JPS60253887A - カメラにおける自動追尾装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） この発明は、カメラ、とくにビデオカメラ用の自動焦点
検出又は自動焦点調節装置において、移動する被写体に
対する自動追尾装置に関し、とくに風景内の人物を良Ｂ
ｆに追尾することを可能にする１段に関する。

（背ｊ：モ技術） ビデオカメラの映像信号を利用する自動焦点検出装置に
ついでは、例えば米国特許＠２．８３１．０５７号明釦
１占、特公昭３９−５２６５号公＋ｌＪ又は特公昭４６
−１７１７２号公報等多くの捉案がなされている。

ま゛た１−記の方式中のひとつであるいわゆる山登り制
御力式についてはｒＮＨＫ技術研究」第１７巻第１号（
通巻第８６吟）（１■和４０年発肴１）の２１頁石ぽ１
ほかによるｒ山登りサーボ方式によるテレヒカメラの自
動焦点調整Ｊの論文に、またこの山登り制御と後エフオ
ーカス駆動レンズとをＭｌみ合わせた方式については昭
和５７年１１Ｊ’１２９１１のテレヒション学会技術報
告で半間ほかにより「輪郭検出オートフォーカスカ弐ｊ
としてそれぞれ、）Ｔ細に発表されている。

ところで、この種の装置では、第１図（Ａ）に示すよう
に測距視野が撮影画面中央部に固定されているため、同
図（Ｂ）に示すようにピントを合わせたい被写体（以下
（１標被写体という）（この例では人物）が移動してし
まうと、この１−１標被写体とは異る距離にある物体（
この例では家屋）にビンＩ・か合い、［１標被写体であ
る人物がぼけてしまうという欠点かある。なお第１図及
び後記第２図は、無視差の自動ブ、を点調節装置を具え
るカメラで測νｌｊ　した場合の画面を示すものである
。

（１１的） この発明は、従来の自動焦点検出装置の前述の欠点を解
消し、移動する被写体について自動的にその移動を検出
し、測距視野を被写体の移動に追尾して移動させて焦点
検出ないし焦点調節を行うに・１７またり、とくに風Ｊ
Ｘ内の人物を良好に追尾することができる自動追尾装置
を提供することをＬＩ的とする。

（実施例による説明） １スト゛第７図ないし第８図等を参照して上記のｌ’Ｊ
的を達成するためこの発明において講した手段について
測水説明する。下記の説明は、この発明を適用した自動
追尾焦点検出機能の概要並びにこの発明の自動追尾装置
の一実施例及びその他の実施例の順序で行う。

（この発明を適用した自動追尾焦点検出機能の概要）（
第２図〜第５図） 先ず、この発明を適用した自動追尾焦点検出機能の一例
についてその概要を説明すると、第１１Ｍ（Ａ）の状Ｅ
；にあったｌ］標被写体（人物）が第２図（Ａ）に示す
ように同一距離のまま画面右上方へ移動すると、後述の
追尾手段により、被写体の移動を自動的に検出し、測距
視野を第２図（Ａ）に示すように被写体の移動に追尾し
て移動させ、この移動位置で焦点検出ないし焦点調節を
行うものである。すなわち、被写体の特徴を表わすなん
らかのパラメータ、例えば被写体及び背景の色を、前記
の追尾手段により設定された追尾視野に関して抽出し、
この抽出された特徴を記憶させ、この記憶された特徴と
新たに抽出された被写体の特徴とに基づいて被写体の移
動の有無、及び被写体が移動した場合にその移動方向又
は移動位置を検出して、前記の追尾視野を被写体の移動
に追尾して移動させ、また追尾視野の移動に伴って測距
視野をこれと同じ位置関係で移動させるものである。し
たがって、第２図は、被写体の移動と追尾視野の移動と
の関係を示すものとみなすこともで、与る。なお追尾視
野は被写体の移動を判定する手段のひとつであって、通
常は、測距視野のようにファインダ画面等に表示し、こ
れを介して被写体か観察されることはない。また追尾視
野を仮りに画面１−１３表示したとすれば、前述のよう
に追尾視野とＡ１１ｌ距視テ？とは画面」二同じ位置関
係で表示されるか、これらの大きさは、必要に応し、追
尾視野又は測距視野のどちらを大きくすることもできる
。

