JPS5977509A - ロボツト制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （１）発明の技術分野 本発明はロポノ１−制御に係り、特にメモリに格納され
た制御データに従って動作するロボット制御方式に関す
る。

（２）技術の背景 ロボットは人間のする仕事を機械に代行さ−Ｕるために
出現してきた。現在、電子」二学２機械下、学の発展に
伴ってより複雑な動作をするロボットが実用化されてい
る。例えばスカシ１」ボッ１〜においてはＸ軸、　　Ｙ
　ｉｉ＋ｂの移動量、Ｚ軸の原点からの回転角、及びク
リップの」二下動作さらにはつかめ、はなし動作等が可
能となっている。ごのよ・うなロボットの出現によって
製造、検査等の自動化が可能となった。さらに、前述の
ロボットずなわぢ自動化装置においてば、もっと複雑な
作業を行うものが要求されている。

（３）従来技術と問題点 従来、前述のスカラロポットずなわちＸ軸、Ｙ軸の移動
量、Ｚ軸の原点からの回転及びクリップの」二下動作、
つかみはなし動作が可能なロボットは、あらかじめメモ
リに格納されたデータによって動作する。

すなわち、このようなロボットはあらかし２めメモリに
格納されたデータによって決められた一連のシーケンス
に従って動作する。

前述のメモリに格納されたデータすなわち制御データに
よって動作するロボットは単なる繰り返し動作しかでき
ず、例えば製品の良品、不良品のチェックの結果によっ
て移動場所を違えた区分は動作を行うことは困煕であっ
た。

一方、この区分は動作を可能とするため、複数のり３作
シーケンスの制御データを前述のメモリに格納し、その
結果によって動作シーケンスを変更する方法かある。し
かしながら、この方法は１動作がある基Ｑ点を原点とし
て行われるために他の動作シーケンスを実行するには１
度基（１ｐ＝点に戻りそこから再度例えば目的の位置に
移動しなくてはならなかった。このため、複数のシーケ
ンスの制御データを有するロボットはその動作が遅くな
るという問題を有していた。

さらに、複雑な条件判別の結果による多数の動作シーケ
ンスの制御データを格納するためには大容量のメモリを
必要とした。

（４）発明の目的 本発明は前記問題点を解決するものであり、その目的と
するところは、条（４Ｍ＋１別結果によって動作シーケ
ンスを変更し高速処理動作をｉＪ能としだロボット制御
方式を提供することにある。

（５）発明の構成 本発明の特徴とするところは、メモリに格納されている
制御データに従ってＴ：Ｊボット機構部を制御するロボ
ット制御手段と、外ｆ４Ｊ１回路に対してデータを入出
力するり（部制御手段よりなり、前記外部制御手段は外
部回路より得られるデータによって前記メモリに格納さ
れている制御う〜−夕を発生して前記ロボット制御手段
に伝送し、前記Ｌ−ｚホノ１−制御手段は前記伝送され
た制御データを前記メモリに格納するとともに前記制御
データに（〕Ｌっ゛（１コボソ１−機構部を制御するこ
とを特徴としたロボット制御方式にある。

（６）発明の実施例 第１図は本発明の実施例の構成図を示す。■コポソｌｔ
ａ構口Ｉ（１はｌ：１ホット制御部２にデータ線３を介
して接続されている。データ線３は双方向のハスライン
や入出力線を別に設けたラインである。

ｌ二１十ソト制御部２は１０本の制御線と送受が異なる
２木のシリアルデータ線によって外部制御装置４と接続
している。外部制御装置４ば前述のデータ線３と同様の
データ線５によって外部装置に接続されている。

外ＲＩＥ制御装置４は外部装置例えばＩＣテスタに測定
項目、検査項目等の指定信号やその他の制御信号をデー
タ線５を介して出力する。またさらに外部装置より測定
検査結果のデータを受りる。この測定検査結果は例えば
ＩＣテスク等の場合には製品動作ＰＡＳＳやＦＡＩＩ、
等のデータである。これらのデータの送受はデータ線５
を介して行われる。

ロボット制御部２は外部制御装置４とのデータ転送並び
にロボット機構部■の制御を行う。前述の１コボソト制
御部２と外部制御装置４とのデータ転送でばレディ信号
ＲＥＡＤＹ、　　ビジィ信号ＢＵＳＹ。

