JPS6058120B2 - 関節式流体荷役ア−ム - Google Patents
関節式流体荷役ア−ムInfo
- Publication number
- JPS6058120B2 JPS6058120B2 JP54048513A JP4851379A JPS6058120B2 JP S6058120 B2 JPS6058120 B2 JP S6058120B2 JP 54048513 A JP54048513 A JP 54048513A JP 4851379 A JP4851379 A JP 4851379A JP S6058120 B2 JPS6058120 B2 JP S6058120B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm member
- arm
- horizontal
- fluid
- inner arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67D—DISPENSING, DELIVERING OR TRANSFERRING LIQUIDS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B67D9/00—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships
- B67D9/02—Apparatus or devices for transferring liquids when loading or unloading ships using articulated pipes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T137/00—Fluid handling
- Y10T137/8593—Systems
- Y10T137/8807—Articulated or swinging flow conduit
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Loading And Unloading Of Fuel Tanks Or Ships (AREA)
- Quick-Acting Or Multi-Walled Pipe Joints (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は関節式流体荷役アームに係るものである。
岸壁、フィまたははしけとタンカーその他の輸送船舶と
の間で流体を運ぶため種々の型式の流体・荷役装置が使
用される。
の間で流体を運ぶため種々の型式の流体・荷役装置が使
用される。
タンカー用荷役アームと呼称されている大型の関節式に
接続されたパイプ構造体は、一般に、流体の荷役中にフ
ィ、はしけまたはタンカーもしくはそれらすべての動き
にアームが順応できるよう自在継手により互いに枢動・
可能に接続された複数のアーム部材が直立の立ち管に装
架されている。これら従来技術の流体荷役装置の例が米
国特許第２９８０１５０号、第３３８２８屹号、第３５
８１７６鰐および第３８８９７２８号明細書に記載され
ている。荷役アームを容易に操作できるように立ち管の
水平軸線を中心として荷役アームを平衡させるためアー
ムに重錘を取り付けることが慣例である。
接続されたパイプ構造体は、一般に、流体の荷役中にフ
ィ、はしけまたはタンカーもしくはそれらすべての動き
にアームが順応できるよう自在継手により互いに枢動・
可能に接続された複数のアーム部材が直立の立ち管に装
架されている。これら従来技術の流体荷役装置の例が米
国特許第２９８０１５０号、第３３８２８屹号、第３５
８１７６鰐および第３８８９７２８号明細書に記載され
ている。荷役アームを容易に操作できるように立ち管の
水平軸線を中心として荷役アームを平衡させるためアー
ムに重錘を取り付けることが慣例である。
一定の平衡状態を維持するため、あるタンカー用荷役ア
ームでは、平衡重錘又はその支持体に配置された容器の
水その他の液体を加減して平衡重錘の重量を変える。液
体は単位体積の重量が比較的小さいので、この種の平衡
装置は大きい流体容器を必要とし、又該容器に液体を注
入する圧送装置を必要とするという欠点を有している。
他の平衡装置では、流体荷役作業の開始時に流体を満た
され終了時に空にされる際に生ずるアーム部材の重量の
変化を補償するため、支持体上の位置を変更できる可動
の平衡重錘を使用する。この型式の平衡装置に伴う１つ
の欠点は、重量の変化中にアームを常に平衡状態に維持
するには即応性が十分ではないということである。従来
技術の平衡装置のあるものに伴う別の欠点は、平衡重錘
が船の甲板または荷役アームが装着される岸壁より可成
り上方に位置することである。
ームでは、平衡重錘又はその支持体に配置された容器の
水その他の液体を加減して平衡重錘の重量を変える。液
体は単位体積の重量が比較的小さいので、この種の平衡
装置は大きい流体容器を必要とし、又該容器に液体を注
入する圧送装置を必要とするという欠点を有している。
他の平衡装置では、流体荷役作業の開始時に流体を満た
され終了時に空にされる際に生ずるアーム部材の重量の
変化を補償するため、支持体上の位置を変更できる可動
の平衡重錘を使用する。この型式の平衡装置に伴う１つ
の欠点は、重量の変化中にアームを常に平衡状態に維持
するには即応性が十分ではないということである。従来
技術の平衡装置のあるものに伴う別の欠点は、平衡重錘
が船の甲板または荷役アームが装着される岸壁より可成
り上方に位置することである。
平衡重錘をこのように高い位置に置くと重心が比較的高
くなり、それによりアーム部材および平衡重錘を支持す
る立ち管に過度の応力を生じる。又、平衡重錘は一般に
数千ボンドの重量を有しているからその下方て作業する
人には危険である。従つて、平衡重錘をすべてできるだ
け甲板または岸壁の高さ近くに装着することが好ましい
。しかしながら、甲板または岸壁の付近に装着した平衡
重錘は、アームの外端部が所定の最高位置より高く上昇
せしめられると通常の最低位置より下方へ枢動させられ
るので、岸壁に装着した弁、圧力計、配管およびその他
の物体を損傷するかそれらに干渉する可能性がある。こ
の問題は緊急事態が生じた場合の時の如くアームがタン
カーのマニホルドから敏速に離される時はもちろん通常