第２図（Ａ）では、距離が同一であるから、撮！？レン
ズのうちの合焦レンズを調整することはないか、同図（
Ｂ）では、被写体が画面内の右上方・〜移動するととも
に距離も変化するので、測距の結ｙに従って合焦レンズ
が移動する。したがって、後ｍｌＳの追ＩＣゲート大き
さ決定手段により追尾視野の大きさを変化させ、つねに
その被写体に適した大きさに保ち、その状態で焦点検出
ないし焦τ、１．１、調節を行う。ここで、被写体とカ
メラとの間の移動は相対的であるから、−」−記の追尾
作用は、カメラが固定されて被写体が移動する場合のほ
か、逆に被写体が停止１−シてカメラが移動する場合、
あるいは両者がともに移動する場合にも有効に機能し、
また追尾視野の大きさは、被写体距離が変化する場合の
ほか、レンズの焦点距離を変える場合にも調整すること
ができる。

追尾視野は、原則として２次元の拡がりをもつものであ
るが、説明を簡単にするために、ここでは第３図（Ａ）
に示すように追尾視野が水モ方向に延びる１次元の拡が
りをもつものであるとする。また追尾視野は、Ａ、Ｂ、
Ｃの３部分（以下各部分、を画素という）に分れている
とする。なお２次元の追尾視野を構成するには１例えば
同図の画ｇＢ又はＡ、Ｂ及びＣを中心にしてその−に下
に位置゛する画素を設ければよい。−に記の各画素から
時系タリ信号として得られる色差信号（Ｒ−Ｙ）及び（
、Ｂ−Ｙ）に、第４図に示すように、それぞれ、積分回
路１００ａ、１ｏｏｂ、サンプルホールド（Ｓ／Ｈ）回
路１０１ａ、１ｏｌｂ及びＡ／Ｄ変換回路１０２ａ、１
０２ｂによって積分、サンプルホールド及びＡ／Ｄ変換
の各処理を行って、それイれメモリ１０３ａ、１０３ｂ
に記憶させる。この記憶された値を、各画素Ａ、Ｂ及び
Ｃについて（Ｒ−Ｙ）及び（Ｂ−Ｙ）の直交座標上にプ
ロットすると１例えば第５図に示すように表小される６
図でＡＯ、ＢＯ及びＣｏの各点は、それぞれ、第３図（
Ａ）のＡ、Ｂ及びＣの各画素から抽出された信号を表わ
している。ここで、画素Ｂからは被写体である人物の例
えば服装のみを表わす信！、）が、画素Ａ及びＣからは
、それぞれ被写体の服装と背景とを表わす信号が加算さ
れた信号が抽出されるとする。さらに、同図で被写体の
左側とイ、側、！：で背景の色が異っているものとする
。

したがって１点Ａ、とＣｏとは、色差４８号座標−にの
（＜ｆ置が異っている。

次に、第３図（Ａ）に示す被写体が、同図（Ｂ）に、１
＜すように画面内で右方向へ移動すると、画素Ａ及びＣ
内に占める被写体と背景の割合が変化する結果、画素Ａ
及びＣかも得られる信号は、第５図Δ１及びＣ１に示す
ようにそれぞれ変化する。・力、画素Ｂは第３図（Ｂ）
に示すように被写体内にとどまっているので、その服装
がほぼ中色であるとすれば、画素Ｂから得られる信号は
ほとんど変化しない。したがって、ここでは、簡単のた
めにＢｌ＝ＢＯとする。この場合、第５図に示すように
、点Ｃ１は点Ｂｏ（＝Ｂｔ）に近づき１点Ａｔは点Ｂｏ
（＝Ｂｔ）から遠ざかるので、線分ＢＩＣ，は線分１３
ｏｃｏより小さくなり、線分ＡＩＢ、は線分ＡＯＢＯよ
り大きくなる。逆に、線分ＢＩＣ，が線分ＢｏＣ，より
大きくなり、線分ＡＩＢＩが線分ＡｏＢｏより小さくな
る場合は、被写体が第３図（Ｂ）で左方向へ移動してい
ることになる。なお被写体の左右両側で背景の色が同じ
であるとすれば、被写体が画面内で第３図ＣＢ）の右方
向へ移動するとき」、記の点Ａ１は線分ＡｏＢ、の延長
線上に位置を占め、点Ｃ１は線分１３ｏｃｏ上に位置を
占めることになる。この発明は、４二記どちらの場合に
も適用することができる。

