[go: up one dir, main page]

JPS60228918A - 磁気センサ - Google Patents

磁気センサ

Info

Publication number
JPS60228918A
JPS60228918A JP59084633A JP8463384A JPS60228918A JP S60228918 A JPS60228918 A JP S60228918A JP 59084633 A JP59084633 A JP 59084633A JP 8463384 A JP8463384 A JP 8463384A JP S60228918 A JPS60228918 A JP S60228918A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
ring
shaped
rotating shaft
spindle
fastener
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP59084633A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0146803B2 (ja
Inventor
Yoshimoto Fujioka
藤岡　良基
Yuji Tokuoka
徳岡　裕士
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP59084633A priority Critical patent/JPS60228918A/ja
Priority to EP85902147A priority patent/EP0179157B1/en
Priority to PCT/JP1985/000236 priority patent/WO1985004953A1/ja
Priority to DE8585902147T priority patent/DE3581472D1/de
Priority to US06/821,552 priority patent/US4703262A/en
Publication of JPS60228918A publication Critical patent/JPS60228918A/ja
Publication of JPH0146803B2 publication Critical patent/JPH0146803B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
    • G01D5/14—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage
    • G01D5/20—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature
    • G01D5/2006—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the self-induction of one or more coils
    • G01D5/2013—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means influencing the magnitude of a current or voltage by varying inductance, e.g. by a movable armature by influencing the self-induction of one or more coils by a movable ferromagnetic element, e.g. a core
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T403/00—Joints and connections
    • Y10T403/70—Interfitted members
    • Y10T403/7047—Radially interposed shim or bushing
    • Y10T403/7051—Wedging or camming
    • Y10T403/7052—Engaged by axial movement
    • Y10T403/7054—Plural, circumferentially related shims between members

