JPS61166774A - 四輪車両用後輪操舵制御方法 - Google Patents
四輪車両用後輪操舵制御方法Info
- Publication number
- JPS61166774A JPS61166774A JP798885A JP798885A JPS61166774A JP S61166774 A JPS61166774 A JP S61166774A JP 798885 A JP798885 A JP 798885A JP 798885 A JP798885 A JP 798885A JP S61166774 A JPS61166774 A JP S61166774A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- rear wheels
- wheeled vehicle
- wheels
- height
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は四輪車両用後輪操舵制御方法に関する。
従来、この種の四輪車両用後輪操舵制御方法においては
、例えば、特開昭５７−１１１７３号公報に開示されて
いるように、車両の低速走行時には後輪の操舵角を前輪
の操舵角に対し逆方向に操舵制御して車両の回転走行半
径を小さくし、また車両の高速走行時には後輪の操舵角
を前輪の操舵角と同一方向に操舵制御して車両の操安性
を向上させるようにしたものがある。
、例えば、特開昭５７−１１１７３号公報に開示されて
いるように、車両の低速走行時には後輪の操舵角を前輪
の操舵角に対し逆方向に操舵制御して車両の回転走行半
径を小さくし、また車両の高速走行時には後輪の操舵角
を前輪の操舵角と同一方向に操舵制御して車両の操安性
を向上させるようにしたものがある。
しかしながら、このような構成においては、車両の走行
路面上に縁石、溝等が存在する場合、例えば、後輪の操
舵角が前輪の操舵角とは逆方向に操舵制御されていると
、後輪が、縁石、溝等と干渉し合い、走行路面から脱輪
するおそれがある。
路面上に縁石、溝等が存在する場合、例えば、後輪の操
舵角が前輪の操舵角とは逆方向に操舵制御されていると
、後輪が、縁石、溝等と干渉し合い、走行路面から脱輪
するおそれがある。
かかる問題の解決にあたり、本発明の構成上の特徴は、
四輪車両の低速走行時には後輪の操舵角を前輪の操舵角
に対し逆方向に操舵制御し、また四輪車両の高速走行時
には後輪の操舵角を前輪の操舵角と同一方向に操舵制御
する後輪操舵制御方法において、四輪車両の一部の走行
路面からの高さを検出し、この検出高さが所定の許容高
さ範囲から外れたとき後輪の操舵角をほぼ零に操舵制御
するようにしたことにある。
四輪車両の低速走行時には後輪の操舵角を前輪の操舵角
に対し逆方向に操舵制御し、また四輪車両の高速走行時
には後輪の操舵角を前輪の操舵角と同一方向に操舵制御
する後輪操舵制御方法において、四輪車両の一部の走行
路面からの高さを検出し、この検出高さが所定の許容高
さ範囲から外れたとき後輪の操舵角をほぼ零に操舵制御
するようにしたことにある。
しかして、このように本発明を構成したことにより、四
輪車両の走行中において、その走行路面上の縁石、溝等
に起因して、同四輪車両の一部の走行路面からの高さに
対する検出結果が、前記所定の許容高さ範囲から外れた
とき、後輪の操舵角が前輪の操舵角とはかかわりなくほ
ぼ零となるので、後輪が縁石、溝等と干渉し合うことが
な（、その結果、後輪の走行路面からの税輪その他の異
常な動きを確実に防止し得る。
輪車両の走行中において、その走行路面上の縁石、溝等
に起因して、同四輪車両の一部の走行路面からの高さに
対する検出結果が、前記所定の許容高さ範囲から外れた
とき、後輪の操舵角が前輪の操舵角とはかかわりなくほ
ぼ零となるので、後輪が縁石、溝等と干渉し合うことが
