DE2916163C2

DE2916163C2 - Gelenk-Ladearm

Info

Publication number: DE2916163C2
Application number: DE2916163A
Authority: DE
Inventors: Eugene Roger le Saligny Devehat
Original assignee: FMC Europe SA
Current assignee: FMC Technologies SAS
Priority date: 1978-04-20
Filing date: 1979-04-20
Publication date: 1983-10-13
Also published as: DE7911677U1; US4252162A; IT7922016A0; FR2423424B1; IT1166753B; DE2916163A1; GB2019347B; JPS6058120B2; JPS54141417A; GB2019347A; FR2423424A1

Description

Die Erfindung betrifft einen Gelenk-Ladearm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Nach der DE-AS 14 25 479 ist es bekannt, den Träger für das Gegengewicht an dem inneren Ende des inneren Armglieds, etwa in Verlängerung des inneren Endes des inneren Armglieds, starr anzubringen. Beim Verschwenken des inneren Armglieds hebt bzw. senkt sich daher das Gegengewicht und kann dabei eine Bedienungsperson gefährden.

Nach der DE-OS 25 06 642 ist es bekannt, außer einem Gegengewicht, wie es in der DE-AS 14 25 479 beschrieben ist, noch ein zweites Gegengewicht für das äußere Armglied vorzusehen. Dieses zweite Gegengewicht ist um die Schwenkachse des inneren Endes des inneren Armglieds schwenkbar und mit dem äußeren Armglied durch einen Seiltrieb verbunden. Bei Verschwenken des äußeren Armglieds hebt bzw. senkt sich das zweite Gegengewicht und kann ebenfalls dadurch eine Bedienungsperson gefährden.

Aufgabe der Erfindung ist es, einen Gelenk-Ladearm nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 anzugeben, bei dem das Gegengewicht durch Aufwärts- bzw. Abwärtsschwenken eine Bedienungsperson nicht gefährden

ίο kann.

Die Lösung dieser Aufgabe ist im Kennzeichen des Anspruchs 1 angegeben.

Bei Ausführung der Lehre der Erfindung bleibt das Gegengewicht stets in ungefähr gleicher Höhe.

Infolgedessen fallen Gefährdungen von Personen und Sachen durch Auf- bzw. Abwärtsbewegungen des Gegengewichts fort

Eine besonders einfache Ausbildung der Abtasteinrichtung, die es gestattet, unmittelbar die Antriebseinrichtungen über Ventile zu steuern, ist in Anspruch 2 angegeben. Besonders betriebssicher bei einfachem Ausbau ist dabei eine Anordnung der Ventile gemäß Anspruch 3.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Figuren dargestellt und wird im folgenden näher erläutert. Es zeigt

F i g. 1 eine Seitenansicht eines Fluid-Ladearms in vereinfachter Darstellung, wobei der Fluid-Ladearm auf einem Hafendamm befestigt ist und das äußere Glied sich in einer angenähert horizontalen Stellung befindet, Fig. 2 in vergrößerter Darstellung einen Ausschnitt

aus dem Ladearm nach Fig. 1, in dem Einzelheiten einer Befestigungsvorrichtung zum Befestigen des inneren Armgliedes an der Steigleitung gezeigt sind,

F i g. 3 und 4Teilansichten des Ladearms nach Fig. 1, welche die Arbeitsweise der Antriebseinrichtung zum Anheben und Absenken des inneren Armgliedes zeigen, F i g. 5 ein Blockschaltbild eines Hydraulikkreises zum

Steuern der Stellung des inneren und äußeren Armgliedes des Ladearms nach den Fig. 1 bis 4, wobei die Elemente des Hydraulikkreises in einer Stellung gezeigt sind, in der sie die Drehbewegung des inneren und äußeren Armgliedes direkt und einzeln steuern, und F i g. 6 die Elemente des Hydraulikkreises nach F i g. 5 in einer Stellung, in der das äußere Armglied in einer im wesentlichen horizontalen Stellung gehalten wird.

