JPS60244480A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS60244480A JPS60244480A JP7232384A JP7232384A JPS60244480A JP S60244480 A JPS60244480 A JP S60244480A JP 7232384 A JP7232384 A JP 7232384A JP 7232384 A JP7232384 A JP 7232384A JP S60244480 A JPS60244480 A JP S60244480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- line
- welding line
- detectors
- storage device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
- B23K9/1276—Using non-contact, electric or magnetic means, e.g. inductive means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動溶接装置に係シ、特に記憶装置内に記憶
し九位置データに従って順次溶接するプレイバック方式
の自動浴接装置に関する。
し九位置データに従って順次溶接するプレイバック方式
の自動浴接装置に関する。
プレイバック方式の溶接機制御装置の一例を第１図につ
いて説明すると、１は記憶装置、２は演算制御装置、・
３−１〜３３はサーボ装置である。サーボ装置３１〜３
３は図では省略しであるが機構部に取付けた溶接トーチ
を演算制御装置２に設けられている操作コンソール２０
から構成される装置指令に従って位置決めする。操作コ
ンソールは一般にティーチ点指定スイッチ２１．チェッ
ク点指定スイッチ２２１手動入力装置２３などから構成
される装置 られた操作コンノールの手動入力装置をオペレータが操
作することによシ得られる。または記憶装置１に記憶し
た位置データを演算制御装置２が読出し、これをもとに
補間計算等の所要演算を施して得られる。
いて説明すると、１は記憶装置、２は演算制御装置、・
３−１〜３３はサーボ装置である。サーボ装置３１〜３
３は図では省略しであるが機構部に取付けた溶接トーチ
を演算制御装置２に設けられている操作コンソール２０
から構成される装置指令に従って位置決めする。操作コ
ンソールは一般にティーチ点指定スイッチ２１．チェッ
ク点指定スイッチ２２１手動入力装置２３などから構成
される装置 られた操作コンノールの手動入力装置をオペレータが操
作することによシ得られる。または記憶装置１に記憶し
た位置データを演算制御装置２が読出し、これをもとに
補間計算等の所要演算を施して得られる。
このような制御装置を有する自動溶接機の運転方法は、
周知のように先ず手動運転で溶接トーチを所望の位置に
位置決めして、その時の位置データを記憶装置１に記憶
させる。溶接作業に必要な溶接トーチの一連の動きをこ
のように位置データとして記憶装置１に記憶させて２き
、自動運転時に記憶装置内の前記位置データを演算制御
装置２内に逐次読出し、データ間の補間計算等の所要演
算を施し、演算結果に応じて駆動軸を選択しながら位置
指令を逐時サーボ装置３１〜３３に出力して記憶装置１
に記憶させた位置データに対応して軌跡で自動的に溶接
を行うのである。
周知のように先ず手動運転で溶接トーチを所望の位置に
位置決めして、その時の位置データを記憶装置１に記憶
させる。溶接作業に必要な溶接トーチの一連の動きをこ
のように位置データとして記憶装置１に記憶させて２き
、自動運転時に記憶装置内の前記位置データを演算制御
装置２内に逐次読出し、データ間の補間計算等の所要演
算を施し、演算結果に応じて駆動軸を選択しながら位置
指令を逐時サーボ装置３１〜３３に出力して記憶装置１
に記憶させた位置データに対応して軌跡で自動的に溶接
を行うのである。
かかるプレイバック方式の自動溶接機を用いることによ
り、一度記憶した位置データで、人手を殆んど使わずに
同一仕様の製品を繰返しプレイバックして多数の製品を
製造することが可能となるしかしこの方法では、個々の
ワークについての寸法誤差、或いは取付は誤差等を検出
して修正する機能を持っておらず、プレイバックによっ
て施工した溶接線は、ワークが所望の理想的溶接線に対
してずれたものになる。このような誤差は長尺物では無
視できない大きさになシ、溶接をおこ彦っだとしても溶
接強度は急激に低下する。しかるにワークが大きくなる
程一般に溶接強度が必要になり、従ってプレイバック方
式では良質な溶接施工を行なう自動溶接機を得ることは
困難であった。
り、一度記憶した位置データで、人手を殆んど使わずに
同一仕様の製品を繰返しプレイバックして多数の製品を
製造することが可能となるしかしこの方法では、個々の
ワークについての寸法誤差、或いは取付は誤差等を検出
して修正する機能を持っておらず、プレイバックによっ
て施工した溶接線は、ワークが所望の理想的溶接線に対
してずれたものになる。このような誤差は長尺物では無
視できない大きさになシ、溶接をおこ彦っだとしても溶
接強度は急激に低下する。しかるにワークが大きくなる
程一般に溶接強度が必要になり、従ってプレイバック方
式では良質な溶接施工を行なう自動溶接機を得ることは
困難であった。
本発明の目的は、上記従来技術の欠点を除去しプレイバ
ック方式に１９良質な浴接ができる自動溶接装置を提供
することにある。
ック方式に１９良質な浴接ができる自動溶接装置を提供