（この発明の自動追尾装置の一実施例）（第６図、第７
１望） 第６図ＩＡ、この発明の自動追尾装置の一実施例を、１
＼し、図において撮影光学系は、合焦レンズ】、スー１
．系レンズ２．絞り３及びリレーレンズ４からなり、被
写体像は撮像素子５（例えばＣ６Ｃ，Ｄ、）ｌで受光さ
れる。６はクロック信号発生回路であり、その出力は分
周器７で所要の比率に分周され、この分周出力が後述の
撮像素子駆動回路８．追尾ゲート設定回路１１及び測距
ゲート設定回路１６に付与される。撮像素子５は、撮像
」。ｒ−駆動回路８により駆動されて時系列信号が出力
され、この出力は信号処理回路９で所要の同期信号合成
、変調及び補正処理を受け、出力ビデオ信−）例えばＮ
ＴＳＣ信号が形成される。これらの処理は、当業渚に周
知であるので、その詳細な説明を省略する。なお以下の
説明では、出力ビデオ信号−がＮＴＳＣ信号であるとす
る。

信号処理回路９は、同時に、色差信号（Ｒ−Ｙ）及び（
Ｂ−Ｙ）を追尾ゲート（追尾視野に対応する）設定回路
ｌｌ及び測距ゲート設定回路１６に出力する。追尾ゲー
ト設定回路１１の出力は色検出回路１２に供給されて、
被写体の色が検出され、これが例えば不図示のスイ、ン
チ等の手動による機械的入力手段を介してメモリ１３に
記ｔＱされる。なお色検出回路１２は、第４図に示す積
分回路１００、サンプルホールド回路１０１及びＡ／Ｄ
変換回路１０２を含むものである。上記の処理は、テレ
ビジョン信号の１フイールドの期間であるｌ／６０秒の
間に又はその数フィール！・分の期間の間にその平均値
に従って行われる。以下両者を一括してｌフィールドの
期間に処理されるとして説明する。

次の１フイールドでは、新たに抽出された信号とメモリ
１３に記憶されている信号とが移動判定回路１４で比較
され、被写体の移動の有無及び被写体が移動する場合の
移動方向が検知される。移動があった場合には、ゲート
移動回路１５によって追尾ゲート設定回路１１を制御し
て追尾視野を移動させ、次の１フイールドで同様の演算
を行い、以後追尾が完了するまで上記の処理をくり返す
。

追尾が完ｒした時点でケート移動回路１５によって、測
距ゲーＩ・設定回路１６により設定される測距視野を追
尾視野と同じ関係位置に設定し。

この測距視〒？内の映像信号（信号処理回路９の出力）
を用いて１１動焦点調節（Ａ　Ｆ）回路１７で、例えば
１１１登り制御等の公知の手段によって焦点検出を行い
、その出力によってモータＭ・−を駆動し、合焦レンズ
ｌの位置を制御する。

第６図において、Ｐｌは合焦レンズｌの位置（被写体距
陣に相当する）の絶対位置を検出するポジションセンサ
、Ｒ２はズーム系レンズ２の位Ｐｉ　（焦点距離に相当
する）の絶対位置を検出するポジションセンサであり、
これらの信号に基づいて追尾ケーＩ・大きさ決定回路１
０が追尾ゲート設定回路１１及び測距ゲート設定回路１
６を制御し７、それぞれ追尾視野及び測距視野の大きさ
を定める。いま、撮影レンズの焦点距離をｆ、被写体ｌ
ｌ１ｌ＋＃をＲ１撮像面の長手方向のす法をｙ、追尾視
野長（第３図（Ａ）の画素Ａ、Ｂ、Ｃの合計の長さ）を
ａ、追尾視野長の被写体上での長さをＷ、Ｑ／Ｙ　＝　
ｋとおくと、ｋ　＝　ｆ　Ｗ　／　Ｒｙでｑ−えられる
。数イｆ１例を掲げると、ｆ＝’３０ｍｍ、Ｒ＝５００
０ｍｍ、ｙ＝８．８ｍｍとし、追尾被写体が大人の場合
としてＷ　＝　５００　ｍ　ｍとするとに＝０．３４ となる。ここでｙは撮像素子例えばＣ，Ｃ，Ｄ。