な（、その結果、後輪の走行路面からの税輪その他の異
常な動きを確実に防止し得る。
以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第１
図は、本発明が通用された四輪車両の要部椙略図であり
、左右両前輪１０ａ、１０ｂは操舵ハンドル１１の左方
向（又は右方向）への操舵操作に応じ左方向（又は右方
向）へ操舵制御され、また左右両後輸１０ｃ、１０ｄは
、両前輪１０ａ。
図は、本発明が通用された四輪車両の要部椙略図であり
、左右両前輪１０ａ、１０ｂは操舵ハンドル１１の左方
向（又は右方向）への操舵操作に応じ左方向（又は右方
向）へ操舵制御され、また左右両後輸１０ｃ、１０ｄは
、両前輪１０ａ。
１０ｂの操舵角及びアクチュエータ１３のロッド１３ａ
の変位量に応じたリンクパー１２の回動により操舵制御
されるようになっている。但し、両前輸ｉｏａ、１０ｂ
の操舵角をθｆとし、両後輪１０ｃ、１０ｄの操舵角を
θｆとすれば、車両の直進方向に対し左方向（又は右方
向）へ操舵角をとったときθｆ〉０．θｆ〉０（又は、
θｆ＜Ｑ。
の変位量に応じたリンクパー１２の回動により操舵制御
されるようになっている。但し、両前輸ｉｏａ、１０ｂ
の操舵角をθｆとし、両後輪１０ｃ、１０ｄの操舵角を
θｆとすれば、車両の直進方向に対し左方向（又は右方
向）へ操舵角をとったときθｆ〉０．θｆ〉０（又は、
θｆ＜Ｑ。
θｆく０）とする。
次に、アクチュエータ１３の制御に必要な電気回路構成
について説明すると、速度センサ２０ａは前輪１０ｂの
回転速度を検出しこれに比例する周波数のパルス信号を
生じる。変位センサ２０ｂはアクチュエータ１３のロッ
ド１３ａの変位量を検出し変位信号として発生する。距
離センサ２０Ｃは、後輪１０ｄの近傍に位置する車両の
一部に設けられており、この距離センサ２０ｃはその直
下に位置する走行路面の一部からの高さを検出し距離信
号として発生する。
について説明すると、速度センサ２０ａは前輪１０ｂの
回転速度を検出しこれに比例する周波数のパルス信号を
生じる。変位センサ２０ｂはアクチュエータ１３のロッ
ド１３ａの変位量を検出し変位信号として発生する。距
離センサ２０Ｃは、後輪１０ｄの近傍に位置する車両の
一部に設けられており、この距離センサ２０ｃはその直
下に位置する走行路面の一部からの高さを検出し距離信
号として発生する。
マイクロコンピュータ３０は、第２図に示す要部フロー
チャートに従い、コンピュータプログラムを実行し、ア
クチュエータ１３の制御に必要な各種の演算処理を行う
。なお、マイクロコンビエータ３０は、第１図に示すご
とく、データバス３１を介して相互に接続した各入カポ
−）３２．３３．３４と、中央演算処理装置３５ （Ｃ
ＰＵ３５）と、リードオンリメモリ３６ （ＲＯＭ３
６）と、ランダムアクセスメモリ３７ （ＲＡＭ３７
）と、出力ポート３８とを有しており、各出力ポート３
２．３３及び３４は速度センサ２０ａからのパルス信号
、変位センサ２０ｂからの変位信号及び距離センサ２０
ｃからの距離信号をそれぞれ大刀される。また、出力ポ
ート３８はＣＰＵ３５からの演算のもとにこの演算結果
をアクチュエータ１３に出力する。
チャートに従い、コンピュータプログラムを実行し、ア
クチュエータ１３の制御に必要な各種の演算処理を行う
。なお、マイクロコンビエータ３０は、第１図に示すご
とく、データバス３１を介して相互に接続した各入カポ
−）３２．３３．３４と、中央演算処理装置３５ （Ｃ
ＰＵ３５）と、リードオンリメモリ３６ （ＲＯＭ３
６）と、ランダムアクセスメモリ３７ （ＲＡＭ３７
）と、出力ポート３８とを有しており、各出力ポート３
２．３３及び３４は速度センサ２０ａからのパルス信号
、変位センサ２０ｂからの変位信号及び距離センサ２０
ｃからの距離信号をそれぞれ大刀される。また、出力ポ