Ein Fluid-Ladearm 10 weist ein inneres Armglied 11 und ein äußeres Armglied 12 auf. Diese Armglieder 11 und 12 sind im wesentlichen endseitig drehbar miteinander verbunden, so daß sie um eine horizontale Achse A relativ zueinander verdrehbar sind. Das innere Armglied 11 ist an einer aufwärtsstehenden Steigleitung 13 drehbar befestigt, so daß es universell um eine vertikale und eine horizontale Achse B bzw. C, die sich schneiden, bewegbar ist. Die Steigleitung 13 ist als an einem Hafendamm oder an einer anderen Trägerkonstruktion 15 befestigt dargestellt. Die Steigleitung 13 ist mit einer Rohrleitung 16 verbunden, welche sich zum Zuführen von Fluid zum oder zum Wegführen von Fluid vom Fluid-Ladearm 10 während eines Be- oder Entladevorgangs bis zu einer nicht dargestellten Fluid-Lagereinrichtung erstreckt. Ein zwischen der Rohrleitung 16 und der Steigleitung 13 angeordnetes Ventil 17 steuert den Fluidstrom durch die Rohrleitung 16.

Das äußere Armglied 12 trägt bei seinem äußeren Ende eine dreifache Drehgelenkeinrichtung 20 (F i g. 1), welche ein erstes, zweites und drittes Drehgelenk 21, 22

bzw. 23 aufweist, die durch einen ersten und zweiten 90°-Rohrkrümmer 25 bzw. 26 miteinander verbunden sind. Das äußere Ende der Drehgelenkeinrichtung 20 weist einen Flansch 27 auf, welcher zu einem Flansch eines nicht dargestellten Tankeranschhsses ausricht- und mit ihm verbindbar ist um die Überführung von Fluid aus dem FIuid-Ladearm 10 zum Tanker zu erleichtern. Durch die Drehgelenkeinrichtung 20 ist es dem Fluid-Ladearm 10 möglich, den Bewegungen des Schiffes, an welches er angekoppelt ist, zu folgen, >o daß eine FluidCberführung sicher und wirksam durchgeführt werden kann.

Das innere Armglied 11 ist für seine Drehbewegung um die vertikale Achse B und die horizontale Achse C (F i g. 2) durch Drehgelenke 30 bzw. 40 und 90°-Rohrkrümmer 31, 32 an der Steigleitung 13 angebracht. Das untere Ende des Rohrkrümmers 31 ist an dem äußeren oder aufnehmenden Element 30a des Drehgelenks 30 und das obere Ende der Steigleitung 13 an dem inneren oder aufgenommenen Element 306 des Di ehgelenks 30 befestigt. Das innere und äußere Element 30a, 306 sind über Rollkörper 35 eines Wälzlagers drehbar miteinander verbunden. Das andere oder obere Ende des Rohrkrümmers 31 ist am äußeren oder aufnehmenden Element 40a des Drehgelenks 40 befestigt. Das innere Ende des Rohrkrümmers 32 des inneren Armgliedes ist am inneren oder aufgenommenen Element 406 des Gelenks 40 befestigt und die Elemente 40a, 406 sind über Rollkörper 37 eines Wälzlagers drehbar miteinander verbunden. An den Rohrkrümmer 32 und das innere su Fnde des inneren Armgliedes 11 ist eine Armfor'setzung 11a geschweißt, an welcher ein Träger 44 mit einem Gegengewicht angebracht ist. Der Träger 44 und das Gegengewicht 45 sind dabei um eine horizontale Achse Dverschwenkbar. Ji

Wie aus der F i g. 1 hervorgeht, weist der Ladearm 10 weiter eine erste Pantographen-Einrichtung auf, welche eine innere Seilrolle 48 und eine äußere Seilrolle 49, Seile 52 und 53 und eine hydraulische Presse 54 umfaßt. Die innere Seilrolle 48 ist an der inneren Armfortset- -»o zung 11a drehbar angebracht und drehfest mit dem Träger 44 verbunden, so daß sie mit dem Träger 44 um die Schwenkachse D verdreht wird. Die Seilrolle 49 ist mit dem äußeren Armglied 12 und koaxial zur Achse A verbunden, so daß sie sich mit dem äußeren Armglied 12 -h um die Achse A dreht. Die Seile 52 und 53 sind um die Seilscheiben 48, 49 gelegt und ihre inneren Enden sind an diesen Seilrollen befestigt, so daß die Verdrehung einer Seilrolle eine Verdrehung der anderen Seilrolle in herkömmlicher und wohlbekannter Weise bewirkt. Der ">" Zylinder der Hydraulikpresse 54 ist mittels einer Halterung 57 an der Armfortsetzung 11a angebracht. Die Kolbenstange 58 der Hydraulikpresse 54 ist am Träger 44 mittels eines Bolzens 61 und einer öse 62 angebracht. >i