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は磁気センサに係り、特に、主軸オリエンテーシ
ョン用磁気センサの発磁体の主軸への取付構造に関する
。
（従来技術とその問題点） 回転軸の位置を検出するために主軸の所定位置に発磁体
を取付け、この発磁体の磁気を機械固定部に設置された
センス部で検出するようにしている。
第６図はこの状況を示す位置検出器の構成図であり、発
磁体１０ａとセンス部１０ｂと電気回路１０ｃとから構
成されている。ここで、発磁体ｌ。
Ｏａは、主軸の所定部分を定位置に停止させたい場合に
は該所定部分と同一回転角の主軸上に取付けられ、第６
図（Ｃ）に示すようにケース１０ａ′内部に断面三角形
のゴム磁石１０　ａ　”が回転方向（矢印方向）に磁化
の強さがＳ極からＮ極へ変化するように装着されている
。一方、センス部１０ｂは機械固定部に発磁体１０ａと
対向するように装着され、第６図（Ｃ）に示すようにケ
ース１０ｂ′内部には３つの可飽和リアクトル５ＲＡ１
．５ＲＡ２．５ＲＡ３が回転方向に並設されている。各
可飽和リアクトルのコアＣＲにはコイルＬ、、Ｌ２が第
６図（Ｄ）に示す如く巻廻されている。なお、１つのコ
アＣＲに巻廻されているコイルＬよ、Ｌ２は互いに逆陰
性に巻廻されており、各コイルの共通端子ＴＡには高周
波信号が入力され、端子ＴＢ、ＴＣから発磁体１０ａの
位置に応じた信号が出力される。第６図（Ｅ）は第６図
（Ｃ）に示すような位置関係で発磁体１０ａとセンス部
１０ｂを配設した場合において、各可飽和リアクトル５
ＲＡＩ〜５ＲＡ３に対応して設けられた後述のセンス回
路から出力される電圧波形図でＡｓＶａ、ＰＤＳ、ＡＳ
Ｖｂはツレツレ各可飽和リアクトル５ＲＡＩ、５ＲＡ２
．５ＲＡ３に対応するセンス回路の出力電圧波形で、発
磁体ｌＯａの中心線と各可飽和リアクトル５ＲＡ１．５
ＲＡ２．５ＲＡ３の中心線が一致すれば零ボルトが出力
され、その両側近傍では正、負の電圧が出力され、全体
的に零レベルをクロスする電圧波形となっている。なお
、電圧信号ＰＤＳは主軸回転偏位信号として用いられ、
また、電圧信号ＡＳＶは主軸所定部が定位置近傍に到来
したことを示すのに用いられ、検出電圧ＡＳＶｂと、Ａ
ＳＶａの位相を１８０°移和して得られた電圧とを加算
したものである。このような構成により、主軸の位置を
検出するようにしている。なお、出力波形は第６図（Ｅ
）に示されるものの外に第６図（Ｆ）のような出力波形
を得ることもできる′。なお、この主軸位置検出器につ
いての詳細はすでに、特開昭５６−５４５２３号公報、
特開昭５６−９７１０５号公報、特開昭５６−９７１０
６号公報等に開示されている。
このように主軸の回転位置を検出する場合に主軸１に発
磁体１０ａを取付けるが、この場合、従来は、第６図（
Ａ）および第６図（Ｂ）から明らかなように主軸ｌの面
の一部に取付けるようになっている。
ところで、最近は主軸の高速回転化が要請されてきてい
る。これは、ワークを切削する場合、特にＡＭ、ジュラ
ルミン等の軽合金を切削する場合には、主軸の回転速度
が低速であると切削面がもぎとられるような状態になり
、混濁したような色になり好ましくない。これに対して
、主軸を高速回転、例えば１万ｒｐｍから２万ｒｐｍ程
度にして、軽合金の切削を行なうと、切削面は光沢を帯
び、研磨をかねたような良好な状態にすることができる
。一方、主軸を高速回転すると機械の損失が大きく、モ
ータの出力は大になるように考えられるが、最近の主軸
技術の進歩により、高速回転することにより、機械の損
失はより小さくなり、モータも低出力にすることができ
た。
このように、主軸の高速化に起因して、切削面を良好に
でき、かつ、機械およびモータの小型化を図ることがで
きたため、主軸の回転速度の高速化は増々進展していく
傾向にある。
このような状況化にあって、前述したように、主軸１に
取付けられる発磁体１０ａは、主軸１の円周面の一部に
取付けられるため、主軸１の回転に伴ない風切り音を発
生する。そして、主軸ｌの回転速度が高速化されるに従
って一層その弊害は助長されることになり、また、取付
強度にも問題を生じていた。
（発明の目的） 本発明は、このような問題に対処するために、回転軸の
高速回転時にも風切り音を発生することがなく、かつ回
転軸に堅牢に取伺けることができる発磁体を有する磁気
センサを提供することを目的とする。
（発明の概要） 本発明は、回転軸上に取付けられる発磁体と該発磁体の
磁気を検出する機械固定部に設置されるセンス部とを具
備する磁気センサにおいて、前記回転軸上に一対のテー
パ部を対向させたくさび状でかつリング状の固着子を設
け、該固着子を収容する第１の切欠部と縁部に設けられ
る第２の切欠部と発磁体の収納凹部とを有する発磁体収
納リングと、前記第１の切欠部に突出し、前記固着子を
回転軸方向にスライドして回転軸と発磁体収納リングと
を固着する第１の突起と、前記第２の切欠部に嵌り合う
第２の突起を有するリング状の蓋体とを具備するように
した。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。
第１図は、本発明に係る磁気センサの発磁体の取付構造
を示す断面図であり、第２図は第１図のＡ−Ａ　′線の
断面をＢの方向からみた断面図であり、更に第３図はＢ
方向からみた側面図である。
図中、１は回転軸としての主軸、２は発磁体６を収納し
、主軸１に取付けられる発磁体収納リング、３はポルト
４によって発磁体収納リング１体に固着されるリング状
の蓋体であり、くさび状の固着子５゛、５″を軸方向に
スライドさせて発磁体収納リング２を主軸ｌへ固着する
第１の突起３′と、発磁体収納リング２の縁の切欠部に
嵌合り合う第２の突起３″とが形成されている。発磁体
６は第２図から明らかなように、主軸ｌの周りの所定位
置に収納さ　る。ところが所定位置にのみ発磁体を設け
ると／　ンスがくずれるので、発磁体６と中心線０を中
１、−して対称な位置に着磁なしの磁石７を設けてバラ
ンスをとるようにする。
なお、この磁石７はかならずしも磁石である必要はなく
発磁体６とバランスをとれる質量を有するものであれば
なんでもよい。また発磁体としてはゴム磁石やプラスチ
ック酸の磁石等が用いられる。第３図は第１図のＢ方向
からみた側面図であり、ポルト４を４個所に設けて発磁
体収納リング４と蓋体３とを一体に固着するよ′うにし
ている。
更に、本発明の磁気センサ用の発磁体の取付構造を第４
図及び第５図を用いて詳細に説明する。
第４図は発磁体収納リング２と蓋体３が固着される過程
にある断面図であり、第５図は発磁体収納リング２と蓋
体３とがほぼ固着される状態を示す断面図であり、第１
図の工の部分を拡大したもの　１である。
発磁体収納リング２には、くさび状でかつリング状のテ
ーパ部を互いに対向させた固着子５′、５″が位置する
凹所２′と、蓋体３の第２の突起３″が嵌り合う切欠部
２″と更にポルト４が螺合する雌螺子部とをそれぞれ形
成する。一方、蓋体３には雄螺子付きポルト４を取付け
ると共に主軸ｌと発磁体収納リング２とを固着するため
に前記凹部２′に突入してくさび状でかつリング状の固
着子５′をスライドさせる第１の突起３′と、前記切欠
部２″に嵌り合う第２の突起３″を有しており、第４図
のようにポルト４の雄螺子が発磁体収納リング２の雌螺
子部と螺合しながら、第５図／− にボすよフにほぼ固着状態に至る。この図から明らかな
ように第１の突起３′が固着子５′を主軸１の方向へス
ライドさせるとテーパ部が対向している固着子５″は上
方へ押上げられ、反力で固着子５′は主軸方向へ押下げ
られ、その結果、ポルト４が完全に締着されると発磁体
収納リング２は主軸１上に堅牢に固着される。一方、第
２の突起３″は切欠部２″に嵌り合い発磁体収納リング
２の円周面とリング状の蓋体３の円周面とは一致させる
ことができる。更に、この嵌り合いにより発磁体収納リ
ング２が遠心力により離脱するのを防止することができ
る。特に主軸が１万ｒｐｍから２万ｒｐｍにも及ぶよう
な高速回転状態においては遠心力が大きくなり、この遠
心力による発磁体収納リング２の主軸１からの離脱に対
する対策は重要であるが、本発明においてはかかる離脱
を簡単な構造で解決している。
（発明の効果） 本発明によれば（１）前記した一対のテーパ部を対向さ
せたくさび状でかつリング状′の固着子を設け、リング
状の蓋体による締着により、回転軸に発磁体収納リング
を堅牢に固着することができる。（２）発磁体収納リン
グの縁部に設けられる切欠部にリング状の蓋体に設けら
れた第２の突起を嵌り合わせるようにしたので、発磁体
収納リングの回転軸からの遠心力による離脱を防止する
と共に発磁体収納リングの円周面とリング状の蓋体の円
周面とを一致させ画一にすることができ、回転軸の高速
運転時においても風切り音を発生することかない。また
、（３）発磁体の設置により回転むらが生じないように
バランスさせるようにするために該発磁体と回転軸の軸
心を対称とした個所に物体を設けるようにしたので、回
転むらのない円滑な回転部を構成することができる。こ
のように、本発明は、高速回転にも耐える堅牢な、しか
も騒音対策が良好にして、磁気センサを設けることによ
る回転機構に何らの障害を与えることのない磁気センサ
を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る磁気センサにおける発磁体の取付
構造を示す断面図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ′断
面をＢ方向からみた断面図、第３図は第１図をＢ方向か
らみた側面図、第４図は発磁体の取付過程を説明する一
部断面図、第５図は発磁体がほぼ取付けられる状態を説
明する一部断面図、第６図は従来の磁気センサの構成図
である。 ■・・・回転軸、２・・・発磁体収納リング、３・・・
リング状の蓋体、４・・・ボルト、５・・・固着子、６
・・・発磁体、７・・・発磁体６と同等の質量の物体。 特許出願人　ファナック株式会社 代　理　人　弁理士　辻　實 （外１名） 第　６　図　（Ａ） 第６　図（Ｃ） 第６図ｒｅ、） 第６図（Ｄ） Ａ 第６図　（Ｆ）

