JPH06328385A - 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 - Google Patents
産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPH06328385A JPH06328385A JP5118662A JP11866293A JPH06328385A JP H06328385 A JPH06328385 A JP H06328385A JP 5118662 A JP5118662 A JP 5118662A JP 11866293 A JP11866293 A JP 11866293A JP H06328385 A JPH06328385 A JP H06328385A
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- JP
- Japan
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- visual sensor
- posture
- visual
- axis
- tool
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39389—Laparoscopic surgery, camera on center of operated part, view around, scale
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの視覚センサの姿勢制御方法に関
し、視覚センサの姿勢の教示作業を簡略化し、連続的に
センサ姿勢を自動制御し、信頼性の高い測定精度を有す
る姿勢制御方法を提供することを目的とする。 【構成】 ツールが移動する経路上の移動開始点と移動
終了点におけるツールの位置を教示し（第１ステッ
プ）、移動開始点の視覚センサの姿勢を表す初期姿勢デ
ータを記憶し（第２ステップ）、ツールが経路上を移動
するときの視覚センサの姿勢を表す移動姿勢データをサ
ンプリングして記憶し（第３ステップ）、サンプリング
毎に、初期姿勢データと移動姿勢データとからサンプリ
ング時の視覚センサの姿勢が初期姿勢データによる姿勢
と一致するように視覚センサの姿勢を制御する（第４ス
テップ）よう構成する。これによりツールの移動に伴い
視覚センサが検出する対象物を視覚の中心となるように
視覚センサの姿勢を制御する。
し、視覚センサの姿勢の教示作業を簡略化し、連続的に
センサ姿勢を自動制御し、信頼性の高い測定精度を有す
る姿勢制御方法を提供することを目的とする。 【構成】 ツールが移動する経路上の移動開始点と移動
終了点におけるツールの位置を教示し（第１ステッ
プ）、移動開始点の視覚センサの姿勢を表す初期姿勢デ
ータを記憶し（第２ステップ）、ツールが経路上を移動
するときの視覚センサの姿勢を表す移動姿勢データをサ
ンプリングして記憶し（第３ステップ）、サンプリング
毎に、初期姿勢データと移動姿勢データとからサンプリ
ング時の視覚センサの姿勢が初期姿勢データによる姿勢
と一致するように視覚センサの姿勢を制御する（第４ス
テップ）よう構成する。これによりツールの移動に伴い
視覚センサが検出する対象物を視覚の中心となるように
視覚センサの姿勢を制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、産業用ロボットの視覚
センサの姿勢制御方法に関し、特に溶接用ロボットの溶
接トーチの移動に先行して溶接対象物の溶接部の位置を
検出する視覚センサの姿勢制御方法に関する。
センサの姿勢制御方法に関し、特に溶接用ロボットの溶
接トーチの移動に先行して溶接対象物の溶接部の位置を
検出する視覚センサの姿勢制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットがツールを移動するとき、ツー
ルの移動開始点と移動終了点の２点間の全ての位置おい
て、視覚センサは視覚の対象となる視覚対象物を絶えず
検出できるように姿勢制御される必要がある。例えば溶
接用ロボットの視覚センサは、ツールである溶接トーチ
の移動に先行して溶接対象物の溶接部の位置を検出でき
るように姿勢制御される。従来技術による産業用ロボッ
トの視覚センサの姿勢制御方法は、ロボットが移動する
ツールの移動開始点と移動終了点の２点間を複数点に分
割し、分割した各点において視覚センサが視覚対象物を
正確に検出することができるように、予め視覚センサの
姿勢を手動で調整して決定し、その決定した姿勢を表す
データをロボット制御装置に教示しておき、ツールが２
点間を移動する途中の複数の点で、その各点で予め教示
したデータに基づいて視覚センサを姿勢制御するという
方法であった。
ルの移動開始点と移動終了点の２点間の全ての位置おい
て、視覚センサは視覚の対象となる視覚対象物を絶えず
検出できるように姿勢制御される必要がある。例えば溶
接用ロボットの視覚センサは、ツールである溶接トーチ
の移動に先行して溶接対象物の溶接部の位置を検出でき