Wenn folglich die Kolbenstange 58 in den Zylinder 54 eingezogen wird, werden die innere Seilrolle und der Träger 44 im Uhrzeigersinn (wie in Fig. 1 gezeigt) um die horizontale Achse D verdreht, wodurch bewirkt wird, daß die äußere Seilscheibe 49 und das äußere to Annglied 12 im Uhrzeigersinn um die horizontale Achse A verdreht werden, wodurch das äußere Ende des äußeren Armgliedes 12 abgesenkt wird. Entsprechend werden, wenn die Kolbenstange aus dem Zylinder 54 ausgefahren wird, die innere Seilscheibe 48, der Träger 44, die äußere Seilscheibe 49 und das äußere Armglied 12 im Gegeniihrzeigersinn um ihre entsprechenden Achsen gedreh', was zur Folge hat, daß das äußere Ende des äußeren Armglieds 12 angehoben wird.

Das innere Armglied 11 ist durch eine zweite Pantographen-Einrichtung um die horizontale Achse C (F i g. 1 bis 4) drehbar an der Steigleitung 13 befestigt. Die zweite Pantographen-Einrichtung umfaßt Seilrollen 41 und 65, ein Paar Seile 69 und 70 und eine Hydraulikpresse 71. Die Seilrolle 41 ist mittels Schrauben 42 am aufnehmenden Element 40a des Drehgelenks 40 befestigt, so daß sie zwar koaxial zur Achse Cangeordnet, aber nicht um diese verdrehbar ist Die Seilscheibe 65 ist drehbar an einer Achse 66 angebracht. Diese Achse 66 ist am äußeren Armglied 11 befestigt Ein Ende des Seils 69 ist um die Seilscheibe 41 gelegt und daran befestigt, während das andere Ende des Seils 69 an einer Kolbenstange 74 befestigt ist, we'che mit einem Kolben 75 innerhalb des Zylinders der Presse 71 verbunden ist. Auf ähnliche Weise ist ein Ende des Seils 70 um die Seilscheibe 65 gelegt und daran befestigt und das andere Ende des Seils 70 ist mit einer Kolbenstange 76 verbunden, welche ebenfalls mit dem Kolben 75 verbunden ist.

Die Energie zur Betätigung der Hydraulikpressen 54, 71 wird von einer Quelle 80 für unter Druck stehendes Hydraulikfluid (F i g. 5 und 6) geliefert. Diese Quelle 80 umfaßt eine Pumpe, einen Fluidbehäker und nicht dargestellte, zugeordnete Steuerventile. Die Quelle 80 ist durch Hydraulikleitungen 83,84, 85 und 86 mit einem Wahlventil 90 verbunden, welches so wirkt, daß es die Quelle 80 mit dem hydraulischen Steuersystem des Ladearms verbindet (F i g. 5) oder davon abtrennt (Fig. 6).

Die gesteuerte Drehbewegung des inneren Armgliedes 11 um die horizontale Achse Cist in den Fig. 1, 3 und 4 dargestellt, wobei das innere Armglied 11 in Fig. 1 in einer »Mittelstellung« gezeigt ist, in welcher der Kolben 75 sich in seiner Stellung H befindet. Hindurchleiten eines Fluids unter Druck durch einen Einlaß/Auslaß 99 des unteren Teils 716 der Hydraulikpresse 71 bewirkt, wenn Fluid aus dem oberen Teil 71a durch einen Einlaß/Auslaß 100 ausgelassen wird, daß der Kolben 75 sich in die in F i g. 3 dargestellte Stellung bewegt, was zur Folge hat, daß das innere Armglied 11 sich entgegen dem Uhrzeigersinn von der Mittelstellung in die in F i g. 3 dargestellte Stellung dreht. Auf ähnliche Weise bewirkt ein Hindurchleiten von Fluid unter Druck durch den Einlaß/Auslaß 100 im oberen Teil 71a der Hydraulikpresse 71 bei gleichzeitigem Auslassen von Fluid aus dem unteren Teil 716 durch den Einlaß/Auslaß 99, daß der Kolben 75 sich in Richtung der in F i g. 4 gezeigten Stellung bewegt, was zur Folge hat, daß sich das innere Armglied 11 im Uhrzeigersinn in Richtung der in F i g. 4 gezeigten Stellung dreht