の操作中にも起る。本発明は上述の従来技術の欠点を解
消することも目的とし、固定した第１の水平軸線のまわ
りに枢動可能に固定部材に装架された剛性の内方アーム
部材と、第２の水平軸線のまわりに枢動可能に上記内方
アーム部材の外端に内端が連結された剛性の外方アーム
部材と、該外方アーム部材の上記固定部材に対する角度
位置を変えるために上記内方アーム部材および上記外方
アーム部材に連結された第１の駆動装置と、上記内方ア
ーム部材の内端付近に平衡重錘を装着するためのビーム
部材とから成る関節式流体荷役アームにおいて、上記ビ
ーム部材は上記内方アーム部材の内端に第３の水平軸線
のまわりに枢動可能に連結され、かつ、上記外方アーム
に該外方アームと同方向に同角度枢動するよう連結され
、上記ビーム部材の水平に対する角度位置を検出する惑
知装置が設けられ、上記ビーム部材の角度位置が水平か
ら下方へ所定角度変化すると該ビーム部材を水平へ復帰
させるように上記感知装置が上記第１駆動装置を作動さ
せることを特徴とするものである。本発明の実施例であ
る流体荷役アーム１０は内方アーム部材１１と外方アー
ム部材１２とを備え、これらアーム部材は水平軸線Ａを
中心として互いに相対的に枢動するようそれぞれの１端
が互いに枢動可能に接続されている。
くなり、それによりアーム部材および平衡重錘を支持す
る立ち管に過度の応力を生じる。又、平衡重錘は一般に
数千ボンドの重量を有しているからその下方て作業する
人には危険である。従つて、平衡重錘をすべてできるだ
け甲板または岸壁の高さ近くに装着することが好ましい
。しかしながら、甲板または岸壁の付近に装着した平衡
重錘は、アームの外端部が所定の最高位置より高く上昇
せしめられると通常の最低位置より下方へ枢動させられ
るので、岸壁に装着した弁、圧力計、配管およびその他
の物体を損傷するかそれらに干渉する可能性がある。こ
の問題は緊急事態が生じた場合の時の如くアームがタン
カーのマニホルドから敏速に離される時はもちろん通常
の操作中にも起る。本発明は上述の従来技術の欠点を解
消することも目的とし、固定した第１の水平軸線のまわ
りに枢動可能に固定部材に装架された剛性の内方アーム
部材と、第２の水平軸線のまわりに枢動可能に上記内方
アーム部材の外端に内端が連結された剛性の外方アーム
部材と、該外方アーム部材の上記固定部材に対する角度
位置を変えるために上記内方アーム部材および上記外方
アーム部材に連結された第１の駆動装置と、上記内方ア
ーム部材の内端付近に平衡重錘を装着するためのビーム
部材とから成る関節式流体荷役アームにおいて、上記ビ
ーム部材は上記内方アーム部材の内端に第３の水平軸線
のまわりに枢動可能に連結され、かつ、上記外方アーム
に該外方アームと同方向に同角度枢動するよう連結され
、上記ビーム部材の水平に対する角度位置を検出する惑
知装置が設けられ、上記ビーム部材の角度位置が水平か
ら下方へ所定角度変化すると該ビーム部材を水平へ復帰
させるように上記感知装置が上記第１駆動装置を作動さ
せることを特徴とするものである。本発明の実施例であ
る流体荷役アーム１０は内方アーム部材１１と外方アー
ム部材１２とを備え、これらアーム部材は水平軸線Ａを
中心として互いに相対的に枢動するようそれぞれの１端
が互いに枢動可能に接続されている。
内方アーム部材１１は互いに直交する垂直軸線Ｂと水平
軸線Ｃとを中心としてそれぞれ自在運動するよう直立の
立ち管１３にピボット式に装着されていて、立ち管１３
は岸壁その他の支持構造物１５に装着して示してある。
立ち管１３は荷積みおよび荷下ろし作業中に立ち管に流
体を出入りさせるための、流体供給施設（図示せず）ま
で延びているバイブラインその他の導管１６に接続され
ている。導管１６と立ち管１３との間の弁１７が導管１
６の流体の流れを制御する。外方アーム部材１２はその
外端部で３部構造の自在継手組立体２０（第１図）を支
持し、この自在継手組立体はそれぞれ第１と第２の９０
こパイプエルボー２５，２６により互いに接続された第
１第２および第３の自在継手２１，２２，２３から成る
。
軸線Ｃとを中心としてそれぞれ自在運動するよう直立の
立ち管１３にピボット式に装着されていて、立ち管１３
は岸壁その他の支持構造物１５に装着して示してある。
立ち管１３は荷積みおよび荷下ろし作業中に立ち管に流
体を出入りさせるための、流体供給施設（図示せず）ま
で延びているバイブラインその他の導管１６に接続され
ている。導管１６と立ち管１３との間の弁１７が導管１
６の流体の流れを制御する。外方アーム部材１２はその
外端部で３部構造の自在継手組立体２０（第１図）を支
持し、この自在継手組立体はそれぞれ第１と第２の９０
こパイプエルボー２５，２６により互いに接続された第
１第２および第３の自在継手２１，２２，２３から成る
。
自在継手組立体２０の外端部はフランジ２７であり、こ
のフランジは荷役アームとタンカーとの間の流体の荷役
を行うためタンカーのマニホ”ルド（図示せず）のフラ
ンジに接続する。自在継手組立体２０は荷役アームが接
続されるタンカーの動きに順応して流体移送が安全に効
率良く行えるようにする。内方アーム部材１１はそれぞ
れバイブの自在継手３０，４０と９０はのパイプエルボ
ー３１，３２とにより垂直軸線Ｂと水平軸線Ｃ（第２図
）を中心として枢動するよう立ち管１３に装着されてい
る。エルポー３１の下端部は自在継手３０の外側すなわ
ち雌エレメント３０ａに接続され、立ち管１３の上端部
は継手３０の内側すなわち雄エレメント３０ｂに接続さ
れ、また継手３０のエレメント３０ａ，３０ｂは軸受玉
３５により互いに回転可能に接続されている。パイプエ
ルボー３０の他端部すなわち上端部は自在継手４０の外
側すなわち雌エレメント４０ａに接続され、内方アーム
部材のエルポー３２の内端部は継手４０の内側すなわち
雄エレメント４０ｂに接続され、エレメント４０ａ，４
０ｂは受玉３７により互いに回転可能に接続されている
。エルボー３２と内方アーム部材１１の内端部とにはア
ーム延長部１１ａが溶接その他の方法で取り付けられて
おり、このアーム延長部１１ａには平衡重錘４５を有す
る平衡重錘ビーム４４が水平軸線Ｄを中心として枢動で
きるように装着されている。第１図に示してあるように
、荷役アーム１０は内方の綱車４８と、外方の綱車４９
と、ケーブル５２，５３と液圧シリンダ５４とから成る
第１のパンタグラフ機構を有している。