第１オーＩ−信号ＡＩＩＴＯ＋、エンド信号ＥＮＤがロ
ボット制御部２から外部制御装置１１に、第２ｆ−１１
７号Δ１ＪＴＯ２，スタート信号ＳＴへＩ＋　１゛、　
　ス１ヘノゾ（「・シ５ＴＯＰ、プｌコグラムＮＯＦ”
ｉ定倍りＰＮＯｏ〜ＰＮＯ７が外部制御装置４からロボ
ソＩ・制御部２にそれぞれ転送される。またデータ１１
Ａ　Ｔ　Ａは送受別々の信号線にて転送され、例えば回
路用インタフェースであるＲ３２３２Ｃを介して行われ
る。

レディ信号１１　Ｅ　Ａ　ｌ）Ｙはロボット制御部２並
びに１，１ボット機構部ｌかレディ状態である、ことを
、ビジィ信号ＢＵＳＹはビジィであることを示す信号で
あり、レディ状態のときに外部制御装置４よりｙ−夕を
転送できる。Ａｔ１ＴＯ２は制御装置をオー１〜状態に
する信号である。エンド信号ＥＮＤはＩＪホソＩ−制御
部２が実行していた処理を終了したごとを示す信％ｊで
ある。スタート信号５ＴＡＲＴ、　　ストップ信号ＳＴ
叶はロボット動作ずなわらプログラムＮＯ指定倍５」Ｐ
ＮＯｏ　”　ＰＮＯ２で指定されるデータに従った動作
を開始、停止させる信号である。１データは複数バイト
数よりなり、Ｘ、Ｙ軸移動、回転、つかめばなし等の一
連の動作ずなわらＩステップを指小でき、ロボット制御
部２ではこの一連の動作を指示するプログラムを複数記
１ａすることができる。

一連の動作の実行中或いは終了、さらには停止中に一連
の動作を変更する場合にはテークＩ）ＡＴＡをデータ線
を介して外部制御装置より転送する。このとき転送する
テークは一連の動作が格納されているメモリのブ【コッ
ク並びにアドレスをも含む。

このデータの転送によって１ブロツクにおける一連の動
作は変更される。このデータを発生ずるのが外８１；制
御装置４である。

第２図は第１図に示した本発明の実施例をマイクロプロ
セツサを用いて構成した外部制御装置４０ボッ１〜制御
部２のシステム構成図を示す。外部制御装置４はマイク
ロブロセッザＣＰＵ１．データ出力回路Ｄｏｌｌ、ＤＯ
＋２．データ入力回路Ｄｉ１１．ＤｉＩ２．ランダムア
クセスメモリＲＡＭ１．　　リードオンリメモリＲＯＭ
＋、　回線インタフェースＲ５２３２Ｃ＋よりなり、そ
れぞれハスラインＢＵＳ＋に接続され、プロセッサ回路
を構成している。ロボット制御部２は外部制御装置４と
ほぼ間し構成でありマイクロブｔ１ナノザＣＰ　Ｉ−１
７。

データ出力回路Ｄｏ２１．Ｉ）θ、・、・、データ人カ
回１？３Ｄｉ　２　＋　、　Ｄｉ　２．７．−ンンタム
アクセスメ・七’ＪＲＡＭ２．リートオンリメモ１月ン
○Ｍ２．回線インク７　エースｌｌ５２３２Ｃ２、表示
装置ＣＲＴよりなりそれぞれハスラインＢＬＩ３２に接
続さている。

外部９１す御装置４のデータ出力回路Ｄｏ１＋、データ
入力回路Ｉ〕１１１はロボット接続部２のテ〜タ入力回
路Ｄｉ＋入力、データ出力回路１つ０２１にそれぞれ接
続されている。この接続によって前述の信号、すなわち
レディ信号１１　Ｅ　Ａ　ｌｌ　Ｙ　、　　ビジィ信月
ＢＵＳＹ、　　第１オート信号Ａ［ＩＴｏ　１．　Ｉ　
７１”信号Ｅ　Ｎ　Ｉ）　。

第２オー１−信号ＡｊｌＴ（ｈ、スタート信’４ｓｒｈ
＋ｎ、　　ス１−ツブ信号Ｓｉ’ＯＰ、ブＤグラム＋ｖ
ｏ指定信号ＰＮＯｏ〜ＰＮＯ２をそれぞれ転送する。ま
たそれぞれの回線インタフェースＲ５２３２Ｃ＋　、　
Ｒ３２３２Ｃ２は接続され、データの転送がなされる。

