールであり、14は
当該レール13と摺接する集電ユニットであって、駆動ト
ロリー４に取り付けられている。パルス発信手段10は駆
動車輪３に連動連結しても良いし、パルス発信手段専用
の車輪を別に設け、これに連動連結することもできる。

第２図に示すように搬送装置１には、マイクロコンピ
ューターなどから構成される制御装置15と、駆動車輪３
を駆動するモーター５のコントローラー16とが搭載され
ている。第３図に示すように被検出部材11は、前後に隣
合う被検出部材間の距離が夫々異なるように走行経路に
そって適当間隔置きに配設され、走行経路を長さが各々
異なる多数のゾーン……分割している。また、走行
経路には各走行ゾーンとは関係なく多数の停止位置
（１）（２）……が設定されている。

次に学習作業と制御装置15の機能について説明する
と、制御装置15は、パルス発生手段10の発信パルスを前
進時には加算し行進時には減算するように計数する走行
距離検出用計数機能17と、検出器12の検出信号を前進時
には加算し移進時には減算するように計数するゾーン番
号検出用計数機能18とを備えている。

学習作業においては、先ず搬送装置１を走行経路一端
の原点位置に位置させ、このときの計数機能17,18の計
数値がゼロまたは所定数値となるようにセットする。係
る状態でモーター７により駆動車輪３を回転させて搬送
装置１を前進移動させと、従動車輪５の回転に連動して
作動するパルス発信手段10が搬送装置１の走行速度に反
比例した時間間隔でパルスを発信する。しかして、走行
経路上に設定された各停止位置（１）（２）……に対し
搬送装置１が定位置に位置したときの計数機能17におけ
るパルス計数値（原点位置からの走行距離に比例した数
値）を、各停止位置学習値として記憶部19において記憶
させると共に、検出器12が各被検出部材11を検出したと
き（検出信号立ち上がり時、または立ち下がり時）の計
数機能17におけるパルス計数値を、原点−被検出部材間
距離学習値として、計数機能18における計数値、即ち各
被検出部材番号と対応させて記憶部19に記憶させてお
く。

また、搬送装置１が各走行ゾーン……を走行する
とき、そのゾーン始端位置にある被検出部材11を検出器
12が検出したときの計数機能17におけるパルス計数値と
当該ゾーン終端位置にある被検出部材11を検出器12が検
出したときの計数機能17におけるパルス計数値とから、
各被検出部材間距離（各走行ゾーン……の長さ）に
相当するパルス数を演算し、これを各被検出部材間距離
学習値〔5000〕〔5100〕〔5200〕……として記憶部19に
おいて記憶させておく。

搬送装置１の実働時の制御は次のように行われる。即
ち、搬送装置１の行き先停止位置が設定されると、その
行き先停止位置に対応する停止位置学習値が記憶部19か
ら検索される。例えば行き先停止位置が第３図の停止位
置（４）であったとするならば、その停止位置（４）に
対応する学習値〔16300〕が記憶部19から検索される。
そして計数機能17における現在位置対応パルス計数値と
行き先停止位置学習値〔16300〕とが演算機能20によっ
て比較され、その差に応じた走行方向、変速及び制動指
令がモーターコントローラー16に与えられ、搬送装置１
は設定された行き先停止位置（４）に向かって走行する
と共に自動的に変速され、そして行き先停止位置（４）
において所定の精度で停止するように制動される。従っ
て行き先停止位置（４）で搬送装置１が停止したときに
は、計数機能17における現在位置対応パルス計数値は行
き先停止位置学習値〔16300〕と一致しているかまたは
許容誤差範囲内にある。

この搬送装置１の走行途中において検出器12が被検出
部材11を検出したとき、即ち、計数機能18によって検出
される被検出部材番号が変わるたびに、補正機能21が当
該被検出部材番号に対応する原点−被検出部材間距離学
習値を記憶部19から検索すると共に、そのときの計数機
能17における現在位置対応パルス計数値を検索学習値に
置換補正する。従って、パルス発信手段10に連動する従
動車輪５のスリップやパルス発信手段自体の誤動作によ
って搬送装置１の現在位置と計数機能17における現在位
置対応パルス計数値との間に誤差が生じても、搬送装置
１が各被検出部材11に対応する位置を通過するたびに自
動的に現在位置対応パルス計数値が学習値に補正され、
誤差が累積して搬送装置１の停止位置精度が低下するよ
うな事態にはならない。