のフランジは荷役アームとタンカーとの間の流体の荷役
を行うためタンカーのマニホ”ルド（図示せず）のフラ
ンジに接続する。自在継手組立体２０は荷役アームが接
続されるタンカーの動きに順応して流体移送が安全に効
率良く行えるようにする。内方アーム部材１１はそれぞ
れバイブの自在継手３０，４０と９０はのパイプエルボ
ー３１，３２とにより垂直軸線Ｂと水平軸線Ｃ（第２図
）を中心として枢動するよう立ち管１３に装着されてい
る。エルポー３１の下端部は自在継手３０の外側すなわ
ち雌エレメント３０ａに接続され、立ち管１３の上端部
は継手３０の内側すなわち雄エレメント３０ｂに接続さ
れ、また継手３０のエレメント３０ａ，３０ｂは軸受玉
３５により互いに回転可能に接続されている。パイプエ
ルボー３０の他端部すなわち上端部は自在継手４０の外
側すなわち雌エレメント４０ａに接続され、内方アーム
部材のエルポー３２の内端部は継手４０の内側すなわち
雄エレメント４０ｂに接続され、エレメント４０ａ，４
０ｂは受玉３７により互いに回転可能に接続されている
。エルボー３２と内方アーム部材１１の内端部とにはア
ーム延長部１１ａが溶接その他の方法で取り付けられて
おり、このアーム延長部１１ａには平衡重錘４５を有す
る平衡重錘ビーム４４が水平軸線Ｄを中心として枢動で
きるように装着されている。第１図に示してあるように
、荷役アーム１０は内方の綱車４８と、外方の綱車４９
と、ケーブル５２，５３と液圧シリンダ５４とから成る
第１のパンタグラフ機構を有している。
綱車４８は内方アームの延長部１１ａに枢動可能に装着
されかつ平衡重錘ビーム４４に固定され従つてこのビー
ムと共に軸線Ｄを中心として枢動する。綱車４９は外方
アーム部材１２に固定され軸線Ａを中心として外方アー
ム部材１２とともに枢動可能に装着されている。ケーブ
ル５２，５３は綱車４８，４９のまわりに案内されこれ
らケーブルの端部はこれら綱車に固着され、いづれかの
綱車が回転すると他方の綱車も同様に回転する。液圧シ
リンダ５４はブラケット５７を介してアームの延長部１
１ａに取り付けられそのピストン棒５８はピン６１お−
よびリンク６２により平衡重錘ビーム４４に取り付けら
れている。従つて、ピストン棒５８がシリンダー５４内
に後退せしめられると、内方の綱車４８および平衡重錘
ビーム４４は水平軸線Ｄを中心として時計方向に（第１
図で見て）回転せしめられて外方綱車４９および外方ア
ーム部材１２とを水平軸線Ａを中心として時計方向に回
転させ、それにより外方アーム部材１２の外端部を引き
下げる。
されかつ平衡重錘ビーム４４に固定され従つてこのビー
ムと共に軸線Ｄを中心として枢動する。綱車４９は外方
アーム部材１２に固定され軸線Ａを中心として外方アー
ム部材１２とともに枢動可能に装着されている。ケーブ
ル５２，５３は綱車４８，４９のまわりに案内されこれ
らケーブルの端部はこれら綱車に固着され、いづれかの
綱車が回転すると他方の綱車も同様に回転する。液圧シ
リンダ５４はブラケット５７を介してアームの延長部１
１ａに取り付けられそのピストン棒５８はピン６１お−
よびリンク６２により平衡重錘ビーム４４に取り付けら
れている。従つて、ピストン棒５８がシリンダー５４内
に後退せしめられると、内方の綱車４８および平衡重錘
ビーム４４は水平軸線Ｄを中心として時計方向に（第１
図で見て）回転せしめられて外方綱車４９および外方ア
ーム部材１２とを水平軸線Ａを中心として時計方向に回
転させ、それにより外方アーム部材１２の外端部を引き
下げる。
従つて、ピストン棒５８がシリンダー５４から前進せし
められると、内方綱車４８、平衡重錘ビーム４４は軸線
Ｄを中心として、又、外方綱車４９および外方アーム部
材１２は軸線Ａを中心として、それぞれ反時計方向に枢
動して、従つて、外方アーム部材１２の外端部を引き上
げる。内方アーム部材１１は立ち管１３に対し水平軸線
Ｃ（第１図ないし第４図）を中心として第２のパンタグ
ラフ機構により枢動せしめられ、このパ・ンタグラフ機
構は綱車４１，６５と、１対のケーブル６９，７０と液
圧シリンダ７１とから成る。
められると、内方綱車４８、平衡重錘ビーム４４は軸線
Ｄを中心として、又、外方綱車４９および外方アーム部
材１２は軸線Ａを中心として、それぞれ反時計方向に枢
動して、従つて、外方アーム部材１２の外端部を引き上
げる。内方アーム部材１１は立ち管１３に対し水平軸線
Ｃ（第１図ないし第４図）を中心として第２のパンタグ
ラフ機構により枢動せしめられ、このパ・ンタグラフ機
構は綱車４１，６５と、１対のケーブル６９，７０と液
圧シリンダ７１とから成る。
綱車４１はボルト４２その他の適当な手段により自在継
手４０の雌エレメント４０ａに取り付けられ、従つて、
綱車は軸線Ｃと同心であるが回転しない。綱車６５は外
方アーム部材１１に取り付けたシャフト６６に回転可能
に装着されている。ケーブル６９の一端部が綱車４１の
まわりに案内され且つそれに固着され、ケーブル６９の
他端部はシリンダー７１内のピストン７５に接続されて
いるピストン棒７４に固着されている。同様に、ケーブ
ル７０の一端部が綱車６５のまわりに案内され且つそれ
に固着され、ケーブル７０の他端部はピストン７５に接
続されたピストン棒７６に接続されている。液圧シリン
ダ５４，７１を作動させる動力は加圧液圧流体供給源８
０（第５図、第６図）から供給され、この供給源はポン
プ、流体タンク、および制御弁（図示さず）を含んでい
る。
手４０の雌エレメント４０ａに取り付けられ、従つて、
綱車は軸線Ｃと同心であるが回転しない。綱車６５は外
方アーム部材１１に取り付けたシャフト６６に回転可能
に装着されている。ケーブル６９の一端部が綱車４１の
まわりに案内され且つそれに固着され、ケーブル６９の
他端部はシリンダー７１内のピストン７５に接続されて
いるピストン棒７４に固着されている。同様に、ケーブ
ル７０の一端部が綱車６５のまわりに案内され且つそれ
に固着され、ケーブル７０の他端部はピストン７５に接
続されたピストン棒７６に接続されている。液圧シリン
ダ５４，７１を作動させる動力は加圧液圧流体供給源８
０（第５図、第６図）から供給され、この供給源はポン
プ、流体タンク、および制御弁（図示さず）を含んでい
る。
液圧流体供給源８０は液圧導管８３，８４，８５，８６
を通じて選択弁９０に接続され、この選択弁は供給源８
０を荷役アーム液圧制御系統に接続する（第５図）かそ