外部制御装置４のデータ入力回路Ｉ）　ｉ　＋　２とデ
ータ出力回路ＤＯ＋２は例えば前述したようなＩＣテス
タに接続される。ランダムアクセスノて−リＲΔＭ１ば
処理に必要なテークを一時格納するときに用いられる。

リードオンリメモリＲＯＭ＋にはプログラムが格納され
ており、マイクロプロセツサＣＰ　Ｕ　＋はごのブＩコ
グラムによって実行する。

ロボソ１−利ｔ３１１部２のデータ入力回路Ｄｉ２１゜
データ出力回路１）　０２１はロボット機構部１に接続
され、これによってロボ・ノド機構部は動作する。

リードオンリメモリＲＯＭ　２にはプ１コクラムが格納
されており、マイクロプロセツサＣＰ　Ｕ　２はこのプ
ログラムによって実行する。

リードオンリメモリＲＯＭ１に格納されたプログラムは
ＩＣテスタ等より得られる検査データ等によって次に２
〒う処理を決定したり、ＩＣテスタを制御したりするも
のである。例えば得られた検査データが不良であるなら
ば、不良製品位置にロボットを動かず指示をロボット制
御部２に出力する。すなやち不良製品位置にロボソｌを
動がすためのプ１コグラムを外部制御装置で発生し、Ｒ
５２３２（’；通信手段によりロボット制御部のメモリ
に送りプロ十ノド制御部２はロボ７・ト機構部１をデー
タ入力回路Ｄｉ２＋とデータ出力回路Ｄ０７１を用いて
制御するとともに、外部制御装置４とのテーク制御等を
行う。例えば前述したような特別の不良による指定位置
の変更等のテークか入力し、１．：ｉｙ。

合にはその指定されたランダムアクセスメモリＲＡＭ２
の内容を変更し、テーク指定信号ｔこよ−。

て指定されたデータをもとにｌコボッ＋−機構部１を制
御する。

前述のランダムアクセスメモ１月りΔＭ　２　ＬＪ’、
一連の動作を指示するデータを有しており、データを一
部変更することにより、一連の動作は’４ｊｊ％限の動
作となることが可能となり、検出結果等４ｊよってさま
ざまな動作をさせることができろ。ま１５データ全てを
変更することも可能であり、全く異なる動作をもさせる
ことができる。

これらの一連の動作の始まりは基７１１４点であり、一
連の動作を指示するデータの一部のみを変更することは
、ロボット機構部におりる基準点への移動を省くことと
なり、高速の移動処理が可能とな本発明の実施例におい
一〇は、夕（部制御装置４より１ピノ１一単位のシリア
ル伝送によってデータを転送したが、これは複数のピノ
ｌ〜を同時に転送するパラレルピノｌ−転送でも可能で
ある。

（７）発明の効果 以上述べたように本発明によれば、ロボットの一連の動
作を指示するデータを外部条件及び内部条件によって外
部制御装置で発生し、ロボ・ノド制御部に転送すること
によって制御データを変更するので、分岐命令と同様の
作用ずなわぢ動作の変更が可能となる。また、外部より
データを転送できるので制御データを格納するメモリの
容量に制約されず、理想的には無限の動作パターンを実
行させることが可能となる。さらに、一連の動作を指示
するデータを部分的に変更するので、ロボット機構部等
における基！ＩＰ＝点への移動がなく、高速の移動処理
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の構成図、第２図は本発明の実
施例をさらに詳細に説明し７だソステム構成図である。 ■・・・ロボット機構部、　　　２・・・１：ＩホノＩ
・制御部、　　　４・・・外部制御装置。 第　２１図 Ｌ　　　　　　　　　　　　　　　　　−１Ｌ−一一−
−−−−−−−−−−−−」６９−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （」）メモリに格納されている制御データに従ってロポ
   ／　ｌ−１１９，構部を制御するロボット制御手段と、
   外部回路に対し一ζデータを人出力する外部制御手段よ
   りなり、前記外部制御手段は外部回路より得られるデー
   タによって前記メモリに格納されている制御データを発
   生して前記ロボット制御手段に伝送し、前記ロボット制
   御手段は前記伝送された制御データを前記メモリに格納
   するとともに前記制御データに従ってロボット機構部を
   制御することを特徴としたロボット制御方式。 （２）前記制御データの伝送は１ビット単位のシリアル
   データ転送であることを特徴とする特許請求の範囲第１
   項記載のロボット制御方式。