るように姿勢制御される。従来技術による産業用ロボッ
トの視覚センサの姿勢制御方法は、ロボットが移動する
ツールの移動開始点と移動終了点の２点間を複数点に分
割し、分割した各点において視覚センサが視覚対象物を
正確に検出することができるように、予め視覚センサの
姿勢を手動で調整して決定し、その決定した姿勢を表す
データをロボット制御装置に教示しておき、ツールが２
点間を移動する途中の複数の点で、その各点で予め教示
したデータに基づいて視覚センサを姿勢制御するという
方法であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術による産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方
法は、ロボットが移動するツールの移動開始点と移動終
了点の２点間が直線のときは教示する点は２点でよい
が、曲線のときは視覚対象物を視覚センサの視野の範囲
内とするために多くの教示点を要し、それゆえ各教示点
における教示作業の調整に時間と労力を要するという問
題がある。また、各教示点においては視覚センサの姿勢
が最適となるよう教示可能であるが、教示点間を移動中
の視覚センサの姿勢は最適とならないことがあり、それ
ゆえ視覚センサによる視覚対象物を検出する測定精度は
各教示点で断続的には良好となっても連続的に良好とは
ならず安定した測定精度をもたないという問題がある。
来技術による産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方
法は、ロボットが移動するツールの移動開始点と移動終
了点の２点間が直線のときは教示する点は２点でよい
が、曲線のときは視覚対象物を視覚センサの視野の範囲
内とするために多くの教示点を要し、それゆえ各教示点
における教示作業の調整に時間と労力を要するという問
題がある。また、各教示点においては視覚センサの姿勢
が最適となるよう教示可能であるが、教示点間を移動中
の視覚センサの姿勢は最適とならないことがあり、それ
ゆえ視覚センサによる視覚対象物を検出する測定精度は
各教示点で断続的には良好となっても連続的に良好とは
ならず安定した測定精度をもたないという問題がある。
【０００４】本発明は上記問題点に鑑み、視覚センサの
姿勢の教示作業を簡略化し、連続的にセンサ姿勢を自動
制御し、信頼性の高い測定精度を有する産業用ロボット
の視覚センサの姿勢制御方法を提供することを目的とす
る。
姿勢の教示作業を簡略化し、連続的にセンサ姿勢を自動
制御し、信頼性の高い測定精度を有する産業用ロボット
の視覚センサの姿勢制御方法を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】図１は本発明による視覚
センサの姿勢制御方法の基本的処理を示すフローチャー
トである。前記目的を達成する本発明の産業用ロボット
の視覚センサの姿勢制御方法は、ロボットのツールと一
体となる視覚センサをツールの移動に伴い視覚センサが
検出する対象物を視覚できるように視覚センサの姿勢を
制御する産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法に
おいて、次の各ステップから構成される。 （第１ステップ）：ツールが移動する経路上の移動開始
点と移動終了点におけるツールの位置を教示する。 （第２ステップ）：移動開始点における視覚センサの姿
勢を表す初期姿勢データを記憶する。 （第３ステップ）：ツールが経路上を移動するときの視
覚センサの姿勢を表す移動姿勢データをサンプリングし
て記憶する。 （第４ステップ）：サンプリング毎に、初期姿勢データ
と移動姿勢データとから、サンプリング時の視覚センサ
の姿勢が初期姿勢データによる姿勢と一致するように視
覚センサの姿勢を制御する。 上記構成により、ツールの移動に伴い視覚センサが検出
する対象物が視覚センサの視覚の中心となるように視覚
センサの姿勢を制御する。
センサの姿勢制御方法の基本的処理を示すフローチャー
トである。前記目的を達成する本発明の産業用ロボット
の視覚センサの姿勢制御方法は、ロボットのツールと一
体となる視覚センサをツールの移動に伴い視覚センサが
検出する対象物を視覚できるように視覚センサの姿勢を
制御する産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法に
おいて、次の各ステップから構成される。 （第１ステップ）：ツールが移動する経路上の移動開始
点と移動終了点におけるツールの位置を教示する。 （第２ステップ）：移動開始点における視覚センサの姿
勢を表す初期姿勢データを記憶する。 （第３ステップ）：ツールが経路上を移動するときの視
覚センサの姿勢を表す移動姿勢データをサンプリングし
て記憶する。 （第４ステップ）：サンプリング毎に、初期姿勢データ
と移動姿勢データとから、サンプリング時の視覚センサ
の姿勢が初期姿勢データによる姿勢と一致するように視
覚センサの姿勢を制御する。 上記構成により、ツールの移動に伴い視覚センサが検出
する対象物が視覚センサの視覚の中心となるように視覚
センサの姿勢を制御する。