れから遮断（第６図）する作用を行う。内方アーム部材
１１が水平軸線Ｃを中心として枢動する状態が第１図、
第３図および第４図に示され、ピストン７５がＨ位置に
なる内方アーム部材を第１図に１中間位置ョとして示さ
れている。シリンダ７１の上部７１ａから入口・出口１
００を通じて流体を排出している間にシリンダ７１の下
部７１ｂに入口・出口９９から加圧流体を導入するとピ
ストン７５は第３図の位置に移動し、従つて、内方アー
ム部材１１が中間位置から第３図に示した位置へ反時計
方向に枢動する。同様に、シリンダ７１の下方部分７１
ｂから入口・出口９９を通じて流体を排出している間に
入口・出口１００からシリンダ７１の上部７１ａに加圧
流体を導入するとピストン７５は第４図に示した位置に
移動し、従つて、内方アーム部材１１が第４図に示した
位置へ時計方向に枢動する。内方アーム部材１１および
外方アーム部材１２の姿勢を直接個々に制御することは
選択弁９０が開いている時、すなわち、第５図に示した
１直接制御ョ位置にあらる時に行う。
を通じて選択弁９０に接続され、この選択弁は供給源８
０を荷役アーム液圧制御系統に接続する（第５図）かそ
れから遮断（第６図）する作用を行う。内方アーム部材
１１が水平軸線Ｃを中心として枢動する状態が第１図、
第３図および第４図に示され、ピストン７５がＨ位置に
なる内方アーム部材を第１図に１中間位置ョとして示さ
れている。シリンダ７１の上部７１ａから入口・出口１
００を通じて流体を排出している間にシリンダ７１の下
部７１ｂに入口・出口９９から加圧流体を導入するとピ
ストン７５は第３図の位置に移動し、従つて、内方アー
ム部材１１が中間位置から第３図に示した位置へ反時計
方向に枢動する。同様に、シリンダ７１の下方部分７１
ｂから入口・出口９９を通じて流体を排出している間に
入口・出口１００からシリンダ７１の上部７１ａに加圧
流体を導入するとピストン７５は第４図に示した位置に
移動し、従つて、内方アーム部材１１が第４図に示した
位置へ時計方向に枢動する。内方アーム部材１１および
外方アーム部材１２の姿勢を直接個々に制御することは
選択弁９０が開いている時、すなわち、第５図に示した
１直接制御ョ位置にあらる時に行う。
この位置では、選択弁９０のＲ部分が液圧導管８３，８
４を液圧シリンダ５４の入口・出口９１，９２にそれぞ
れ接続し、従つて、入口・出口９１を加圧するかそれか
ら流体を排出するかし、また入口・出口９２から流体を
排出するかそれを加圧するかするよう供給源８０に設け
られた１つまたは複数の弁を作動させることにより、外
方アーム部材１２は軸線Ａを中心として引き下げられる
か引き上げられる。同様に、弁９０が開いているとき、
弁９０のＴ部分が液圧導管８５，８６を液圧シリンダ７
１の入口・出口９０，１００にそれぞれ接続し、従つて
、供給源の１つまたは複数の弁を作動させることにより
、これら入口・出口は選択的に加圧されるかそれから流
体を排出されて内方アーム部材１１を軸線Ｃを中心とし
て引き上げるか引き下げる。詳細は後で説明するが、本
発明の姿勢制御系統の例示した具体例は１対の振子１１
１，１１２（第５図、第６図）と１対のスプール切換弁
１０６，１０７とを含み、シリンダ５４，７１が直接的
に制御される場合には振子１１１，１１２は直接制御位
置にロックされてこれら振子がスプール切換弁１０６，
１０７にそれぞれの切換えノブ１０３ａ，１０３ｂに接
触しないようにする必要がある。振子のロックはいくつ
かの手段（図示せず）の任意の１つにより行なうことが
できる。本発明の姿勢制御系統は、外方アーム部材１２
の姿勢を感知し外方アーム部材が水平位置から所定量変
位するとそれを水平位置へ枢動させるようシリンダ５４
，７１を作動させるため平衡重錘ビーム４４（第１図）
に取り付けた姿勢惑知手段１１０（第１図、第５図およ
び第６図）を含んでいる。従つて、この惑知手段１１０
は内方アーム部材が反時計方向に回転せしめられる時平
衡重錘４５がその通常の下向き運動路にある装置や人に
平衡重錘が衝突するのを防止する。内方アーム部材１１
が水平軸線Ｃを中心として反時計方向に枢動せしめられ
またとき外方アーム部材１２が内方のアーム部材と一体
的に運動することを許容されると、平衡重錘４５も内方
アーム部材１１および延長部１１ａど一体的に水平軸線
Ｃを中心として枢動するから、平衡重錘４５の下端部４
５ａは弧Ｆを画き（第１図）それによりこの個所におけ
る導管１６、弁１７や人に衝突することになる。しかし
ながら、内方アーム部材１１が反時計方向に枢動する際
に外方アーム部材１２がほぼ水平位置に保持されると、
外方アーム部材１２と第１パンタグラフ機構により連結
された平衡重錘４５もほぼ水平位置に保持されるから、
平衡重錘４５の下端部４５ａは弧ｄを画き、この弧は岸
壁１５の導管１６その他の物体の上方にあり安全である
。姿勢惑知手段１１０（第１図、第５図および第６図）
は支持棒１１６の両端部から１対の支持杆１１７，１１
８によりそれぞれ枢動可能に懸垂されている１対の小さ
い振子１１１，１１２と、それぞれ切換えノブ１０３ａ
，１０３ｂを有している１対のスプール弁１０６，１０
７とを含んでいる。支持棒１１６は平衡重錘ビーム４４
にそれと平行に装着され、切換えノブ１０３ａ，１０３
ｂは、ビーム４４および外方のアーム部材１２がほぼ水
平位置にあり、従つて支持棒１１６がほぼ水平の位置に
ある時支持杆１１７，１１８のそれぞれ隣接した端部の
付近に位置決めされている。詳細に後述するが、弁９０
，１０６，１０７は荷役アームが接続されているタンカ
ーの運動により内方アーム部材１１が引き上げられらる
か引き下げ・られる際に外方アーム部分１２をほぼ水平
に自動的に保持するよう液圧シリンダ５４，７１に流体
圧力を導く。本発明の姿勢制御系統は更にまた液圧シリ
ンダ５４の両端部間の液圧差を制限する１対のばね負荷
した逆止め弁１２１ａ，１２１ｂ（第５図と第６図）と
、液圧シリンダ７１の両端部間の液圧差を制限する１対
のばね負荷した逆止め弁１２２ａ，１２２ｂと、スプー
ル切換弁１０６，１０７の前後の圧力差をそれぞれ制限
する１対のばね負ノ荷した逆止め弁１２３ａ，１２３ｂ
と、導管１２６内を圧力が一方向にのみ流れるよう制限
する逆止め弁１２４とを含んでいる。
４を液圧シリンダ５４の入口・出口９１，９２にそれぞ
れ接続し、従つて、入口・出口９１を加圧するかそれか