Die direkte individuelle Steuerung der Stellung des inneren Armgliedes 11 und des äußeren Armgliedes 12 wird erzeugt, wenn das Wahlventil 90 geöffnet, d. h. in der »direkte Steuerung«-Stellung ist, wie es in F i g. 5 gezeigt ist. In dieser Stellung verbindet der Ä-Abschnitt des Wahlventils 90 die Hydraulikleitungen 83 und 84 mit dem Einlassen/Auslassen 91 bzw. 92 der äußeren Hydraulikpresse 54, so daß durch Betätigung des geeigneten Ventils oder der geeigneten Ventile (nicht dargestellt) in der Quelle 80 zum Unterdrucksetzen oder Entlasten des Einlasses/Auslasses 31 und Entlasten bzw. Un'^rdrucksetzen des Einlasses/Auslasses 92 das äußere Armglied 12 um die Achse A abgesenkt bzw. angehoben wird. Ähnlich verbindet, wenn das Ventil 90 geöffnet ist, dessen Γ-Abschnitt die Hydraulikleitungen 85 und 86 mit den Einlassen/Auslassen 99 bzw. 100 Her

inneren Hydraulikpresse 71, so daß durch Betätigung des geeigneten Ventils oder der Ventile (nicht dargestellt) diese Einlasse/Auslasse wahlweise unter Druck gesetzt oder entlastet werden können, um das innere Armglied U um die Achse C anzuheben bzw. abzusenken. Wie später vollständig beschrieben wird, enthält die dargestellte Ausführungsform eines Positionssteuersystems ein Paar Pendel 111,112(Fig. 5 und 6) und ein Paar Steuerventile 106, 107, und wenn die Hydraulikpressen 54, 71 direkt gesteuert werden, müssen die Pendel 111, 112 in einer Direktsteuer-Stellung festgestellt werden, um zu verhindern, daß sie ein Paar Schiebeknöpfe 103a, 1036 der Steuerventile 106, 107 berühren. Dies kann durch ein oder mehrere Mittel (nicht dargestellt) erfolgen.

Das Püsiliuns-Steuersystem enthält eine am Träger 44 (Fig. 1) angebrachte Positions-Abtasteinrichtung (Fig. 1,5 und 6) zum Abtasten der Stellung des äußeren Armgliedes 12 und zum Steuern der Hydraulikpressen 54, 71, damit das äußere Armglied 12 sich in die Horizontale dreht, wenn dieses Glied davon um einen vorbestimmten Betrag abweicht. Die Abtasteinrichtung 110 verhindert dabei, daß das Gegengewicht 45 mit der Vorrichtung oder dem Personal kollidiert, wenn das innere Armglied entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn verdreht und das Gegengewicht sich auf dem normalen Weg seiner Abwärtsbewegung befindet. Wenn das innere Armglied 11 entgegengesetzt dem Uhrzeigersinn um die horizontale Achse C gedreht würde und wenn das äußere Armglied 12 sich mit dem inneren Armglied 11 bewegen dürfte, würde das untere Ende 45a des Gegengewichts 45 dem Bogen F (Fig. 1) folgen, wodurch eine Kollisionsmöglichkeit mit der Rohrleitung 16, dem Ventil 17 und/oder einer Person in diesem Bereich gegeben wäre. Wenn jedoch das äußere Armglied 12 in einer im wesentlichen horizontalen Stellung gehalten wird, wenn das innere Armglied 11 sich entgegen dem Uhrzeigersinn dreht, folgt das untere Ende 45a des Gegengewichts 45 dem Bogen C (F i g. 1). Dieser Bogen G ist sicher oberhalb der Rohrleitung 16 und anderen, auf dem Hafendamm 15 angeordneten Gegenständen.