の大きさによって、Ｗは被追尾被写体によって定まるの
で、ポジションセンサＰ１、Ｒ２の出力値から上記の式
によりｋを追尾ゲート大きさ決定回路１０で演算すれば
、つねに被写体に対して最適の大きさの追尾視野が得ら
れる。

ｆｊＳ７図は、前述の色検出回路１２、メモリ１３及び
移動判定回路１４の詳細を示すものであって、第６図の
追尾ゲート設定回路１１を通った画素Ａ及びＢそれぞれ
の（Ｒ＝Ｙ）信号及び（Ｂ−Ｙ）信−）から距離演算回
路２１により第５図の（Ｒ−Ｙ）及び（Ｂ−Ｙ）座標上
の線分ＡｏＢ。

の長さＤＡＯｌＢＯかめられ、メモリ２２に記憶される
。次のフィールドの信号から、同様にしてＤＡｌ、Ｂ１
又はＤ　Ａ　１　、　Ｂ、Ｏがめられる。

ここで、筒中のためにＢ１＝Ｂ、である場合を考えると
、 ＤＡＩ・Ｂ１＝ＤＡ１．ＢＯ であり、　’、’ｉｌ　ｒｆＷ　２３　テＤＡｔ、Ｂｔ
／ＤＡｏ、ｓ。

が算出される。この値が、しきい値設定器２４が設定す
る第１のしきい値と比較回路２５で比較され、１．きい
イば（を超える変化があると移動判定回路１４に“１′
′を出力する６同様にして、距離演算回路３１から比較
回路３５までの回路によってＤＣｌ、Ｂｌ／ＤＣＯ１Ｂ
Ｏ が算出され、これに第２のしきい値を超える変化がある
と１１．較回路３５から移動判定回路１４に“°ビを出
力する。具体的な数値例について説明すると、第５図に
示す設例では、第１及び第２のしきいイｆｔをどもに２
として、 ＤＡｌ、１１１／ＤＡＯ，ＢＯ＝２．２゜Ｄｃ＋　、Ｂ
ｔ’／Ｄｃｏ、Ｂｏ＝０．３６であるので、比較回路２
５のみが“°ｌ′を出方する。この場合は、移動判定回
路１４がゲート設定タイミングを所定時間（例えばＮＴ
、ＳＣ方式の場合ｌ水モ走査周期のｌ／１２５程度）だ
け遅らせる信号を発生する。逆に比較回路３５のみが“
１”を出力する場合は、移動判定回路１４がゲート設定
タイミングを上記の所定時間だけ早める信号を発生する
。後者は、被写体が第３図で左方向へ移動した場合であ
る。したがって、比較回路２５又は３５の出力“１°゛
に応じて移動判定四回路１４がゲート設定タイミングを
、例えば−１二記の所定時間だけ変化させる信号を発生
し　この信号に応じてゲート移動回路１５が前述によう
にゲート設定回路１１及び１６を制御することにより測
距視野を被写体が移動する方向へ移動させ、その位置で
焦点検出を行うことができる。なお、必要に応じ、被写
体の移動に追尾して測距視野が新たに移動した位置でメ
モリ２２及び３２に記憶される値を順次更新して前記と
同様の処理をくり返すようにすることもできる。

（この発明の自動追尾装置のその他の実施例）（第８図
） 次に、被写体の移動に伴う各画素Ａ、Ｒ，Ｃからの信−
）の差信号によって被写体の移動を検出せ−るには、１
−記の各画素の色差−信号塵＃２Ｌの位置の間の距離の
変化、すなわち線分ＡＯＢ、。

ΔＩ　Ｂ　１　、　ＣＯＢ　ｏ　、ＣＩ　Ｂ　１等の長
さを検出する代わりに、ごれらの位置に間の角度の変化
を検出して行うこともできる。第８図はその態様を示す
ものであって、人物が画面内力方向へ移動する）：　ｐ
ｌｊ　Ｊ、’　Ａ及びＣ内に占める人物と背景の割合が
変化する結果、画素ＡとＣとから得られる信号は図のＡ
１及びＣ】のように変化する。一方画素Ｂは人物内にと
どまっているため、その服装がほぼ単色であるとすれば
その信号はほとんど変化しないので、筒中のためにここ
ではＢ１＝ＢＯとする。