【０００６】
【作用】本発明の産業用ロボットの視覚センサの姿勢制
御方法は、ロボットのツールが移動するときに、視覚セ
ンサの姿勢を表すデータをサンプリングし、ツールが移
動開始した時の視覚センサの姿勢を表すデータと相関関
係を有するように視覚センサの姿勢を自動制御するので
視覚センサの姿勢を教示する教示点を減少しそれゆえ教
示に要する初期設定時間が減少し、かつ視覚センサの姿
勢が一定するので測定精度が向上する。
御方法は、ロボットのツールが移動するときに、視覚セ
ンサの姿勢を表すデータをサンプリングし、ツールが移
動開始した時の視覚センサの姿勢を表すデータと相関関
係を有するように視覚センサの姿勢を自動制御するので
視覚センサの姿勢を教示する教示点を減少しそれゆえ教
示に要する初期設定時間が減少し、かつ視覚センサの姿
勢が一定するので測定精度が向上する。
【０００７】
【実施例】図２は溶接用ロボットの概略構成図である。
本図はロボット１がツールとしての溶接トーチ２を移動
し、二枚の鉄板４と５を溶接している所を示す。視覚セ
ンサ３は、溶接トーチ２と一体となっており溶接トーチ
２と共に移動する。ロボットは溶接トーチ２に先行して
視覚センサ３により溶接する二枚の鉄板４と５の溶接部
を検出する。ロボットは視覚センサ３から二枚の鉄板
４、５までの距離を測定し、その測定結果に基づき後述
するように視覚センサ３の姿勢を制御しつつ溶接トーチ
２を移動する。本図において、大文字で示すＸ，Ｙ，Ｚ
はロボットの３軸直交座標系の各軸を示し、小文字で示
すｘ，ｙ，ｚは溶接トーチ２が二枚の板４、５を溶接す
るときの、ｘは溶接トーチ２の先端点を通り視覚センサ
３の視覚の中心点Ｐを通る視覚センサ３の進行方向とな
る軸、ｚは点Ｐと視覚センサ３の中心点Ｏを結ぶ軸、ｙ
はｘ軸とｚ軸に垂直な軸をそれぞれ示す。この視覚セン
サ３の中心点Ｏは、視覚センサ３から鉄板４、５に照射
されるレーザー光の光源に位置する。
本図はロボット１がツールとしての溶接トーチ２を移動
し、二枚の鉄板４と５を溶接している所を示す。視覚セ
ンサ３は、溶接トーチ２と一体となっており溶接トーチ
２と共に移動する。ロボットは溶接トーチ２に先行して
視覚センサ３により溶接する二枚の鉄板４と５の溶接部
を検出する。ロボットは視覚センサ３から二枚の鉄板
４、５までの距離を測定し、その測定結果に基づき後述
するように視覚センサ３の姿勢を制御しつつ溶接トーチ
２を移動する。本図において、大文字で示すＸ，Ｙ，Ｚ
はロボットの３軸直交座標系の各軸を示し、小文字で示
すｘ，ｙ，ｚは溶接トーチ２が二枚の板４、５を溶接す
るときの、ｘは溶接トーチ２の先端点を通り視覚センサ
３の視覚の中心点Ｐを通る視覚センサ３の進行方向とな
る軸、ｚは点Ｐと視覚センサ３の中心点Ｏを結ぶ軸、ｙ
はｘ軸とｚ軸に垂直な軸をそれぞれ示す。この視覚セン
サ３の中心点Ｏは、視覚センサ３から鉄板４、５に照射
されるレーザー光の光源に位置する。
【０００８】図３は図２におけるＡ−Ａ断面図である。
本図に示すａｂｃｄは二枚の鉄板４、５の表面を示し、
ａｂは鉄板５、ｃｄは鉄板４をそれぞれ示す。視覚セン
サ３は点線に示すように例えばレーザー光を鉄板に照射
しその反射光を検出して鉄板の位置を測定する。この測
定結果から点ｂが二枚の鉄板の接合部であることが判
る。
本図に示すａｂｃｄは二枚の鉄板４、５の表面を示し、
ａｂは鉄板５、ｃｄは鉄板４をそれぞれ示す。視覚セン
サ３は点線に示すように例えばレーザー光を鉄板に照射
しその反射光を検出して鉄板の位置を測定する。この測
定結果から点ｂが二枚の鉄板の接合部であることが判
る。
【０００９】視覚センサ３の姿勢制御は、溶接トーチ２
の溶接点Ｍを中心にｘ軸回りに溶接トーチ２を、図示す
る測定時のθx が溶接トーチ２の移動開始点の時のθx0
に等しくなるよう回転して行う。本実施例はｘ軸回りの
み調整すれば視覚対象物が視覚センサの視野の範囲内と
なるか否か判別できる例であるのでｘ軸のみ測定し制御
すればよいが、移動開始点と移動終了点間が湾曲してい
る場合は、ｙ軸回り、ｚ軸回りも同様に回転して制御す
れば視覚対象物をより正確に視覚センサの視野の範囲内
とすることができる。
の溶接点Ｍを中心にｘ軸回りに溶接トーチ２を、図示す
る測定時のθx が溶接トーチ２の移動開始点の時のθx0
に等しくなるよう回転して行う。本実施例はｘ軸回りの
み調整すれば視覚対象物が視覚センサの視野の範囲内と
なるか否か判別できる例であるのでｘ軸のみ測定し制御
すればよいが、移動開始点と移動終了点間が湾曲してい
る場合は、ｙ軸回り、ｚ軸回りも同様に回転して制御す
れば視覚対象物をより正確に視覚センサの視野の範囲内
とすることができる。
【００１０】図４は視覚センサの基本姿勢を示す図であ
る。本図は、溶接トーチ２と一体となる視覚センサ３の
移動開始時における姿勢を表すデータθ0 を示す。本図
中、小文字で示すｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 は溶接トーチ２の移
動開始時の、ｘ0 は工具である溶接トーチ２の先端点と
視覚センサ３の視野の中心点Ｐを通り視覚センサ３の進
行方向となる軸、ｚ0 は点Ｐと視覚センサ３の中心点Ｏ