ート３８はＣＰＵ３５からの演算のもとにこの演算結果
をアクチュエータ１３に出力する。
以上のように構成した本実施例において、車両が縁石、
溝等のない平坦な走行路面を走行している場合には、マ
イクロコンピュータ３ｏのＣＰＵ３５が、第２図のフロ
ーチャートに従うコンピュータプログラムの実行中、ス
テップ４１にて速度センサ２０ａからの各パルス信号に
基き車両の走行速度Ｕを演算し、ステップ４２にて、距
離センサ２０ｃからの距離信号の値をＡ−Ｄ変換しディ
ジタル高さ値りとしてＲＡＭ３７に記憶し、ステップ４
３にて、Ｈ−ΔＨ＜ｈ＜Ｈ＋ΔＨに基き、ｒＹＥｓＪと
判別し、ステップ４４にて、操舵角ｋｉと走行速度Ｕと
の関係を表わす操舵角比パターン（第３図参照）に基き
ステップ４１における走行速度Ｕに応じ目標操舵角比に
＝ｋ ｉを求め、かつステップ４５にて、変位センサ２
０ｂからの変位信号の値をＡ−Ｄ変換しディジタル変位
量とし、目標操舵角比に＝ｋ ｉに対応するアクチュエ
ータ１３のロッド１３ａの目標変位量と前記ディジタル
変位量との差を出力信号として出力ポート３８を通し発
生する。
溝等のない平坦な走行路面を走行している場合には、マ
イクロコンピュータ３ｏのＣＰＵ３５が、第２図のフロ
ーチャートに従うコンピュータプログラムの実行中、ス
テップ４１にて速度センサ２０ａからの各パルス信号に
基き車両の走行速度Ｕを演算し、ステップ４２にて、距
離センサ２０ｃからの距離信号の値をＡ−Ｄ変換しディ
ジタル高さ値りとしてＲＡＭ３７に記憶し、ステップ４
３にて、Ｈ−ΔＨ＜ｈ＜Ｈ＋ΔＨに基き、ｒＹＥｓＪと
判別し、ステップ４４にて、操舵角ｋｉと走行速度Ｕと
の関係を表わす操舵角比パターン（第３図参照）に基き
ステップ４１における走行速度Ｕに応じ目標操舵角比に
＝ｋ ｉを求め、かつステップ４５にて、変位センサ２
０ｂからの変位信号の値をＡ−Ｄ変換しディジタル変位
量とし、目標操舵角比に＝ｋ ｉに対応するアクチュエ
ータ１３のロッド１３ａの目標変位量と前記ディジタル
変位量との差を出力信号として出力ポート３８を通し発
生する。
かかる場合、符号Ｈは距離センサ２０ｃの走行路面から
の正常な高さを示し、符号ΔＨは走行路面の多少の凹凸
に対応する高さ変動値を示す。また、操舵角比ｋｉ＝θ
ｒ／θｆが成立し、目標操舵角比ｋ、即ち前記目標変位
量は両後輪１０ｃ。
の正常な高さを示し、符号ΔＨは走行路面の多少の凹凸
に対応する高さ変動値を示す。また、操舵角比ｋｉ＝θ
ｒ／θｆが成立し、目標操舵角比ｋ、即ち前記目標変位
量は両後輪１０ｃ。
１０ｄの目標操舵角比θｒｏに対応する。本実施例にお
いては、正常な高さＨ１高さ変動値ΔＨ及び操舵角比パ
ターンはＲＯＭ３６に予め記憶してある。しかして、走
行速度Ｕが車両の低速走行速度領域にあれば、ｋ＝ｋｉ
＜Ｏ（第３図参照）故、アクチュエータ１３がマイクロ
コンピュータ３０の出力ポート３８からの出力信号の値
に応じてロッド１３ａを変位させてリンクパー１２の回
動のもとに両後輪１０ｃ、１０ｄの操舵角θｒを両前輪
１０ａ、１０ｂの操舵角θｆとは逆方向にθｒＯに向け
て制御する。これにより、車両がその低速走行下にて小
さな歩行回転半径のもとに走行し得る。一方、走行速度
Ｕが車両の高速走行速度領域にあれば、ｋ＝ｋｉ＞Ｑ故
、アクチュエータ１３がマイクロコンピュータ３０の出
力ポート３８からの出力信号の値に応じてロッド１３ａ
を変位させてリンクパー１２の回動のもとに両後輪１０
Ｃ，１０ｄの操舵角θｒを両前輪１０ａ、１０ｂの操舵
角θｆと同一方向にθ「０に向けて制御する。これによ
り、車両がその高速走行下にて操安性を向上させつつ走
行し得る。
いては、正常な高さＨ１高さ変動値ΔＨ及び操舵角比パ
ターンはＲＯＭ３６に予め記憶してある。しかして、走
行速度Ｕが車両の低速走行速度領域にあれば、ｋ＝ｋｉ
＜Ｏ（第３図参照）故、アクチュエータ１３がマイクロ