【７たがって、図に承すように点Ｃ１は点Ｂ１（＝Ｂｏ
）に近づき、点Ａ１は点Ｂｚ（＝Ｂｏ）からべ（ざかる
。つまり原点Ｏを挟む角θＡ１．Ｂ１がＯＡＯ，ＢＧよ
り大きくなり、ＯＣｌ’、　Ｂ　１がＯＣＯ，ＢＯより
小さくなる。逆にθＡｌ−Ｂ１がＯＡ　Ｏ’、　Ｂ　Ｏ
より小さくなり、Ｏｃ　ｔ　−ｎ　ｌが（１’ｃｏ−Ｂ
ｏより大きくなる場合は、人物が画面内左方向へ移動す
る場合である。

１−記の現象を利用して被写体の移動を検出するには、
第７図の距離演算回路２１．３１の代わりにそれぞれ角
度演算回路を設け、これらの回路でそれぞれ（Ｒ−Ｙ）
及び（Ｂ　−Ｙ）信号座標上のθＡｌ−８１，０Ｃ１，
８１等を演算し１割算器２３．３３でそれぞれ （ＪＡｔ、ａｘ／θＡＯ，ＢＯ。

θＣ１、ａ　１　／　ＯＣｏ　、　ｎ　。

を算出し、前記と同様に、これらの値がそれぞれあらか
じめ設定したしきい値を超えると、比較回路２５ヌは３
５より移動判定回路１４へ°１゛を出力するようにすれ
ばよい。第８図に示す例では、 ＯＡｌ　、ｓｔ／（７Ａ　ｏ、ｎｏ＝２．２゜０Ｃ１−
ａｔ／（Ｊｃｏ、ｎｏ＝０．３６となるので比較回路２
５が°゛ｌ”を出力して被写体が相対的に画面内を右方
向へ移動したことを判゛定し、第６図のゲート移動回路
１５により追尾視！？を人物が移動する方向（上記の例
では第８図で右方向）へ移動させる。その他の作用につ
いては、前述の距離の変化を検出する場合と同様である
□。

１−記のように、第６図ないし第８図に示す実施例では
、（Ｒ＝Ｙ）及び（Ｂ　−Ｙ）座標上の前述の各画素の
信号を示す位置の間の距離の変化Ｉ）Ａｘ、ＢｚＲびＤ
ｃｌ、８１ 又は角度の変化 ＯＡｌ、Ｂｌ及びθＣ１・Ｂ１ 等を検出して被追尾被写体の移動を検出するので、　一
般の風景内の人物を、その服装と背景との色の差異によ
り良好に追尾することができる。なＪう前述の実施例で
は（−’ｙ）及びＣＢ−Ｙ）２つの色差信号を利用した
が、これらのうち一方のみによっても被写体の移動検出
は可能であり、また被写体の特徴あるコントラスト等の
他の情報を１Ｊｔ用して移動検出を行うこともできる。

またこの発明の別の実施例として、前述の（Ｒ−Ｙ）及
び（’Ｂ　−Ｙ　）信号をそれぞれ輝度信号で割って正
規化したＲ−Ｙ／Ｙ及びＢ−Ｙ／Ｙ信弓を算出し、Ｒ−
Ｙ／Ｙ及びＢ−Ｙ／Ｙ座標１．でＤＡｌ、Ｂ１／ＤＡＯ
，ＢＯ。

Ｄｅｌ・８１／ＤＣＯ，ＢＯ 又は　ＯＡｘ、ＢｚｌｏＡｏ　Ｂｏ。

θＣ１・Ｂ　１　／　ＯＣｏ　、　Ｂ。

を演算するようにすれば、照明光の輝度が時間的に変動
する場合に、被写体が移動しないにかかわらず座標」二
の各点が原点Ｏに近より（暗ぐなった場合）あるいは原
点から遠ざかる（明るくなった場合）減少を防止するこ
とができる。

