JPS5950841A - アンチスキツド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明【よ、車両用の゛ノ７ンブース、１−ット鳴・〜
１Ｆ７１こ門１２、特に、車両の後輪速１（、（の偏Ｘ
−＾νｌｌｉ　＋ｌ−シ（’、ｆ　Ｉ−ノー１時のｊ′
ンブスｔツド制９１１を１１確に行い１ｒする、１、・
）にし／＝　７’ンブス−１ツドｌも冒に１３ｉしＪる
。

走行中の車両に急ブ１ノー１をかＬ：Ｊ　／、：、ｊ−
３合、車輪３１Ｈ１，＋’＞　Ｇ、Ｌ急速（、−減少す
るが、中輪ト１８　ｉｉｉ　（１）　Ｐ？　■＊：ｌ　
ＩＱＪ！、１１１がｃｌうるｌ−め、車輪ど路面との間
（゛スリッ’／　４．′１１；、ス１″ツｌ：現象が光
１１−する。

Ｃ−のス：１ツドを防Ｊ１．　ＦＪるために従来ｒ　１
．Ｌ　、中肉の７１−右の前輪と１殺輪の）・Ｖ麿をイ
れぞ１しのトンリＶより検出し、これらのΦ輪速ｒ−タ
１）”、’）制御＞１１回路（・二（１３い（左イｉ前
輪及びｔ糸輪し二つい゛（の各スリツノ串と最適スリッ
プ串を粋出し、スリブＪ！（−！　’ａ−根’＋Ｍスリ
ップ亭に３ｒ＜づＧＪるようにプレー“１−油１回路等
に取り（＝Ｊ　ｌノｌこアクアコ１−−タを制御駆動し
−Ｕ−７レー４−力を制御しくいる。

しかし、このようなアンブ−スツド装置【゛は、後輪速
ＩＪ′〔を検出りる後輪速レンジがトランスミツシー１
ンの出力軸＼ゝシデノアレンシ１フルギＸ７の１１１ベ
シシＶノド側（、二取りｆＪけられ、１ノン１しノンシ
１シル１゛Ｘ７を（＋して１々輪の速度を検出りること
ｈ目）、ｊ゛ノア’ｌノンシ１Ｔ）し１”１ノにＪ二る
）東几Ｘの変例１１分６１扇差としζ実際に検出した後
輪速度を補１１．りる必要が（１うるが、制御回路にお
い−（固定され！、：　ｔｉｌｌ　ｉｔ係ツ、（る、検
出ｉ］／ｊ　１η輪速度に型枠して補ｊＬすると、ｔτ
１差が多く、各申体角によｌ、二ノ゛フフ・レンジトル
１゛＼ノの１・Ｅ類が胃４「るｆｉｊ　Ｉ：：補ｊ１係
数を変更りる必要があ・）Ｉこ。

本発明１．Ｕ、１記の点に楓みなされ１．−もので、自
り１的（二弁用さ壜する補ｉ１係数に３Ｌす、検出され
！、：後輪）Ｉ江（をン＋ｉ　ｉＹ亀）（ｉ″ｌ−？Ｉ
宜なｊジ匂度アークをつくり、こｉｔ、　ＦＺ　、１．
：　・：＞　テｉｔ、　Ｊｉｆｆ　ｌｅｔ　’７１／　
−主制御ｌｌ　’ｔｉ：　ｌ−ｊ　イｌｒ７るｊ′ンブ
ス１ツド装同４：’　ｌｒ供することを目的とＪる。こ
のｌこめに、車両が非制動状態かつ一’ｊ　）１！−７
１：＋１中に一定加減）・１１以内で一定速度以」−の
定速走行を行っているＩＩ、１　、レンジから検出され
Ｉこ各車輪の速１（ｊにＪ、−）（４η輪連庶についＣ
の浦正係故をＦ）出（）、さらにこの浦ｊ１係ｌ（を偵
分甲均しに係数苓１９輪）・ｊ　１＋’目１乗σしく、
検出され！、二ｔ１５輪ン！庶を１１１ｉ１１りる、１
、・−、）　ｋ、　＋７４成したｔ）のである。

１ス＋、本発明の実施例を図面ｋｊ；’ｉｆｆい（説明
（する、。

４１１図（よアンＪス１ツド装置Ｆ／の概−１日１！１
成図４、負）２図番、Ｌでの電気回路のブ【１ツク図６
．示しＣ２いる１゜２１番４自動中の変）東１１−であ
り、変速間の出力軸（ご（、Ｌ［ドータと雷）ｉｔヒ゛
ツクノｒツノとからイ「る１（１輪）中１！二／す３が
取すイ・ＨＪられ、また、六連敗２１の出力軸（，１１
、ブ■ベラシ亀・）ｌ−２３を介しく１１申輪ｊ１０の
ドラ、ｒＩシ亀・ノド２４に連結さＩＩるｉ′ｆツノ・
レンジ（・ルギＸ７２：ｌ）　ｌ、：　ＩＲ続され″（
いる、、右前輪２Ｅ３の中軸には°ｆの速ｊ１を検出り
るイｊｌｌｆｉ　’１２　ｉｌ、’レンジ１が、左前輪
２で）の中軸にＬＬでの速「（を検出りろ）１前輸）φ
ｔ？ンリ２が取りｆｌ　ｔＪられくいる。１１ノー１−
芸Ｆ１に関し、２　！’５　Ｇ、Ｌ−，７レーキベグル
で４うり、制動状態を検出りるブレーキ検出手段としく
ス１−ツノスイッチ７がブ１ノー１ペダル２５に−取り
［Ｊら１１、ブし！＝−１ニー１−ベダルマスタシリン
グ２６を操作してＩシー１油「をアクブー＋１−夕にょ
つく制御される油１．１制御部に送るに　）ＧＪ構成さ
れる。