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）回転軸上に取付けられる発磁体と該発磁体の磁気
    を検出する機械固定部に設置されるセンス部とを具備す
    る磁気センサにおいて、前記回転軸上に一対のテーパ部
    を対向させたくさび状でかつリング状の固着子を設け、
    該固着子を収容する第１の切欠部と縁部に設けられる第
    ２の切欠部と発磁体の収納凹部とを有する発磁体収納リ
    ングと、前記＄１の切欠部に突出し、前記固着子を回転
    軸方向にスライドして回転軸と発磁体収納リングとを固
    着する第１の突起と、前記第２の切欠部に嵌り合う第２
    の突起を有するリング状の蓋体とを具備することを特徴
    とする磁気センサ。
  2. （２）前記発磁体収納リングには前記発磁体の収納凹部
    と回転軸の軸心に対称な位置に前記発磁体の質量と同等
    な物体の収納凹部を設けたことを特徴とする特許請求の
    範囲第（１）項記載の磁気センサ。
JP59084633A 1984-04-26 1984-04-26 磁気センサ Granted JPS60228918A (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59084633A JPS60228918A (ja) 1984-04-26 1984-04-26 磁気センサ
EP85902147A EP0179157B1 (en) 1984-04-26 1985-04-26 Magnetic sensor system for main shaft orientation
PCT/JP1985/000236 WO1985004953A1 (en) 1984-04-26 1985-04-26 Magnetic sensor system for main shaft orientation
DE8585902147T DE3581472D1 (de) 1984-04-26 1985-04-26 Magnetisches sensorsystem fuer hauptwellenorientierung.
US06/821,552 US4703262A (en) 1984-04-26 1985-04-26 Mounting structure for spindle orientation magnetic sensor system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP59084633A JPS60228918A (ja) 1984-04-26 1984-04-26 磁気センサ