を結ぶ軸、ｙ0 はｘ0軸とｚ0 軸に垂直な軸をそれぞれ
示す。ここでθ0 はｙ軸と溶接する鉄板との傾きを示す
角度である。
る。本図は、溶接トーチ２と一体となる視覚センサ３の
移動開始時における姿勢を表すデータθ0 を示す。本図
中、小文字で示すｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 は溶接トーチ２の移
動開始時の、ｘ0 は工具である溶接トーチ２の先端点と
視覚センサ３の視野の中心点Ｐを通り視覚センサ３の進
行方向となる軸、ｚ0 は点Ｐと視覚センサ３の中心点Ｏ
を結ぶ軸、ｙ0 はｘ0軸とｚ0 軸に垂直な軸をそれぞれ
示す。ここでθ0 はｙ軸と溶接する鉄板との傾きを示す
角度である。
【００１１】図５は視覚センサの移動中の姿勢と基本姿
勢との相関関係を示す図である。本図は、溶接トーチ２
と一体となる視覚センサ３が二枚の鉄板４、５を溶接中
の一移動時において、ｘi は工具である溶接トーチ２の
先端点と視覚センサ３の視野の中心点Ｐを通り視覚セン
サ３の進行方向となる軸、ｚi は点Ｐと視覚センサ３の
中心点Ｏを結ぶ軸、ｙi はｘi 軸とｚi 軸に垂直な軸を
それぞれ示す。また、ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 は図４で説明し
たように溶接トーチ２の移動開始時の前記同様に求めた
各軸を示す。各サンプリング時に各軸ｘi ，ｙi ，ｚi
を測定した後、各軸ｘi ，ｙi ，ｚi が各軸ｘ0 ，ｙ0
，ｚ0 と平行となるように各軸ｘ、ｙ、ｚ回りに回転
して視覚センサの姿勢を制御する。このように移動開始
点と移動終了点の２点間を視覚センサの姿勢を制御しな
がら移動させるので２点間が湾曲していても、従来のよ
うに教示点を複数設けなくても正確に溶接ができる。
勢との相関関係を示す図である。本図は、溶接トーチ２
と一体となる視覚センサ３が二枚の鉄板４、５を溶接中
の一移動時において、ｘi は工具である溶接トーチ２の
先端点と視覚センサ３の視野の中心点Ｐを通り視覚セン
サ３の進行方向となる軸、ｚi は点Ｐと視覚センサ３の
中心点Ｏを結ぶ軸、ｙi はｘi 軸とｚi 軸に垂直な軸を
それぞれ示す。また、ｘ0 ，ｙ0 ，ｚ0 は図４で説明し
たように溶接トーチ２の移動開始時の前記同様に求めた
各軸を示す。各サンプリング時に各軸ｘi ，ｙi ，ｚi
を測定した後、各軸ｘi ，ｙi ，ｚi が各軸ｘ0 ，ｙ0
，ｚ0 と平行となるように各軸ｘ、ｙ、ｚ回りに回転
して視覚センサの姿勢を制御する。このように移動開始
点と移動終了点の２点間を視覚センサの姿勢を制御しな
がら移動させるので２点間が湾曲していても、従来のよ
うに教示点を複数設けなくても正確に溶接ができる。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明の産業用ロボ
ットの視覚センサの姿勢制御方法によれば、湾曲部のよ
うな複雑な形状を視覚するときでも、視覚センサの姿勢
の教示作業は簡略化され２点の教示のみでよく段取り時
間が節約できる。また、連続的に視覚センサの姿勢を自
動制御するので信頼性の高い測定精度のよい視覚センサ
の姿勢制御方法が提供できる。
ットの視覚センサの姿勢制御方法によれば、湾曲部のよ
うな複雑な形状を視覚するときでも、視覚センサの姿勢
の教示作業は簡略化され２点の教示のみでよく段取り時
間が節約できる。また、連続的に視覚センサの姿勢を自
動制御するので信頼性の高い測定精度のよい視覚センサ
の姿勢制御方法が提供できる。
【図１】本発明による視覚センサの姿勢制御方法の基本
的処理を示すフローチャートである。
的処理を示すフローチャートである。
【図２】溶接用ロボットの概略構成図である。
【図３】図２におけるＡ−Ａ断面図である。
【図４】視覚センサの基本姿勢を示す図である。
【図５】視覚センサの移動中の姿勢と基本姿勢との相関
関係を示す図である。
関係を示す図である。
１…ロボット ２…ツール（溶接トーチ） ３…視覚センサ ４、５…鉄板
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのツールと一体となる視覚セン
サを前記ツールの移動に伴い前記視覚センサが検出する
対象物を視覚できるよう前記視覚センサの姿勢を制御す
る産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法におい
て、 前記ツールが移動する経路上の移動開始点と移動終了点
におけるツールの位置を教示する第１ステップと、 前記移動開始点における前記視覚センサの姿勢を表す初
期姿勢データを記憶する第２ステップと、 前記ツールが前記経路上を移動するときの前記視覚セン
サの姿勢を表す移動姿勢データをサンプリングして記憶
する第３ステップと、 前記サンプリング毎に、前記初期姿勢データと前記移動
姿勢データとから、前記サンプリング時の前記視覚セン
サの姿勢が前記初期姿勢データによる姿勢と一致するよ
うに前記視覚センサの姿勢を制御する第４ステップとを
備え、 前記ツールの移動に伴い前記視覚センサが検出する前記