ら流体を排出するかし、また入口・出口９２から流体を
排出するかそれを加圧するかするよう供給源８０に設け
られた１つまたは複数の弁を作動させることにより、外
方アーム部材１２は軸線Ａを中心として引き下げられる
か引き上げられる。同様に、弁９０が開いているとき、
弁９０のＴ部分が液圧導管８５，８６を液圧シリンダ７
１の入口・出口９０，１００にそれぞれ接続し、従つて
、供給源の１つまたは複数の弁を作動させることにより
、これら入口・出口は選択的に加圧されるかそれから流
体を排出されて内方アーム部材１１を軸線Ｃを中心とし
て引き上げるか引き下げる。詳細は後で説明するが、本
発明の姿勢制御系統の例示した具体例は１対の振子１１
１，１１２（第５図、第６図）と１対のスプール切換弁
１０６，１０７とを含み、シリンダ５４，７１が直接的
に制御される場合には振子１１１，１１２は直接制御位
置にロックされてこれら振子がスプール切換弁１０６，
１０７にそれぞれの切換えノブ１０３ａ，１０３ｂに接
触しないようにする必要がある。振子のロックはいくつ
かの手段（図示せず）の任意の１つにより行なうことが
できる。本発明の姿勢制御系統は、外方アーム部材１２
の姿勢を感知し外方アーム部材が水平位置から所定量変
位するとそれを水平位置へ枢動させるようシリンダ５４
，７１を作動させるため平衡重錘ビーム４４（第１図）
に取り付けた姿勢惑知手段１１０（第１図、第５図およ
び第６図）を含んでいる。従つて、この惑知手段１１０
は内方アーム部材が反時計方向に回転せしめられる時平
衡重錘４５がその通常の下向き運動路にある装置や人に
平衡重錘が衝突するのを防止する。内方アーム部材１１
が水平軸線Ｃを中心として反時計方向に枢動せしめられ
またとき外方アーム部材１２が内方のアーム部材と一体
的に運動することを許容されると、平衡重錘４５も内方
アーム部材１１および延長部１１ａど一体的に水平軸線
Ｃを中心として枢動するから、平衡重錘４５の下端部４
５ａは弧Ｆを画き（第１図）それによりこの個所におけ
る導管１６、弁１７や人に衝突することになる。しかし
ながら、内方アーム部材１１が反時計方向に枢動する際
に外方アーム部材１２がほぼ水平位置に保持されると、
外方アーム部材１２と第１パンタグラフ機構により連結
された平衡重錘４５もほぼ水平位置に保持されるから、
平衡重錘４５の下端部４５ａは弧ｄを画き、この弧は岸
壁１５の導管１６その他の物体の上方にあり安全である
。姿勢惑知手段１１０（第１図、第５図および第６図）
は支持棒１１６の両端部から１対の支持杆１１７，１１
８によりそれぞれ枢動可能に懸垂されている１対の小さ
い振子１１１，１１２と、それぞれ切換えノブ１０３ａ
，１０３ｂを有している１対のスプール弁１０６，１０
７とを含んでいる。支持棒１１６は平衡重錘ビーム４４
にそれと平行に装着され、切換えノブ１０３ａ，１０３
ｂは、ビーム４４および外方のアーム部材１２がほぼ水
平位置にあり、従つて支持棒１１６がほぼ水平の位置に
ある時支持杆１１７，１１８のそれぞれ隣接した端部の
付近に位置決めされている。詳細に後述するが、弁９０
，１０６，１０７は荷役アームが接続されているタンカ
ーの運動により内方アーム部材１１が引き上げられらる
か引き下げ・られる際に外方アーム部分１２をほぼ水平
に自動的に保持するよう液圧シリンダ５４，７１に流体
圧力を導く。本発明の姿勢制御系統は更にまた液圧シリ
ンダ５４の両端部間の液圧差を制限する１対のばね負荷
した逆止め弁１２１ａ，１２１ｂ（第５図と第６図）と
、液圧シリンダ７１の両端部間の液圧差を制限する１対
のばね負荷した逆止め弁１２２ａ，１２２ｂと、スプー
ル切換弁１０６，１０７の前後の圧力差をそれぞれ制限
する１対のばね負ノ荷した逆止め弁１２３ａ，１２３ｂ
と、導管１２６内を圧力が一方向にのみ流れるよう制限
する逆止め弁１２４とを含んでいる。
選択弁９０が第６図に示した如く閉じたすなわち１浮動
ョ位置にあり、スプール切換弁１０６．，１０７が第５
図に示した如く開いた位置にあると、内方および外方の
アーム部材１１，１２は外方アーム部材１２が水平から
所定の角度以内にある限りアーム１０が接続されている
タンカー（図示せず）の垂直および水平運動に従い自由
に姿勢を変える。
ョ位置にあり、スプール切換弁１０６．，１０７が第５
図に示した如く開いた位置にあると、内方および外方の
アーム部材１１，１２は外方アーム部材１２が水平から
所定の角度以内にある限りアーム１０が接続されている
タンカー（図示せず）の垂直および水平運動に従い自由
に姿勢を変える。
液圧流体は導管９１、選択弁９０の部材Ｓスプール切換
弁１０６の部材１０６ａおよび導管９２を通じて液圧シ
リンダ５４の室５４ａ，５４ｂ（第５図）間を自由に移
動してピストン７９および外方アーム部材１２が自由に
運動できる。液圧流体はまた導管９９、選択弁９０の部
分Ｕ１スプール切換弁１０７の部材１０７ａおよび導管
１００を通じて液圧シリンダ７１の室７１ａ，７１ｂ間
を自由に移動できピストン７５がシリンダ７１内で自由
に運動でき従つて内方アーム部材１１が自由に運動でき
る。外方アーム部材１２が水平に対して１０度の如き所
定の位置にまで反時計方向に回転すると、平衡重錘ビー
ム４４（第１図）および支持棒１１０（第１図、第５図
および第６図）も同様に傾斜し支持杆１１７，１１８を
切換えノブ１０３ａ，１０３ｂに圧接させスプール切換
弁１０６，１０７を第６図に示した位置に切換える。
弁１０６の部材１０６ａおよび導管９２を通じて液圧シ
リンダ５４の室５４ａ，５４ｂ（第５図）間を自由に移
動してピストン７９および外方アーム部材１２が自由に
運動できる。液圧流体はまた導管９９、選択弁９０の部
分Ｕ１スプール切換弁１０７の部材１０７ａおよび導管
１００を通じて液圧シリンダ７１の室７１ａ，７１ｂ間
を自由に移動できピストン７５がシリンダ７１内で自由
に運動でき従つて内方アーム部材１１が自由に運動でき
る。外方アーム部材１２が水平に対して１０度の如き所
定の位置にまで反時計方向に回転すると、平衡重錘ビー
ム４４（第１図）および支持棒１１０（第１図、第５図
および第６図）も同様に傾斜し支持杆１１７，１１８を
切換えノブ１０３ａ，１０３ｂに圧接させスプール切換
弁１０６，１０７を第６図に示した位置に切換える。
選択弁９０が浮動位置（第６図）にあると、液圧シリン
ダ７１の室７１ａが弁１０６と弁９０の部分Ｓとを通じ
