JPS617904A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
- Publication number
- JPS617904A JPS617904A JP12895384A JP12895384A JPS617904A JP S617904 A JPS617904 A JP S617904A JP 12895384 A JP12895384 A JP 12895384A JP 12895384 A JP12895384 A JP 12895384A JP S617904 A JPS617904 A JP S617904A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- base
- coordinate
- orthogonal coordinate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
- G05B19/4086—Coordinate conversions; Other special calculations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボットの制御方式に関するものである。
サーボモータ、サーボ弁等によって駆動され、コントロ
ーラの指示通り動作する複数の動作軸を有し、動作汎用
性の高いロボットが徳々開発され、省力化、作業の合理
化等に威力を発揮している。
ーラの指示通り動作する複数の動作軸を有し、動作汎用
性の高いロボットが徳々開発され、省力化、作業の合理
化等に威力を発揮している。
したしながら、その制御方式はおいては１だ多くの問題
点ｔＭしており、この動作汎用性の高い口ポット機構の
性能全充分に生かしているとは言い難くロボット’を使
用するにあたって真に使い易い制御方式になっていない
。
点ｔＭしており、この動作汎用性の高い口ポット機構の
性能全充分に生かしているとは言い難くロボット’を使
用するにあたって真に使い易い制御方式になっていない
。
〔発明が解決しようとする問題点ｊ
即ち、組立ロボットのようｉｃ １ ｔｍ以下の位置決
め精度を要するロボットにおいて、ロボットノ据え付は
基準に対する全てのロボットアームの原点位ｆｔ’ｋ、
必ｇな位置決め精度内に合せ込む事は至難であり、１′
ｆｃロボツ１に−据え付けるテーブル全はじめ、パレッ
ト等の給除材機器、被組立部材である基盤部材等のロボ
ットの周辺に配置される部材の設置位置もロボットアー
ムと相対的に必要な位置決め８度内に全て合せ込む事も
至難である。
め精度を要するロボットにおいて、ロボットノ据え付は
基準に対する全てのロボットアームの原点位ｆｔ’ｋ、
必ｇな位置決め精度内に合せ込む事は至難であり、１′
ｆｃロボツ１に−据え付けるテーブル全はじめ、パレッ
ト等の給除材機器、被組立部材である基盤部材等のロボ
ットの周辺に配置される部材の設置位置もロボットアー
ムと相対的に必要な位置決め８度内に全て合せ込む事も
至難である。
以上の様な理由のため、全く同一の用途のロボットシス
テムを複数台製作する時、全てのロボットシステムにお
いて、全く同様の位置教示をする必要があり、その位置
教示作業に非常に多くの時間全かけているのが現状であ
る。また、同一のロボットアームの作動範囲における異
なる場所で同じ様な位置教示作業を行なう必要があり、
それにも多くの時間金要している。
テムを複数台製作する時、全てのロボットシステムにお
いて、全く同様の位置教示をする必要があり、その位置
教示作業に非常に多くの時間全かけているのが現状であ
る。また、同一のロボットアームの作動範囲における異
なる場所で同じ様な位置教示作業を行なう必要があり、
それにも多くの時間金要している。
この様な位置教示点の多さはロボットヲ応用するにあた
って、その位置教示作業の繁雑さと共にコンピュータ等
でロボットヲ集中管理する場合にも、データ量の多さ、
通信時間の長さの原因となっている。
って、その位置教示作業の繁雑さと共にコンピュータ等
でロボットヲ集中管理する場合にも、データ量の多さ、
通信時間の長さの原因となっている。
本発明は前記のヌロき、ロボット及びロボットシステム
製造上の困難さに鑑み、位置教示点全減少するための新
たなロボット制御方式を提供するものである。
製造上の困難さに鑑み、位置教示点全減少するための新
たなロボット制御方式を提供するものである。
そのために、ロボット作業空間の２点あるいは３点によ
って一つの千面厘又座標全足義する手段と、座標糸ｔ１
つ以上記憶する手段と、座標系の１つにおける座標とし
て動作位置ヶ記憶させる手段と、この動作位ｆｔｋロボ