対象物を前記視覚センサの視覚の中心となるよう前記視
覚センサの姿勢を制御することを特徴とする産業用ロボ
ットの視覚センサの姿勢制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5118662A JPH06328385A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 |
| PCT/JP1994/000808 WO1994027791A1 (fr) | 1993-05-20 | 1994-05-19 | Procede de commande d'attitude pour capteur visuel de robot industriel |
| US08/360,690 US5532924A (en) | 1993-05-20 | 1994-05-19 | Attitude control method of a visual sensor utilized for an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5118662A JPH06328385A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06328385A true JPH06328385A (ja) | 1994-11-29 |
Family
ID=14742117
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5118662A Pending JPH06328385A (ja) | 1993-05-20 | 1993-05-20 | 産業用ロボットの視覚センサの姿勢制御方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5532924A (ja) |
| JP (1) | JPH06328385A (ja) |
| WO (1) | WO1994027791A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6124693A (en) * | 1998-07-09 | 2000-09-26 | Fanuc Limited | Robot controller |
| DE102015000587A1 (de) | 2014-01-24 | 2015-07-30 | Fanuc Corporation | Roboterprogrammiervorrichtung zum Erstellen eines Roboterprogramms zum Aufnehmen eines Bilds eines Werkstücks |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2090408B1 (en) * | 2008-02-13 | 2009-12-16 | Abb As | System and a method for visualization of process errors |
| FR3043004B1 (fr) * | 2015-10-29 | 2017-12-22 | Airbus Group Sas | Procede d'orientation d'un effecteur portant un outil d'assemblage par rapport a une surface |
| CA3098890A1 (en) | 2018-04-30 | 2019-11-07 | Path Robotics, Inc. | Reflection refuting laser scanner |
| US20220371196A1 (en) * | 2019-09-30 | 2022-11-24 | Siemens Ltd., China | Method, Device and System for Controlling Robot, Storage Medium and Terminal |
| WO2022016152A1 (en) | 2020-07-17 | 2022-01-20 | Path Robotics, Inc. | Real time feedback and dynamic adjustment for welding robots |
| US11777018B2 (en) * | 2020-11-19 | 2023-10-03 | Ideal Power Inc. | Layout to reduce current crowding at endpoints |
| EP4297923A2 (en) | 2021-02-24 | 2024-01-03 | Path Robotics, Inc. | Autonomous welding robots |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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