て液圧シリンダ５４の室５４ａに連通し、また室７１ｂ
が弁９０の部分Ｕと、スプール切換弁１０７，１０６と
逆止め弁１２４とを通じてシリンダ５４の室５４ｂに連
通している。各弁がこの位置にあると、内方アーム部材
１１が上向きすなわち．反時計方向に運動することによ
りシリンダ７１のピストン７５が室７１ａからスプール
切換弁１０６と選択弁９０とを通じてシリンダ５４の室
５４ａに流体を押し流す。室５４ａに流入する流体はピ
ストン７９をシリンダー５４内に押し込み、そ．れによ
り流体を室５４ｂから弁１０６，１２４，１０７，８０
（部分Ｕ）を経て室７１ｂに流れさせる。この流体の流
れは綱車４８，４９（第１図）を時計方向に回転させ外
方のアーム部材１２を水平位置に戻させる。綱車４８が
時計方向に回転すると平衡重錘ビーム４４および平衡重
錘４５も水平軸線Ｄを中心として時計方向に枢動し、従
つて、内方アーム部材１１が水平軸線Ｃを中心として反
時計方向に枢動する際に平衡重錘が岸壁上の装置や人に
衝突するのを防止する。
ダ７１の室７１ａが弁１０６と弁９０の部分Ｓとを通じ
て液圧シリンダ５４の室５４ａに連通し、また室７１ｂ
が弁９０の部分Ｕと、スプール切換弁１０７，１０６と
逆止め弁１２４とを通じてシリンダ５４の室５４ｂに連
通している。各弁がこの位置にあると、内方アーム部材
１１が上向きすなわち．反時計方向に運動することによ
りシリンダ７１のピストン７５が室７１ａからスプール
切換弁１０６と選択弁９０とを通じてシリンダ５４の室
５４ａに流体を押し流す。室５４ａに流入する流体はピ
ストン７９をシリンダー５４内に押し込み、そ．れによ
り流体を室５４ｂから弁１０６，１２４，１０７，８０
（部分Ｕ）を経て室７１ｂに流れさせる。この流体の流
れは綱車４８，４９（第１図）を時計方向に回転させ外
方のアーム部材１２を水平位置に戻させる。綱車４８が
時計方向に回転すると平衡重錘ビーム４４および平衡重
錘４５も水平軸線Ｄを中心として時計方向に枢動し、従
つて、内方アーム部材１１が水平軸線Ｃを中心として反
時計方向に枢動する際に平衡重錘が岸壁上の装置や人に
衝突するのを防止する。
少くとも内方アーム部材１１が水平軸線Ｃを中心として
反時計方向に枢動する限り外方アーム部材１２が軸線Ａ
を中心として時計方向に枢動させそれにより外方アーム
部材を水平に対して１０せ以内の角度にするようにシリ
ンダ７１からシリンダ５４に十分な液圧流体を供給する
ため液圧シリンダ７１は液圧シリンダ５４より寸法が大
きい。
反時計方向に枢動する限り外方アーム部材１２が軸線Ａ
を中心として時計方向に枢動させそれにより外方アーム
部材を水平に対して１０せ以内の角度にするようにシリ
ンダ７１からシリンダ５４に十分な液圧流体を供給する
ため液圧シリンダ７１は液圧シリンダ５４より寸法が大
きい。
第１図は岸壁に装着され外方アーム部材をほぼ水平の姿
勢にして示す本発明に係る流体荷役アームの側面線図、
第２図は内方アーム部材を立ち管に装着する手段を詳細
に示す第１図の荷役アームの拡大立面部分図、第３図お
よび第４図は内方アーム部材を上下させる機構の作用を
示す第１図の荷役アームの部分図、第５図は回路エレメ
ントを内方アーム部材および外部アーム部材の枢動を直
接個々に制御する位置で示した第１図ないし第４図の荷
役アームの内方アーム部材および外方アーム部材の姿勢
を制御する液圧回路図、第６図は第５図の回路エレメン
トを外方アーム部材をほぼ水平の姿勢に保持する位置で
示した液圧回路図である。 １０・・・荷役アーム、１１・・・内方アーム部材、１
２・・・外方アーム部材、１３・・・固定部材（立ち管
）、４・・・ビーム部材、４５・・・平衡重錘、５４・
・・駆動装置（シリンダ）、７１・・・駆動装置（シリ
ンダ）、１１０・・・感知手段。
勢にして示す本発明に係る流体荷役アームの側面線図、
第２図は内方アーム部材を立ち管に装着する手段を詳細
に示す第１図の荷役アームの拡大立面部分図、第３図お
よび第４図は内方アーム部材を上下させる機構の作用を
示す第１図の荷役アームの部分図、第５図は回路エレメ
ントを内方アーム部材および外部アーム部材の枢動を直
接個々に制御する位置で示した第１図ないし第４図の荷
役アームの内方アーム部材および外方アーム部材の姿勢
を制御する液圧回路図、第６図は第５図の回路エレメン
トを外方アーム部材をほぼ水平の姿勢に保持する位置で
示した液圧回路図である。 １０・・・荷役アーム、１１・・・内方アーム部材、１
２・・・外方アーム部材、１３・・・固定部材（立ち管
）、４・・・ビーム部材、４５・・・平衡重錘、５４・
・・駆動装置（シリンダ）、７１・・・駆動装置（シリ
ンダ）、１１０・・・感知手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 固定した第１の水平軸線Ｃのまわりに枢動可能に固
定部材１３に装架された剛性の内方アーム部材１１と、
第２の水平軸線Ａのまわりに枢動可能に上記内方アーム
部材の外端に内端が連結された剛性の外方アーム部材と
、該外方アーム部材の上記固定部材に対する角度位置を
変えるために上記内方アーム部材および上記外方アーム
部材に連結された第１の駆動装置５４と、上記内方アー
ム部材の内端付近に平衡重錘４５を装着するためのビー
ム部材４４とから成る関節式流体荷役アームにおいて、
上記ビーム部材は上記内方アーム部材の内端に第３の水
平軸線Ｄのまわりに枢動可能に連結され、かつ、上記外
方アームに該外方アームと同方向に同角度枢動するよう
連結され、上記ビーム部材の水平に対する角度位置を検
出する感知装置１１０が設けられ、上記ビーム部材の角
度位置が水平から下方へ所定角度変化すると該ビーム部
材を水平へ復帰させるように上記感知装置が上記第１駆
動装置を作動させることを特徴とする関節式流体荷役ア
ーム。 ２ 特許請求の範囲第１項の荷役アームにおいて、上記
内方アーム部材の上記固定部材に対する角度位置を変え
るために上記固定部材および上記内方アーム部材に連結
された第２の駆動装置７１を備え、上記第１および第２
の両駆動装置５４、７１は、それぞれ複動液圧シリンダ
から成り、上記感知装置１１０は１対の振子１１１、１
１２を含み、該振子は上記ビーム部材が水平から所定角
度変化したとき。 上記両液圧シリンダに対する液圧流体の導入を逆転する
ようそれぞれ切換弁１０６、１０７に作用することを特
徴とする特許請求の範囲第１項の荷役アーム。３ 上記