ットアームの動作位置ｉＣ変換する手段と？備えた構成
でめる。
って一つの千面厘又座標全足義する手段と、座標糸ｔ１
つ以上記憶する手段と、座標系の１つにおける座標とし
て動作位置ヶ記憶させる手段と、この動作位ｆｔｋロボ
ットアームの動作位置ｉＣ変換する手段と？備えた構成
でめる。
本発明の目的は、組立作業等で必要Ｖｒ−なる高精度の
ロボットシステム全複数台製作する場合に、２台目以降
のロボット・システムの動作位置指示の簡略化である。
ロボットシステム全複数台製作する場合に、２台目以降
のロボット・システムの動作位置指示の簡略化である。
本発明の他の目的は同一ロボットアームが異なる場所で
同一の応用動作を行なう場合の動作位置指示の簡略化で
ある。
同一の応用動作を行なう場合の動作位置指示の簡略化で
ある。
ロボツＩｆ動作させるためｔｌｃは動作点全ロボットに
指示する必要があり、教示による方法、数値指令による
方法、教示および数値指令の両方法が可能であるもの等
があり、本発明はこれらのいずれの方法にも可能なもの
である。
指示する必要があり、教示による方法、数値指令による
方法、教示および数値指令の両方法が可能であるもの等
があり、本発明はこれらのいずれの方法にも可能なもの
である。
本発明によれば、基盤直交座標系は原点を含む２点で足
義することができ、ロボットアームの座標系に簡単に変
換できる。
義することができ、ロボットアームの座標系に簡単に変
換できる。
本発明を、本発明の一実施例の座標概念図である第１図
及び第２図によって説明する。
及び第２図によって説明する。
ｗ、１図は、同一仕様のロボットシステム全２金製作し
た時の、水平面上に置かｔ′した被組立部材である基盤
の占める座標の違いを表わしたものであり、ＸＹ座標系
とｘｌ ｙ／座標系はそれぞれ直交座標系であり、ロボ
ット及びロボットシステムの製作上の困難さから、基盤
に対して異なる座標を与えてしまっている。
た時の、水平面上に置かｔ′した被組立部材である基盤
の占める座標の違いを表わしたものであり、ＸＹ座標系
とｘｌ ｙ／座標系はそれぞれ直交座標系であり、ロボ
ット及びロボットシステムの製作上の困難さから、基盤
に対して異なる座標を与えてしまっている。
第２図は、単一のロボットシステムの水平面上に、２枚
の全く同→の被組立部材である基盤を配置した例である
。
の全く同→の被組立部材である基盤を配置した例である
。
基盤上の作業点’ｐ１．Ｐ２．Ｐ５は各々基盤内におけ
る全く同一の点である。
る全く同一の点である。
第１図においては、第１のロボットアーム（図示セス）
が第１のロボットシステム内にとる、水平面内の直交座
標系全実線Ｘ、Ｙで表わし、第２のロボットアームが、
第一のロボットシステムと同一仕様の第２のロボットシ
ステム内にとる、水平面内の直交座標系を点線ｘｌ 、
ｙ／で表わしている。
が第１のロボットシステム内にとる、水平面内の直交座
標系全実線Ｘ、Ｙで表わし、第２のロボットアームが、
第一のロボットシステムと同一仕様の第２のロボットシ
ステム内にとる、水平面内の直交座標系を点線ｘｌ 、
ｙ／で表わしている。
被組立部材である基盤１００は、それ自身が座標基準ｘ
、ｙ全有しており、基盤上の被組立作業点ＰＩ、ｐ２．
Ｐ５は、基盤１００の座標基準Ｘ。
、ｙ全有しており、基盤上の被組立作業点ＰＩ、ｐ２．
Ｐ５は、基盤１００の座標基準Ｘ。
ｙに対して、直交座標Ｐ１＝＝ （Ｊｌｌ ｙ＋ ）＋
Ｐｔ ”（’！＋ ｆｆｔ ）＋ Ｐ３ ＝（”Ｉｓ
３Ｊ ）を有しているものとする。この時、Ｐｉ、Ｐ
２．Ｐ５の座標は、基盤固有のものであり、座標値その
ものは通常、極めて高い精度を有している。基盤１００
の座標基準として、原点０とＸ軸を構成する他の１点が
第１の直交座標系にとる座標値はＴＯ” （Ｉ Ｏ＋ｙ
０） ＊ ’ｒ、 ＝ （ｘ、 ＊ Ｙｌ ）で表わ
しており、Ｔｏは基盤直交座標系Ｚ、ｙの原点（０）と
している。基盤１００の座標基準は、第１と第２の直交
座標系においては座標値は前述した様に、ロボット及び
ロボットシステムの製造上の困難さから、カｌ！ｌｌ異
なった値になり、第２の直交座標系においては、Ｔｊ
＝（ｘ５＋ ｙ５ ）、 Ｔｒ ＝（ｘｒｅ Ｙ；）
と表わしている。
Ｐｔ ”（’！＋ ｆｆｔ ）＋ Ｐ３ ＝（”Ｉｓ
３Ｊ ）を有しているものとする。この時、Ｐｉ、Ｐ
２．Ｐ５の座標は、基盤固有のものであり、座標値その
ものは通常、極めて高い精度を有している。基盤１００
の座標基準として、原点０とＸ軸を構成する他の１点が
第１の直交座標系にとる座標値はＴＯ” （Ｉ Ｏ＋ｙ
０） ＊ ’ｒ、 ＝ （ｘ、 ＊ Ｙｌ ）で表わ
しており、Ｔｏは基盤直交座標系Ｚ、ｙの原点（０）と