することにある。
本発明は、溶接線検出器を備え、プレイバック時にこの
溶接線検出器を用いて実際の浴接線を探索し、該溶接線
の正確なデータを把握し、かかる正確な位置データを利
用して記憶装置内に記憶している関連データに修正を加
え、その修正された位置データをもとにしてプレイバッ
クし、実際の溶接線に精度良く合致するようにトーチを
動作させ、良質な溶接施工を可能にしたものである。
溶接線検出器を用いて実際の浴接線を探索し、該溶接線
の正確なデータを把握し、かかる正確な位置データを利
用して記憶装置内に記憶している関連データに修正を加
え、その修正された位置データをもとにしてプレイバッ
クし、実際の溶接線に精度良く合致するようにトーチを
動作させ、良質な溶接施工を可能にしたものである。
次に図面について本発明に係る自動溶接装置の構成を説
明する。第２図は溶接線検出器による検出状況を示す図
で、Ｘおよびｚ軸を図示のように定め、紙面に垂直な軸
をｙ軸とする。図は苺材４および５を突き合せ、ｙ軸に
平行な溶接線６に沿って溶接する場合を示し、溶接トー
チ７には母材検出器８，９を取付ける。この母材慣出器
８，９は、その先端と母材間がある距離になったとき、
出力が零になるものであって、この場合の母材検出器８
は溶接線６のＸ座標ｆ：検出し、同様に母材検出器９は
溶接線６の２座標を検出するのである即ちこれら一対の
母材検出器は溶接線検出器を構成しておシ、浴接線に垂
直な〃標に関して溶接線位置ヲ梗出する。かかる溶接線
検出器を備えたトーチ７を第１図に示した制御装置を用
いてＸ＠およびｚ軸方向に微速度で駆動し、母材検出器
８゜９の出力信号が零になった時点で該軸を停止させる
と、サーボ装置に設けた位置検出器の出力は溶接線６の
正確な位置を示している。
明する。第２図は溶接線検出器による検出状況を示す図
で、Ｘおよびｚ軸を図示のように定め、紙面に垂直な軸
をｙ軸とする。図は苺材４および５を突き合せ、ｙ軸に
平行な溶接線６に沿って溶接する場合を示し、溶接トー
チ７には母材検出器８，９を取付ける。この母材慣出器
８，９は、その先端と母材間がある距離になったとき、
出力が零になるものであって、この場合の母材検出器８
は溶接線６のＸ座標ｆ：検出し、同様に母材検出器９は
溶接線６の２座標を検出するのである即ちこれら一対の
母材検出器は溶接線検出器を構成しておシ、浴接線に垂
直な〃標に関して溶接線位置ヲ梗出する。かかる溶接線
検出器を備えたトーチ７を第１図に示した制御装置を用
いてＸ＠およびｚ軸方向に微速度で駆動し、母材検出器
８゜９の出力信号が零になった時点で該軸を停止させる
と、サーボ装置に設けた位置検出器の出力は溶接線６の
正確な位置を示している。
次に運転方法を第３図について説明する。第３図はｘｙ
平面にある一本の浴接線を溶接する場合を示し、記憶装
置１には溶接線１０に関する位置データが記憶されてい
る。この場合最小限必要な位置データはａｌ ｂ、ｃ、
ｄ点の４点である。この場合ａ−ｂ、 ｂ−ｃ、ｃ−ｄ
はそれぞれ溶接線分というこのようなデータを記憶させ
る点をティーチ点と呼称する。この４個のティーチ点に
よって溶接線１０の位置が記憶されているが、実際に溶
接するに際してワークの取付誤差によシ、実際の浴接線
は仮に破線１１で示すような位置に平行移動していると
する。本発明によればこのような場合、＃接トーチの動
作としてｅ点およびｆ点をチェック点として記憶させて
置き、溶接線１０を溶接するに先立ち、第２図にあ・い
て説明した方法によ９８点およびｆ点で実際の母材の位
置をチェックする。この結果、記憶装置に記憶している
ｅ点は０７点に、ｆＡはｆ′点に移動していることが明
らかとなる。そこでこれらｅ、ｅ’、ｆ。
平面にある一本の浴接線を溶接する場合を示し、記憶装
置１には溶接線１０に関する位置データが記憶されてい
る。この場合最小限必要な位置データはａｌ ｂ、ｃ、
ｄ点の４点である。この場合ａ−ｂ、 ｂ−ｃ、ｃ−ｄ
はそれぞれ溶接線分というこのようなデータを記憶させ
る点をティーチ点と呼称する。この４個のティーチ点に
よって溶接線１０の位置が記憶されているが、実際に溶
接するに際してワークの取付誤差によシ、実際の浴接線
は仮に破線１１で示すような位置に平行移動していると
する。本発明によればこのような場合、＃接トーチの動
作としてｅ点およびｆ点をチェック点として記憶させて
置き、溶接線１０を溶接するに先立ち、第２図にあ・い
て説明した方法によ９８点およびｆ点で実際の母材の位
置をチェックする。この結果、記憶装置に記憶している
ｅ点は０７点に、ｆＡはｆ′点に移動していることが明
らかとなる。そこでこれらｅ、ｅ’、ｆ。
ｆ′の４点の座標からＸ方向およびｙ方向の２点をプレ
イバックすれば、実際の溶接線１１に正確に一致した軌
跡で溶去することができる。すなわち第３図のような実
施例の揚台はａ−１）の対向溶接線ｃ−ｄについてはΔ
χ分（＝ｅ’ −ｅ）の補正をおこなえばよいのでチェ
ック点はｅ、ｆの２点でよい。
イバックすれば、実際の溶接線１１に正確に一致した軌
跡で溶去することができる。すなわち第３図のような実
施例の揚台はａ−１）の対向溶接線ｃ−ｄについてはΔ
χ分（＝ｅ’ −ｅ）の補正をおこなえばよいのでチェ
ック点はｅ、ｆの２点でよい。
以上のように本４Ｇ明によれば、プレイパック方式の自
動溶接装置おいて、加工誤差、ワーク取付は誤差、溶接
歪等によシ生じる溶接線の位置誤差を、溶接を施工する
前に溶接線検出器を用いて溶接線を探索し、溶接線の位
置データを取込み、これを用いて記憶装置内に記憶して
いる位諏データを修正するため、浴接を行うときには正
確な溶接線をトレースすることができ、長尺物において