切換弁１０６、１０７はそれぞれ上記液圧シリンダと、
液圧流体源８０に接続された液圧流体導管８３、９１：
８４、９２：８６、１００：８５、９０を開閉する選択
弁９０との間に接続されていることを特徴とする特許請
求の範囲第２項の荷役アーム。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR7811778 | 1978-04-20 | ||
| FR7811778A FR2423424A1 (fr) | 1978-04-20 | 1978-04-20 | Bras de chargement muni d'un dispositif de blocage hydraulique du tube externe. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54141417A JPS54141417A (en) | 1979-11-02 |
| JPS6058120B2 true JPS6058120B2 (ja) | 1985-12-18 |
Family
ID=9207410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54048513A Expired JPS6058120B2 (ja) | 1978-04-20 | 1979-04-19 | 関節式流体荷役ア−ム |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4252162A (ja) |
| JP (1) | JPS6058120B2 (ja) |
| DE (2) | DE2916163C2 (ja) |
| FR (1) | FR2423424A1 (ja) |
| GB (1) | GB2019347B (ja) |
| IT (1) | IT1166753B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6248315U (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-25 | ||
| JPS6344027Y2 (ja) * | 1985-08-24 | 1988-11-16 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2487807B1 (fr) * | 1980-08-04 | 1985-11-15 | Fmc Europe | Procede et agencement hydromecanique permettant, notamment, le degagement d'un bras articule de transfert de produits fluides, en deconnexion d'urgence |
| US4566512A (en) * | 1985-03-11 | 1986-01-28 | Wilson Basil L R | Router attachment |
| JPH0531120Y2 (ja) * | 1986-11-07 | 1993-08-10 | ||
| DE29621545U1 (de) | 1996-12-12 | 1998-04-09 | Westermann Kg, 59759 Arnsberg | In ein Schrankmöbel einbaubarer, schienenverfahrbarer Abfallsammler |
| GB2328197B (en) * | 1997-08-12 | 1999-08-11 | Bluewater Terminal Systems Nv | Fluid transfer system |
| FR2801576B1 (fr) * | 1999-11-25 | 2002-01-04 | Denis Montgon | Fleche de grue a portee variable et a equilibrage automotique |
| DE20019105U1 (de) * | 2000-11-12 | 2001-05-23 | Leica Microsystems Ag, Heerbrugg | Stativ |
| DE602004013860D1 (de) * | 2003-03-19 | 2008-07-03 | Hitachi Koki Kk | Verbrennungskraftbetriebenes Werkzeug mit Vorrichtung zur Vermeidung von Überhitzung der mechanischen Komponenten im Werkzeug |
| US8025073B2 (en) * | 2007-11-27 | 2011-09-27 | Parker-Hannifin Corporation | Incline-responsive valve |
| US8466575B2 (en) * | 2010-03-15 | 2013-06-18 | Peter Frank Boyce | Self-propelled, laterally deployed, ocean wave energy converting power plant/beach replenishment system/oil spill containment boom |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL287969A (ja) * | 1962-02-08 | 1900-01-01 | ||
| DE1456606A1 (de) * | 1966-11-23 | 1969-02-06 | Ingenieur Buero Karsten Hoffma | Kombiniertes Loesch- und Ladegeraet mit automatischer Steuerung |
| FR2181584B1 (ja) * | 1972-04-28 | 1977-07-22 | Luceat Sa | |
| US3896841A (en) * | 1974-03-21 | 1975-07-29 | Fmc Corp | Constant weight-constant dimension coupling assembly for marine loading arms |