コンピュータ３０の出力ポート３８からの出力信号の値
に応じてロッド１３ａを変位させてリンクパー１２の回
動のもとに両後輪１０ｃ、１０ｄの操舵角θｒを両前輪
１０ａ、１０ｂの操舵角θｆとは逆方向にθｒＯに向け
て制御する。これにより、車両がその低速走行下にて小
さな歩行回転半径のもとに走行し得る。一方、走行速度
Ｕが車両の高速走行速度領域にあれば、ｋ＝ｋｉ＞Ｑ故
、アクチュエータ１３がマイクロコンピュータ３０の出
力ポート３８からの出力信号の値に応じてロッド１３ａ
を変位させてリンクパー１２の回動のもとに両後輪１０
Ｃ，１０ｄの操舵角θｒを両前輪１０ａ、１０ｂの操舵
角θｆと同一方向にθ「０に向けて制御する。これによ
り、車両がその高速走行下にて操安性を向上させつつ走
行し得る。
このような状態において、走行路面上の縁石のためにｈ
≧Ｈ＋ΔＨとなったり、走行路面上の溝のためにｈ：５
Ｈ〜ΔＨとなったりすると、ステップ４３における判別
が「ＮＯ」となり、マイクロコンピュータ３０のＣＰＵ
３５がステップ４６にてに＝ｏとセントし、ステップ４
５にてに＝０に対応するアクチェエータ１３のロッド１
３ａの目標変位量と変位センサ２０ｂからの変位信号の
値に対応するディジタル変位量との差を出力信号として
出力ポート３８を通し発生する。すると、アクチュエー
タ１３がマイクロコンピュータ３０の出力ポート３８か
らの出力信号の値に応じたロッドＬ３ａの変位のもとに
リンクパー１２との協働により両後輸１０ｃ、１０ｄの
操舵角θｒをθｒＯ＃０に制御する。これにより、両後
輪１０Ｃ１１０ｄが、両前輪１０ａ、１０ｂの操舵角と
はかかわりな（、はぼ操舵角零となる。このため、両後
輪１０ｃ、１０ｄがｉの縁石、溝等と干渉し合うことが
なく、その結果、両後輪１０ｃ、１０ｄの走行路面から
の説輪等の不測の事態の発生を未然に防止し得る。かか
る場合、ステップ４３における判別にあたり、高さ変動
値ΔＨを考慮しているので、走行路面の多少の変動を縁
石、溝等に起因するものとして誤判別することはない。
≧Ｈ＋ΔＨとなったり、走行路面上の溝のためにｈ：５
Ｈ〜ΔＨとなったりすると、ステップ４３における判別
が「ＮＯ」となり、マイクロコンピュータ３０のＣＰＵ
３５がステップ４６にてに＝ｏとセントし、ステップ４
５にてに＝０に対応するアクチェエータ１３のロッド１
３ａの目標変位量と変位センサ２０ｂからの変位信号の
値に対応するディジタル変位量との差を出力信号として
出力ポート３８を通し発生する。すると、アクチュエー
タ１３がマイクロコンピュータ３０の出力ポート３８か
らの出力信号の値に応じたロッドＬ３ａの変位のもとに
リンクパー１２との協働により両後輸１０ｃ、１０ｄの
操舵角θｒをθｒＯ＃０に制御する。これにより、両後
輪１０Ｃ１１０ｄが、両前輪１０ａ、１０ｂの操舵角と
はかかわりな（、はぼ操舵角零となる。このため、両後
輪１０ｃ、１０ｄがｉの縁石、溝等と干渉し合うことが
なく、その結果、両後輪１０ｃ、１０ｄの走行路面から
の説輪等の不測の事態の発生を未然に防止し得る。かか
る場合、ステップ４３における判別にあたり、高さ変動
値ΔＨを考慮しているので、走行路面の多少の変動を縁
石、溝等に起因するものとして誤判別することはない。
第１図は本発明を通用した四輪車両の要部概略図、第２
図は第１図におけるマイクロコンピュータの作用を示す
フローチャート、及び第３図は操舵角比ｋｉと走行速度
Ｕとの関係を示す操舵角比パターン図である。 符号の説明 １０ａ、１０ｂ−−−前輪、１０ｃ、１０ｃｍ・・後輪
、１３・・・アクチュエータ、２０ａ・・・速度センサ
、２０ｃ・・・距離センサ、３ｏ・・・マイクロコンピ
ュータ。
図は第１図におけるマイクロコンピュータの作用を示す
フローチャート、及び第３図は操舵角比ｋｉと走行速度