Die Positions-Abtasteinrichtung 110 (F i g. 1, 5 und 6) umfaßt ein Paar kleiner Pendel 111, 112, die durch ein Paar Stäbe 117 bz .·■■■. 118 an den Enden eines Trägerstabes 116 drehbar aufgehängt sind und ein Paar hydraulischer Steuerventile 106 und 107, von denen jedes einen Schieberknopf 103a, 1036 aufweist Der Trägerstab 116 ist am Träger 44 und parallel dazu angebracht und die Schieberknöpfe 103a, 1036 sind jeweils auf einer Seite der Stäbe 117, 118 angeordnet, wenn der Trägerstab 116 sich in einer im wesentlichen horizontalen Lage befindet, was der Fall wäre, wenn der Träger 44 und das äußere Armglied 12 sich in einer im wesentlichen horizontalen Stellung befinden. Wie später vollständig beschrieben wird, funktionieren die Ventile 90, 106 und 107 so, daß sie Fluid unter Druck zwischen den Hydraulikpressen 54 und 71 leiten, um automatisch das äußere Armglied 12 in einer im wesentlichen horizontalen Stellung zu halten, wenn das innere Armglied 11 aufgrund der Bewegung eines Tankers, an welchem der Arm angeschlossen ist, angehoben oder abgesenkt wird.

Das Positions-Steuersystem umfaßt weiter ein Paar federbelasteter Rückschlagventile 121a, 1216 (Fig. 5 und 6), um den Hydraulikdruck zwischen Hen Enden der Hydraulikpresse 54 zu begrenzen, ein Paar federbelasteter Rückschlagventile 122a, 1226, um den Hydraulikdruck zwischen den Enden der Hydraulikpresse 71 zu begrenzen, ein Paar federbelasteter Rückschlagventile 123a, 1236, um den Druck über den Steuerventilen 106 bzw. 107 zu begrenzen und ein Rückschlagventil 124. um die Druckströmung in einer Richtung in einer Leitung 126 zu begrenzen.

Wenn das Wahlventil 90 sich in der in Fig. 6 dargestellten geschlossenen oder »schwebenden« Stellung und die Steuerventile 106 und 107 in der in F i g. 5 ίο dargestellten offenen Stellung sich befinden, können das innere und äußere Armglied 11 und 12 frei ihre Stellung wechseln, um den vertikalen und horizontalen Bewegungen eines nicht dargestellten Tankers, mit welchem der Arm 10 verbunden ist, so lange zu folgen, wie das äußere Armglied 12 sich innerhalb einer vorbestimmten Zahl von Graden zur Horizontalen sich befindet. Hydraulikfluid kann sich frei zwischen den Kammern 54a und 546 (F i g. 5) der Hydraulikpresse 54 durch die Leitung 91, den Abschnitt S des Wahlventils 90, den Abschnitt 106a des Steuerventils 106 und die Leitung 92 bewegen, um eine freie Bewegung des Kolbens 79 und des äußeren Armgliedes 12 zu erlauben. Hydraulikfluid kann sich auch frei zwischen den Kammern 71a und 71 b der Hydraulikpresse 71 durch die Leitung 99, den Abschnitt i/des Wahlventils 90, den Abschnitt 107a des Steuerventils 107 und die Leitung 100 bewegen, um eine freie Bewegung des Kolbens 75 in der Hydraulikpresse 71 und folglich des inneren Armgliedes 11 zu ermöglichen.

Wenn der äußere Armabschnitt 12 sich entgegen dem Uhrzeigersinn in eine vorbestimmte Stellung dreht, beispielsweise um 10° nach oben über die Horizontale hinaus, neigen sich der Träger 44 (Fig. 1) und der Trägerstab 116 (Fig. 1, 5 und 6) stark genug, um zu bewirken, daß die Stäbe 117, 118 gegen die Schieberknöpfe 103a, 1036 drücken und das Steuerventil 106,107 in die in Fig.6 gezeigte Stellung schieben. Wenn das Wahlventil 90 in der geschlossenen Stellung (Fig. 6) sich befindet, ist die Kammer 71a der Hydraulikpresse 71 über das Ventil 106 und den Abschnitt 5 des Ventils 90 mit der Kammer 54a der Hydraulikpresse 54 verbunden und die Kammer 716 ist mit der Kammer 54Z> der Hydraulikpresse 54 über den Abschnitt U des Ventils 90, die Steuerventile 107, 106 und das Rückschlagventil 124 verbunden. Wenn die Ventile sich in dieser Stellung befinden, bewirkt eine Aufwärtsbewegung oder eine Bewegung entgegen dem Uhrzeigersinn des inneren Armgliedes 11, daß der Kolben 75 der Hydraulikpresse 71 Fluid aus der oberen Kammer 71a durch das Steuerventil 106 und das Wahlventil 90 in die Kammer 54a der Hydraulikpresse 54 drückt. Das in die Kammer 54a strömende Fluid druckt den Kolben 79 weiter in den Zylinder der Presse 54 hinein, wodurch Fluid aus der Kammer 546 herausgedrückt und durch die Ventile 106, 124, 107 und 90 (Abschnitt U) in die Kammer 716 hineingedrückt wird. Dieser Fluidstrom bewirkt, daß die Seilrollen 48 und 49 (Fig. 1) sich im Uhrzeigersinn drehen und das äußere Armglied 12 zurück in die Horizontale drehen.