（効　果） 前述のように、この発明によれば、被追尾被写体の特徴
を追尾視野内の映像信号から色差信号として抽出する抽
出手段と、この色差性りを記憶する記憶手段と、この抽
出手段で抽出された色差信号と前記記憶手段に記憶され
た色差信号とに基づいて被追尾被写体の相対的な移動を
検出する検出上段とを具えているので１色差信号の利用
により一般風景内の人物を良好に追尾することができる
。さらにヒデオカメラにおいて映像４８号処理のために
木来必霊である色差信号を利用することに、１ニリ、映
像信−Ｊ処理系を変更することなく、簡単なｒ１５？に
より１１動追尾装置を構成することかできる。

【図面の簡単な説明】 第１図は従来のカメラにおける測距視野と被写体１り：
との関係を示すもので同図（Ａ）は測距視野と被写体像
とが一致している場合、同図（Ｂ）は被′す′体が移動
した場合をそれぞれ示す説明図、第２図はこの発明を実
施したカメラにおける測距視ツ）と被′ケ体像との関係
を示すもので同図（Ａ）はａｈ　リｔ：体が同一・距離
で画面内を移動した場合、同図（Ｉ３）は被写体が画面
内を移動し、かつその距離かｉＡＩざかった場合をそれ
ぞれ示す説明図、第３図（Ａ）はこの発明を実施した自
動追尾装置において追尾視野を分割した場合の追尾視野
と被写体像どの関係を示す説明図、同図（Ｂ）は同図（
Ａ）において被写体が画面内を移動した状態を示す説明
図、第４図は第３図の分割された視野から得られる４ｉ
”；−”ｒ−を処理する′！Ａ置のプロ、り図、第５図
は第４図の装置から得られる信号を２次元平面上にプロ
ットシた状況を示す説明図、ｆｆＩＪ６図はこの発明の
自動追尾装置の一実施例における光学系及び゛市気制御
系を組み合わせて示すブロック図、第７図は第６図の装
置の要部の詳細を示すブロック図、第８図はこの発明の
自動追尾装置の他の実施例において追尾視デフの各画素
から得られる信号を２次元平面Ｉ−にプロットした状態
における角度変化を説明するための説明図である。 省吟の説明 ■二合焦レンズ、２：ズーム系レンズ、５：撮像λｒ、
８：撮像素子駆動回路、９：信号処理回路、１１：追Ｊ
ｔ′、ゲーｉ・設定回路、１２：色検出回路、１３：メ
モリ、１４：移動判定回路、１５：ケート移〃Ｊ回路、
１６：測距ゲート設定回路、１７：自動焦点調節回路。 （４，第２図 ＣＢ） （４，第３図　（８゜ 第８図 １ −Ｙ 第１頁の続き ■Ｉｎｔ、ＣＩ、’　識別記号 ＠発明者金１）渡世 ＠発明者武井　正弧 庁内整理番号 川崎市高津区下野毛７７幡地　キャノン株式会社玉川事
業所内 川崎市高津区下野毛７７幡地　キャノン株式会社玉川事
業所内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）被追尾被写体の特徴を追尾視野内の映像信吟から
   色差信号として抽出する抽出手段と、前記色差信号を記
   憶する記憶手段と、 前記抽出Ｆ段で抽出された色差信号と前記記憶手段に記
   憶された色差信号とに基づいて被追尾被写体の相対的な
   移動を検出する検出手段と、 を共えるカメラにおける自動追尾装置。
2. （２）＋ｉｊ記色差色差信号種類の信号からなる特許請
   求の範囲（１）記載のカメラにおける自動追尾装置。
3. （３）前記抽出手段は、被追尾被写体の特徴を前記２種
   類の色差信号で形成される色差信号座標−にの位置とし
   て抽出する手段である特許請求の範囲（２）記載のカメ
   ラにおける自動追尾装置。
4. （４）前記検出手段は、被追尾被写体の特徴を表わす前
   記色差信号座標」二の位置の間の距離の変−化によって
   被追尾被写体の相対的な移動を検出−する１一段である
   特許請求の範囲（３）記載のカメラにおける自動追尾装
   置。
5. （５）前記検出手段は、被追尾被写体の特徴を表わす前
   記色差信号座標上の位置の間の角度の変化によって被追
   尾被写体、の相対的な移動を検出する１段である特許請
   求の範囲（３）記載のカメラにおける自動追尾装置。