している。基盤１００の座標基準は、第１と第２の直交
座標系においては座標値は前述した様に、ロボット及び
ロボットシステムの製造上の困難さから、カｌ！ｌｌ異
なった値になり、第２の直交座標系においては、Ｔｊ
＝（ｘ５＋ ｙ５ ）、 Ｔｒ ＝（ｘｒｅ Ｙ；）
と表わしている。
ロボットアームが基盤上の作業点Ｐ１．Ｐ２゜Ｐ６に位
置をとるためには、座標変換を行ないロボットアームの
動作座標点を求めればよい。第１の直交座標系を例にと
ると、基盤直交座標系がロボットアーム直交座標系に対
して角度がθ傾いてさｎる。
置をとるためには、座標変換を行ないロボットアームの
動作座標点を求めればよい。第１の直交座標系を例にと
ると、基盤直交座標系がロボットアーム直交座標系に対
して角度がθ傾いてさｎる。
ここで、
である。
従って、本実施例の水平面の様に、全ての平面座標を水
平面に固足すれば、ロボットアームの直交座標系におい
て基盤直交座標系は原点（ｄ）ヲ含む２点の座標上寿え
れば定義する事ができ、基盤直交座標系の点上ロボット
アームの直交座標系に座標変換できる。第１図における
第２の直交座標系ｘ／、 ｙ／における基盤直交座標系
の原点０′と、Ｘ軸を構成する他の１点を与える事によ
って基盤直交座標系ｒ＋ｙｋ第２の直交座標系ｘｌ 、
ｙ／において定義でき、基盤直交座標の点もロボット
アームの第２の直交座標に座標変換できる。
平面に固足すれば、ロボットアームの直交座標系におい
て基盤直交座標系は原点（ｄ）ヲ含む２点の座標上寿え
れば定義する事ができ、基盤直交座標系の点上ロボット
アームの直交座標系に座標変換できる。第１図における
第２の直交座標系ｘ／、 ｙ／における基盤直交座標系
の原点０′と、Ｘ軸を構成する他の１点を与える事によ
って基盤直交座標系ｒ＋ｙｋ第２の直交座標系ｘｌ 、
ｙ／において定義でき、基盤直交座標の点もロボット
アームの第２の直交座標に座標変換できる。
基盤上の座標Ｐ１” （”Ｄ ｙｌ） ＋ Ｐｔ−（
”２＋ ３’２） ＋Ｐ３”（’Ｓｒ ｙｓ）は、基盤
直交座標系を定義すれば、ロボットアームの動作位置教
示時に、（１）式の逆変換により求められる。また、も
ちろん数値入力によって指示する事もできる。
”２＋ ３’２） ＋Ｐ３”（’Ｓｒ ｙｓ）は、基盤
直交座標系を定義すれば、ロボットアームの動作位置教
示時に、（１）式の逆変換により求められる。また、も
ちろん数値入力によって指示する事もできる。
以上の如く、第１の直交座標系における教示作業におい
て、教示された作業点の座標は、基盤座標系における座
標として記憶する事ができ、第２の直交座標系において
、基盤座標系の基準点である原点（りとＸ＠全構成する
１点全記憶させれば、第１の直交座標系において記憶さ
せた基盤座標系の座標は第２の直交座標系における作業
点に変換できる。
て、教示された作業点の座標は、基盤座標系における座
標として記憶する事ができ、第２の直交座標系において
、基盤座標系の基準点である原点（りとＸ＠全構成する
１点全記憶させれば、第１の直交座標系において記憶さ
せた基盤座標系の座標は第２の直交座標系における作業
点に変換できる。
第２図においては、基盤１００は全く同じものであり、
ロボットシステムにおいて異なる場所に置かｎている。
ロボットシステムにおいて異なる場所に置かｎている。
この場合にも、各々の基盤の直交座標系の原点（０）と
ｘ＠全構成する他の１点を与える事によって、基盤上の
各作業点は、基ｆｉ［父座標系の座標として記憶する事
ができるので、一方だけの基盤の教示作業全行ない、動
作実行時には、Ｉ、−、ｆれかの基盤を指定するかによ
って、ロボットアームは各基盤の作業点に動作する事が
できる。
ｘ＠全構成する他の１点を与える事によって、基盤上の
各作業点は、基ｆｉ［父座標系の座標として記憶する事
ができるので、一方だけの基盤の教示作業全行ない、動
作実行時には、Ｉ、−、ｆれかの基盤を指定するかによ
って、ロボットアームは各基盤の作業点に動作する事が
できる。
以上、説明した様に本発明によって同一のロボットシス
テム全複数台製作する場合、また単一のロボットシステ
ムにおいても、基盤の様なａｈの作業点全必要とする部
材ｔ４Ｌ数個ｔ９ｉに配置して、ロボット全動作させる
場合、その作業点勿求める作業に大巾に減少し、その経
済的効果は顕著である。
テム全複数台製作する場合、また単一のロボットシステ
ムにおいても、基盤の様なａｈの作業点全必要とする部
材ｔ４Ｌ数個ｔ９ｉに配置して、ロボット全動作させる
場合、その作業点勿求める作業に大巾に減少し、その経
済的効果は顕著である。
第１図、８１４２図は本発明の実施例會示す説明図であ