Die Drehung der Seilrolle 48 im Uhrzeigersinn bewirkt auch, daß der Träger 44 und das Gegengewicht 45 sich um die Achse D im Uhrzeigersinn drehen, wodurch verhindert wird, daß das Gegengewicht 45 mit Einrichtungen und/oder Personen auf dem Hafendamm kollidiert, wenn das innere Armglied 11 um die Achse C entgegen dem Uhrzeigersinn gedreht wird.

Die Hydraulikpresse 71 ist in ihren Abmessungen größer als die Hydraulikpresse 54. um hinreichend

Hydraulik-Fluid von der Presse 71 zur Presse 54 liefern zu können, damit sichergestellt ist, daß das äußere Armglied 12 sich um die Achse A im Uhrzeigersinn mindestens so schnell drehen kann, wie sich das innere Armglied 11 um die Achse Centgegen dem Uhrzeigersinn dreht. Dadurch bleibt das äußere Armglied 12 um weniger als 10° gegen die Horizontale geneigt.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Gelenk-Ladearm, insbesondere zwischen einer Anlage an Land und einem Tanker, zum Obertragen von fließfähigen Medien, mit einem starren inneren Armglied, das an einer Befestigungsvorrichtung um eine erste horizontale Achse schwenkbar angelenkt ist, mit einem starren äußeren Armglied, das mit seinem inneren Ende an dem äußeren Ende des inneren Armglieds um eine zweite horizontale Achse schwenkbar angelenkt ist, mit einer mit dem äußeren und dem inneren Armglied verbundenen ersten Antriebseinrichtung zum Verändern der Winkelstellung des äußeren Armglieds in bezug zu dem inneren Armglied, mit einer mit der Befestigungsvorrichtung und dem inneren Armglied verbundenen zweiten Antriebseinrichtung zum Verändern der Winkelstellung des inneren Armglieds in bezug zur Befestigungsvorrichtung und mit einem nächst dem inneren Ende des inneren Armglieds angebrachten Träger für ein Gegengewicht, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger (44) für das Gegengewicht (45) an dem inneren Armglied (U) um eine dritte horizontale Achse (D) schwenkbar angelenkt und mit dem äußeren Armglied (12) zur gemeinsamen gleichsinnigen Schwenkung gekoppelt ist und daß eine Abtasteinrichtung (110) für die Winkelstellung des Trägers (44) in bezug zur Horizontalen vorgesehen ist, die bei Abweichen der Winkelstellung des Trägers (44) von der Horizontalen nach unten um ein vorgegebenes Maß die erste Antriebseinrichtung (54, 58) im Sinne eines Zurückschwenkens des Trägers (44) in Richtung zur Horizontalen in Gang setzt.

2. Gelenk-Ladearm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebseinrichtungen (54,71) durch doppelwirkende Kolben-Zylinder-Aggregate gebildet sind und daß die Abtasteinrichtung (110) Pendel (111, 112) aufweist, die bei Abweichen der Winkelstellung des Trägers (44) von der Horizontalen um das vorgegebene Maß auf Ventile (106, 107) zum Umsteuern eines Druckmittels auf die Kolben-Zylinder-Aggregate einwirken.

3. Gelenk-Ladearm nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, azJ\ die Ventile (106,107) zwischen den Kolben-Zylinder-Aggregaten und einem Hauptventil (90) liegen, mittels dem an eine Druckmittelquelle (80) angeschlossene Druckmittelleitungen (83, 91; 84, 92; 86, 100; 85, 90) zu den Kolben-Zylinder-Aggregaten zu öffnen und zu sperren sind.