Ｕとの関係を示す操舵角比パターン図である。 符号の説明 １０ａ、１０ｂ−−−前輪、１０ｃ、１０ｃｍ・・後輪
、１３・・・アクチュエータ、２０ａ・・・速度センサ
、２０ｃ・・・距離センサ、３ｏ・・・マイクロコンピ
ュータ。
Claims (1)
- 四輪車両の低速走行時には後輪の操舵角を前輪の操舵角
に対し逆方向に操舵制御し、また四輪車両の高速走行時
には後輪の操舵角を前輪の操舵角と同一方向に操舵制御
する後輪操舵制御方法において、四輪車両の一部の走行
路面からの高さを検出し、この検出高さが所定の許容高
さ範囲から外れたとき後輪の操舵角をほぼ零に操舵制御
するようにしたことを特徴とする四輪車両用後輪操舵制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP798885A JPS61166774A (ja) | 1985-01-19 | 1985-01-19 | 四輪車両用後輪操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP798885A JPS61166774A (ja) | 1985-01-19 | 1985-01-19 | 四輪車両用後輪操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61166774A true JPS61166774A (ja) | 1986-07-28 |
| JPH055708B2 JPH055708B2 (ja) | 1993-01-22 |
Family
ID=11680799
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP798885A Granted JPS61166774A (ja) | 1985-01-19 | 1985-01-19 | 四輪車両用後輪操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61166774A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7121440B2 (en) | 2002-08-30 | 2006-10-17 | Max Co., Ltd. | Motor-driven stapler having a driver and a cylinder unit that vertically reciprocates |
| US8261957B2 (en) | 2003-08-11 | 2012-09-11 | Max Co., Ltd. | Locking mechanism for stapler paper presser table |
-
1985
- 1985-01-19 JP JP798885A patent/JPS61166774A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7121440B2 (en) | 2002-08-30 | 2006-10-17 | Max Co., Ltd. | Motor-driven stapler having a driver and a cylinder unit that vertically reciprocates |
| US8261957B2 (en) | 2003-08-11 | 2012-09-11 | Max Co., Ltd. | Locking mechanism for stapler paper presser table |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH055708B2 (ja) | 1993-01-22 |
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