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS60228918A true JPS60228918A (ja) 1985-11-14
JPH0146803B2 JPH0146803B2 (ja) 1989-10-11

Family

ID=13836086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59084633A Granted JPS60228918A (ja) 1984-04-26 1984-04-26 磁気センサ

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4703262A (ja)
EP (1) EP0179157B1 (ja)
JP (1) JPS60228918A (ja)
DE (1) DE3581472D1 (ja)
WO (1) WO1985004953A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998033041A1 (fr) * 1997-01-28 1998-07-30 Sony Precision Technology Inc. Detecteur de deplacement magnetique et detecteur d'ouverture de carburateur
JP2008134250A (ja) * 2006-11-28 2008-06-12 Dr Johannes Heidenhain Gmbh ロータリエンコーダ

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2017697B3 (es) * 1986-12-22 1991-03-01 Siemens Ag Transmisor de la posicion angular con disco de transmision explorable fotoelectricamente y eje de transmision situado doble.
JPH01174283A (ja) * 1987-12-28 1989-07-10 Fanuc Ltd 主軸オリエンテーション制御装置
US5051693A (en) * 1990-09-07 1991-09-24 The Torrington Company Bearing seat encoder mount for rotational parameter sensor apparatus
US5161922A (en) * 1990-12-11 1992-11-10 The Boeing Company Electronic micro-stop/tool failure monitor
US5514955A (en) * 1994-03-11 1996-05-07 Lake Shore Cryotronics, Inc. Slim profile digital tachometer including planar block and rotor having spokes and clamp
GB2304415B (en) * 1995-08-17 2000-03-22 Michael Page Shaft attachments for proximity sensing
DE10041092A1 (de) * 2000-08-22 2002-03-07 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Korrektur eines Phasenwinkels bei der Abtastung einer Codespur
DE10305396A1 (de) * 2003-02-11 2004-08-19 Dr. Johannes Heidenhain Gmbh Verfahren zur Spindelorientierung
IT202200025038A1 (it) * 2022-12-06 2024-06-06 Saccardo Gcf S R L Un metodo di controllo per l’arresto orientato di un elettromandrino