搬送装置１の走行途中に電源が切れて搬送装置１が走
行経路途中で停止し、そして計数機能17,18における計
数値が消滅した場合、搬送装置１の現在位置が不明にな
る。この場合の位置検出方法を次に説明する。

電源に回復すれば、先ず搬送装置１を例えば前進移動
させる。今仮に、搬送装置１が第３図のゾーン内で電
源切れにより停止していたとすれば、搬送装置１の前進
移動により１番目と２番目の被検出部材11、即ちゾーン
の両端に位置する被検出部材11を検出器12が検出する
間の走行距離に対応するパルス計数値を第２図に示す演
算機能22において演算させる。

即ち、第４図のフローチャートに示すように、先ず１
番目の被検出部材11（ゾーンの始端にある被検出部材
11）を検出器12が検出したときに計数機能17におけるパ
ルス計数値をゼロリセットし、次に２番目の被検出部材
11（ゾーンの始端にある被検出部材11）を検出器12が
検出したときの計数機能17のパルス計数値を読み取るこ
とにより、ゾーンの両端の被検出部材11間の距離に相
当するパルス計数値〔5200〕が得られる。勿論、最初の
被検出部材検出時に計数機能17のパルス計数値を一旦記
憶させ、次の被検出部材検出時の計数機能17におけるパ
ルス計数値と記憶計数値との差を演算機能22において演
算させても、ゾーンの両端の被検出部材11間の距離に
相当するパルス計数値〔5200〕が得られる。

このようにして求められたパルス計数値〔5200〕を、
記憶部19において記憶している各被検出部材間距離学習
値〔5000〕〔5100〕〔5200〕……と演算機能22において
照合させ、一致しているゾーン番号を検索させる。この
結果、搬送装置１がゾーンを通過してゾーン内に進
入したことが判明するが、この検索結果に基づいて、計
数機能18の計数値をゾーン間の被検出部材11に対応
する被検出部材番号にセットすれば、搬送装置１がその
まま前進移動を継続して３番目の被検出部材、即ちゾー
ン間の被検出部材11を検出器12が検出したとき、先
に説明したように補正機能21がゾーン間の被検出部
材番号に対応する原点−被検出部材間距離学習値〔5000
＋5100＋5200＋5300＝20600〕を記憶部19から検出する
と共に、そのときの計数機能17における現在位置対応パ
ルス計数値を検索した原点−被検出部材間距離学習値
〔20600〕に置換補正する。この補正により、搬送装置
１の現在位置と計数機能17におけるパルス計数値とが一
致する所期状態に回復することになるので、搬送装置１
を停止して電源回復時の対策作業を終了することができ
る。

なお、搬送装置１の走行方向に関係なく、検出器12の
信号立ち上がり時に計数機能18を進歩させると共に、検
出器12の信号立ち下がり時に計数機能17における現在位
置対応パルス計数値を原点−被検出部材間距離学習値に
置換補正するようにプログラムすることもできる。この
場合は、３番目の被検出部材11を検出する位置まで搬送
装置１を走行させることなく、２番目の被検出部材11を
検出したあとの検出器12の信号立ち下がり時に、計数機
能17のパルス計数値を所期状態に回復させる補正を行う
ことができる。

また、走行経路一端の原点位置や終端位置に搬送装置
１が到達したことを検出する別の検出器と被検出部材と
を設置し、計数機能17,18を所期状態に回復させる作業
途中で走行経路一端の原点位置や終端位置が検出された
ときには、これら原点位置や終端位置に対応して設定さ
れている学習値に計数機能17,18の計数値を直ちに補正
するように制御することもできる。