る。 １００・・・・・・基盤 ｘ、ｙ・・・・・・基盤の直交座標系 Ｘ、Ｙ・・・・・・第１の直交座標系 ｘ／ 、 ｙ／・・・・・・第２の直交座標系以
上 出願人 セイコー電子工業株式会社 第１図
る。 １００・・・・・・基盤 ｘ、ｙ・・・・・・基盤の直交座標系 Ｘ、Ｙ・・・・・・第１の直交座標系 ｘ／ 、 ｙ／・・・・・・第２の直交座標系以
上 出願人 セイコー電子工業株式会社 第１図
Claims (3)
- （１）ロボットの動作位置を記憶させ、前記、記憶され
た動作位置に、プログラムされたシーケンス通り動作を
実行させるロボットの制御方式において、ロボット作業
空間の２点あるいは３点によつて一つの平面直交座標系
を定義する手段と、前記平面直交座標系を１つ以上記憶
する手段と、前記平面直交座標系の１つにおける座標と
して、動作位置を記憶させる手段と、前記平面直交座標
系の１つに記憶された動作位置をロボットアームの動作
位置に変換する手段とを有するロボット制御方式。 - （２）ロボット作業空間の２点あるいは３点によつて平
面直交座標系を定義する手段が、ロボット作業空間を例
えば水平面に平行な平面と固定して、平面直交座標系の
原点と、Ｘ軸あるいはＹ軸を構成する１点との２点で定
義する事を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボ
ット制御方式。 - （３）１つの平面直交座標系の座標を他の平面直交座標
系の同一座標として、動作位置を定義する手段と、前記
定義された座標をロボットアームの動作位置に変換する
手段とを有する特許請求の範囲第１項又は第２項記載の
ロボット制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12895384A JPS617904A (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12895384A JPS617904A (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS617904A true JPS617904A (ja) | 1986-01-14 |
Family
ID=14997489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12895384A Pending JPS617904A (ja) | 1984-06-22 | 1984-06-22 | ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS617904A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6334606A (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの教示方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS599708A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Hitachi Ltd | ロボツトシステムの動作誤差補正方法 |
| JPS5997873A (ja) * | 1982-11-26 | 1984-06-05 | 株式会社東芝 | ロボツトにおけるワ−クの位置ずれ補正方法 |
-
1984
- 1984-06-22 JP JP12895384A patent/JPS617904A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57182205A (en) * | 1981-03-26 | 1982-11-10 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Controlling system of robot's locus |
| JPS599708A (ja) * | 1982-07-09 | 1984-01-19 | Hitachi Ltd | ロボツトシステムの動作誤差補正方法 |
| JPS5997873A (ja) * | 1982-11-26 | 1984-06-05 | 株式会社東芝 | ロボツトにおけるワ−クの位置ずれ補正方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6334606A (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの教示方法 |
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