も良質な溶接が得られ、浴接作業の省力化に役立つ。
動溶接装置おいて、加工誤差、ワーク取付は誤差、溶接
歪等によシ生じる溶接線の位置誤差を、溶接を施工する
前に溶接線検出器を用いて溶接線を探索し、溶接線の位
置データを取込み、これを用いて記憶装置内に記憶して
いる位諏データを修正するため、浴接を行うときには正
確な溶接線をトレースすることができ、長尺物において
も良質な溶接が得られ、浴接作業の省力化に役立つ。
なお上記説明では、隅肉溶接の場曾の溶接線検出器を用
いて説明したが、突合せ溶接等地の溶接の場合について
も、それぞれに適した溶接線検出器を用いることによシ
、上記同様に実施できる。
いて説明したが、突合せ溶接等地の溶接の場合について
も、それぞれに適した溶接線検出器を用いることによシ
、上記同様に実施できる。
また前記溶接線検出器は、プレイバック時のデータ修正
に用いるばかりでなく、記憶装置に必要な位置データを
書込む、所謂ティーチング時においても、これを用いて
能率良く作業順序を憶え込ませることができる。
に用いるばかりでなく、記憶装置に必要な位置データを
書込む、所謂ティーチング時においても、これを用いて
能率良く作業順序を憶え込ませることができる。
本発明によると、精製のよい溶接をおこなうことができ
る。
る。
第１図はプレイバック方式自動溶接機の制御装置のブロ
ック図、第２図は本発明に係る自動溶接装置に用いる溶
接線検出器の一例を示す図、第３図は本発明装置の説明
図である。
ック図、第２図は本発明に係る自動溶接装置に用いる溶
接線検出器の一例を示す図、第３図は本発明装置の説明
図である。
Claims (1)
- １、溶接トーチを位置決め駆動する複数個の駆動軸駆動
用サーボ装置と、サーボ装置の位置データを取込み記憶
させる記憶装置と、記憶装置内の位置データに従って補
間演算等の所要演算を施してサーボ位置に位置指令を出
力する演算制御装置と、前記溶接トーチには位置検出手
段とを有しプレイバック時に浴接位置を修正して溶接を
おこなうことを％徴とする自動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7232384A JPS60244480A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7232384A JPS60244480A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自動溶接装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP49125465A Division JPS5932233B2 (ja) | 1974-11-01 | 1974-11-01 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60244480A true JPS60244480A (ja) | 1985-12-04 |
Family
ID=13485954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7232384A Pending JPS60244480A (ja) | 1984-04-11 | 1984-04-11 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60244480A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995035187A1 (fr) * | 1994-06-17 | 1995-12-28 | Komatsu Ltd. | Dispositif de commande de robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4888654A (ja) * | 1972-02-29 | 1973-11-20 |
-
1984
- 1984-04-11 JP JP7232384A patent/JPS60244480A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4888654A (ja) * | 1972-02-29 | 1973-11-20 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1995035187A1 (fr) * | 1994-06-17 | 1995-12-28 | Komatsu Ltd. | Dispositif de commande de robot |
| GB2305142A (en) * | 1994-06-17 | 1997-04-02 | Komatsu Mfg Co Ltd | Control device for robot |
| US5711697A (en) * | 1994-06-17 | 1998-01-27 | Komatsu Ltd. | Robot control system |
| GB2305142B (en) * | 1994-06-17 | 1998-07-01 | Komatsu Mfg Co Ltd | Robot control system |
| US6021361A (en) * | 1994-06-17 | 2000-02-01 | Komatsu, Ltd. | Robot control system |
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