| US4050585A (en) * | 1975-11-07 | 1977-09-27 | Ameron, Inc. | Hydraulically balanced marine loading arm |
-
1978
- 1978-04-20 FR FR7811778A patent/FR2423424A1/fr active Granted
-
1979
- 1979-04-02 US US06/026,106 patent/US4252162A/en not_active Expired - Lifetime
- 1979-04-11 GB GB7912781A patent/GB2019347B/en not_active Expired
- 1979-04-19 JP JP54048513A patent/JPS6058120B2/ja not_active Expired
- 1979-04-19 IT IT2201679A patent/IT1166753B/it active
- 1979-04-20 DE DE2916163A patent/DE2916163C2/de not_active Expired
- 1979-04-20 DE DE19797911677U patent/DE7911677U1/de not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6344027Y2 (ja) * | 1985-08-24 | 1988-11-16 | ||
| JPS6248315U (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-25 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| IT1166753B (it) | 1987-05-06 |
| DE7911677U1 (de) | 1984-11-08 |
| GB2019347B (en) | 1982-05-19 |
| JPS54141417A (en) | 1979-11-02 |
| DE2916163C2 (de) | 1983-10-13 |
| FR2423424A1 (fr) | 1979-11-16 |
| FR2423424B1 (ja) | 1980-10-24 |
| GB2019347A (en) | 1979-10-31 |
| US4252162A (en) | 1981-02-24 |
| IT7922016A0 (it) | 1979-04-19 |
| DE2916163A1 (de) | 1979-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US3085593A (en) | Cargo transfer apparatus | |
| US4393906A (en) | Stern to bow offshore loading system | |
| JPS6058120B2 (ja) | 関節式流体荷役ア−ム | |
| US8176938B2 (en) | Hydrocarbon transfer system with horizontal displacement | |
| US6915753B1 (en) | Mooring apparatus | |
| US3805834A (en) | Double counterbalanced marine loading arm | |
| MXPA04005689A (es) | Sistema de descarga de lng por veleo. | |
| US4220177A (en) | Offshore loading system with articulated manifolds | |
| US2927607A (en) | Fluid transferring apparatus | |
| US3096797A (en) | Fluid conveying apparatus | |
| US3889728A (en) | Marine loading arm for bunkering vessels | |
| US4109688A (en) | Attitude maintaining mechanism for a marine loading arm | |
| US3409055A (en) | Apparatus for handling liquid cargo | |
| JPS601240B2 (ja) | 流体移送接続装置 | |
| US4416306A (en) | Method and apparatus for controlling articulated fluid loading arms upon emergency disconnection | |
| US7610934B2 (en) | Hydrocarbon transfer system with a damped transfer arm | |
| JP2010211184A (ja) | 旋回可能に搭載され、遠隔操作で配置される出力マニホルドを備える流体効果プラットホーム | |
| US3705610A (en) | Tank car loading unit | |
| US4299261A (en) | Offshore loading system | |
| US3340907A (en) | Fluid transferring arm | |
| US3362432A (en) | Fluid transferring apparatus | |
| US3581769A (en) | Powered balance system for a fluid transferring apparatus | |
| GB2056391A (en) | A mooring system for surface vessels | |
| JP3792503B2 (ja) | 自動釣合わせ機能を備えた長さ可変クレーンジブ | |
| US3409046A (en) | Fluid transfer apparatus |