更に、正常時における搬送装置１の走行時にも連続的
に上記の走行位置検出を行わせ、搬送装置１が現在との
ゾーン内に位置しているかを連続的にチェックさせるこ
ともできる。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明によれば、搬送装置位置検出時に
は、検出器（12）による１番目の被検出部材検出信号か
ら２番目の被検出部材検出信号までのパルス発信手段
（10）の発信パルス数を計数し、その計数値と記憶して
いる被検出部材間距離相当パルス数〔5000,5100,5200
…〕との比較からゾーンを識別し、識別したゾーンの次
のゾーンの被検出部材（11）（前記のように次のゾーン
の終端にある被検出部材である必要はなく、次のゾーン
の始端にある被検出部材を利用することもできる）を検
出器（12）が検出したときに、そのときのパルス計数値
を、記憶している当該被検出部材（11）と原点間の距離
相当パルス数〔5000,10100,15300…〕に置換するのであ
るから、電源切れによって搬送装置の現在位置、即ち原
点からの走行距離に相当するパルス計数値が不明な状態
となったとき、当該搬送装置を原点復帰させる必要はな
く、そのとき搬送装置が属するゾーンから、３つの被検
出部材を検出し得る距離だけ走行させるだけで、パルス
計数値を、原点からそのときの搬送装置の位置までの距
離に相当する自動的に回復させることができる。

換言すれば、電源切れによって不明となった搬送装置
走行制御用パルス計数値（原点から現在位置までの距離
に相当するパルス計数値）を、搬送装置を原点復帰させ
ることなく速やか且つ正確に回復させることができるの
である。従って、仮に走行経路が非常に長く且つ搬送装
置が走行経路終端近傍に位置しているような状況でも、
搬送装置走行制御用パルス計数値を所期状態に回復させ
るまでの時間的ロスを大幅に縮小し、作業能率を向上さ
せることができる。

しかも、被検出部材としては全て同一のものを使用す
ることができる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送装置の一例を示す斜視図、第２図は制御機
構を説明するブロック線図、第３図は走行経路上の被検
出部材の配設状態を説明する図、第４図は制御手順を説
明するフローチャートである。 １……搬送装置、２……ガイドレール、３……駆動車
輪、５……従動車輪、７……モーター、10……パルス発
信手段、11……被検出部材、12……検出器、15……制御
装置、16……モーターコントローラー、17,18……計数
機能、19……記憶部、20,22……演算機能、21……補正
機能。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検出部材（11）と、パルス発信手段（1
   0）と、検出器（12）と、制御装置（15）とを有し、 被検出部材（11）は、搬送装置（１）の走行経路に、前
   後に隣合う被検出部材（11）間の距離が夫々異なるよう
   に適当間隔おきに配設されて、走行経路を複数ゾーン
   …に区画するものであり、 パルス発信手段（10）は、搬送装置（１）に設けられ、
   この搬送装置（１）の走行速度に反比例する時間間隔で
   パルスを発信し、 検出器（12）は、搬送装置（１）に設けられて被検出部
   材（11）を検出し、 制御装置（15）は、搬送装置（１）に設けられたもの
   で、各被検出部材（11）間距離に相当するパルス数〔50
   00,5100,5200…〕と、走行経路上の原点位置から各被検
   出部材（11）までの距離に相当するパルス数〔5000,101
   00,15300…〕とを記憶し、平常走行時は、走行経路上の
   原点位置からの走行距離を前記パルス発信手段（10）の
   パルス計数値から求め、このパルス計数値に基づいて搬
   送装置（１）の走行制御を行い、電源切れなどにより前
   記パルス計数値が消滅した後の搬送装置位置検出のため
   の走行時には、検出器（12）による１番目の被検出部材
   検出信号から２番目の被検出部材検出信号までのパルス
   発信手段（10）の発信パルス数を計数し、その計数値と
   記憶している被検出部材間距離相当パルス数〔5000,510
   0,5200…〕との比較からゾーンを識別し、識別したゾー
   ンの次のゾーンの被検出部材（11）を検出器（12）が検
   出したときに、そのときのパルス計数値を、記憶してい
   る当該被検出部材（11）と原点間の距離相当パルス数
   〔5000,10100,15300…〕に置換する 搬送装置の走行制御装置。