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB904987A (en) * 1961-03-13 1962-09-05 Cross Co Improved coil mounting for an electronic tool detector
NL254347A (ja) * 1959-09-23
JPS3923699B1 (ja) * 1962-12-14 1964-10-23
SE324926B (ja) * 1968-05-20 1970-06-15 Skf Svenska Kullagerfab Ab
SU517715A1 (ru) * 1974-12-23 1976-06-15 Особое Конструкторское Бюро Муфта
US4064708A (en) * 1976-05-13 1977-12-27 Renold Ajax Inc. Coupling for connecting a rotating member to a shaft
US4345851A (en) * 1978-07-10 1982-08-24 Harrington Hoists Mounting device
JPS568552A (en) * 1979-07-02 1981-01-28 Toyota Motor Corp Revolving speed detector for turbo-charger
JPS5654523A (en) * 1979-10-09 1981-05-14 Fanuc Ltd Controller for stopping main axle at fixed position
JPS5697105A (en) * 1979-12-31 1981-08-05 Fanuc Ltd Controller for stopping in place for main shaft
JPS5697106A (en) * 1979-12-31 1981-08-05 Fanuc Ltd Controller for stopping in place for main shaft
JPS56101854A (en) * 1980-01-17 1981-08-14 Komori Printing Mach Co Ltd Coupling structure for drum gear in printer
US4385276A (en) * 1980-01-28 1983-05-24 Black & Decker Inc. Mounting of semiconductor sensing means for an electromagnetic tachometer in a portable electric tool
JPS56140259A (en) * 1980-04-03 1981-11-02 Kuramoto Keiki Seikosho:Kk Tachometer
JPS5940856U (ja) * 1982-09-06 1984-03-15 富士重工業株式会社 回転数検出器
JPS59142420A (ja) * 1983-02-04 1984-08-15 Fanuc Ltd 磁気式パルスエンコ−ダ
JPS59131060U (ja) * 1983-02-23 1984-09-03 日産自動車株式会社 回転数検出装置
JPH113374A (ja) * 1997-06-11 1999-01-06 Hitachi Ltd ネッティング処理判定システム

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998033041A1 (fr) * 1997-01-28 1998-07-30 Sony Precision Technology Inc. Detecteur de deplacement magnetique et detecteur d'ouverture de carburateur
JP2008134250A (ja) * 2006-11-28 2008-06-12 Dr Johannes Heidenhain Gmbh ロータリエンコーダ

Also Published As

Publication number Publication date
US4703262A (en) 1987-10-27
WO1985004953A1 (en) 1985-11-07
EP0179157B1 (en) 1991-01-23
DE3581472D1 (de) 1991-02-28
EP0179157A4 (en) 1988-08-23
JPH0146803B2 (ja) 1989-10-11
EP0179157A1 (en) 1986-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPS60228918A (ja) 磁気センサ
US11692890B2 (en) Torque index sensor and steering device comprising same
JP2012514185A (ja) ホール回転トランス及びそれで作られたホール回転角エンコーダ
CN110932514B (zh) 一种无刷电机及电机转子位置的检测方法
EP3780352A1 (en) Motor
JPH08331816A (ja) 同期機
US20210281198A1 (en) Motor
JPH0161016B2 (ja)
JP2021122171A (ja) ステッピングモータ
JPH03128654A (ja) ブラシレスモータのロータマグネット
EP0009347A1 (en) Gyroscopes
JP2667815B2 (ja) ブラシレス電動機
JPS58130761A (ja) シリンダモ−タ用回転子マグネツト
JPH0419981Y2 (ja)
JPH08289518A (ja) 小型モータのｆｇ構造
KR20210100896A (ko) 모터
JPH04197071A (ja) 無刷子直流電動機
JP2023122946A (ja) 回転角度検出装置、回転角度検出方法、回転角度検出プログラムおよび回転角度検出システム
JP2565140Y2 (ja) 回転制動機
JPH01321851A (ja) モータ
KR20210051765A (ko) 모터
JPS63225123A (ja) 速度検出用磁石の固定構造
JP2007114155A (ja) 磁気式エンコーダ装置
JPH03190553A (ja) 無刷子直流電動機
JPH0161015B2 (ja)