ノ１右の前輪２Ｂ、２９ど後輪ご（０のブ１ノー、１−
駁１Ｎへ印加１Ｊるブレー１−油月を制御し１ンｆス１
゛ツド制陣用どして使用上キれるアクブて１」−タ（、
；、イｌ前輪用ｊ′り１３丁−夕１５、左前輪用ｊ′ク
ブ：１．−１’　＝−タ１６及び後輪用アクヂｊ］−−
タ１７とがｌ）成り、てれでれ後述する制御回路２０　
＃ｓ　＋３別個トニ制御駆動信Ｉユを受・番ノ、ノ１右
の各前輪及び後輪の１１ノー−−一ノノ４．制御りる。

制御回路２０にはンイク［１：１ンピノータ１１が内ハ
され、（ｉ萌輪週；レンジ１、〕１前１ｊ１１トンリ２
゜及び１れ輪速しンリ３３はでれぞれのｊｌｉ輪３１１
　＋＜ｊに比例しＩ、ニパルス信Ｙ号を整形・増幅量Ｖ
ＩＩＩ、５．６を紅゛てマｆり日」１ンビ−２−夕１１
に送る。１．うに接続され、五Ｉ、：、／レー１−検出
ｆ段例え（、［ス１−ツノスイップ７　ＬＬブしノー１
操作を示り信月苓バッフ１回路℃）苓１軒ζマイク（１
１ンビコータｉ　’Ｉ　１．−送るようＶ接続され（い
る。更に、マイクｆド１ンビー１−タ１１内のｃ　ｌ）
　ｕ　＜ごＪ、り所定の制御１目グラムに絡づい一〇浩
粋処理が１１われｌこ結■、各車輪の現スリツノ“串苓
最）へスリツノ゛串（二可づ（するＩ、めに、〕（／／
＋＋、１ンビーＬ−タ゛１１から発イ１りる各中輪；、
゛）いものル−−−１−制御仁￥３　Ｌｉ、１１ノ一１
制御駆仙回路１２、１３．１４を経（、右前輪ブレー　
智油１！゛を利１′ａ１しする右前輪用）ｌタブ−１１
−タ゛１５）、ノ１前輪のノ１ノー１油；１を制９１１
りるノ１前輪用ｊ′クブ１１−夕１０、Ｆ＜び後輪の／
１ノー鬼油１１６制御１する後輪用ｊ′りｆ１■−タ１
７に）Ａられるように１８続され（いる、。

次にＣ−のアンブース１ツド装置のｉＩ！ｌＪ作の　例
を説明りるに当り、先ｆ１第３図の）■−ブレーｉに、
Ｊ、す、ｊ′ンブスキツ１：のブレー１−　ｆｆ−Ｉ　
ａｌｌ　に先＼°Ｉ−）乙１”ｉわれる１艷輪３０の中
輪用１痕を補■１Ｊるための補１係ν；Ｑ’　Ｋ　Ｒの
０出ルーブンを４述１する。

自動中が＞Ｉ　１ｊを開始りると、所定のタイミング（
菖Ｐ３　ｔ；：Ｉ　（１、り木ルーブンが実１１され、
先ず・、スノツゾ３　Ｅ３１Ｊｉｔ昌）−【、補１１係
数１りに′を積停りるためのレジスタがリレンｌ−され
ス１〜ｊノされＣい１．′：データがクリｊ７される。

次に、スーｊツブ３９に（各１１１輪ｉ１ｉ　１３’（
γ−タの取り込みが行われ、右前輪ｉ１ｊ　Ｊ２ンリ１
から送られた１％？　Ｉｌｌ　ｆｒｔ号から右前輪）未
１＜ｔ：　Ｖｐｓを！”＞　ｉｌ’＋　１ノ、左前輪速
１！ンリ２の検出（八日／ｌ”）ｌｉ”前輪ｉ！ｌ：　
Ｉ＜ｊ　ＶＦＬ　’ｔｉ、でして、後輪速１＜ｒレンリ
３の倹１１口り号か’Ｆ＞　ｔ？２輪速１！Ｌ　Ｖｐｏ
　ｋ：　Ｒ出づる。Ｉｊ：ｃい℃、判定スノーツブ４０
に）ｔ（んｒし一記のスフツブ３９で枠出１）！、二各
Φ輪速庶が一定（Ｄ　１ｉｒｉ、例；＋、　ｔｊ　／Ｉ
　Ｏｋｍ／　ｈ　Ｊｕｌ、　、ｌＰ　８５るか否かの判
定が行われ、車輪速度が　定ｊｆｌ以Ｉ　ＣｉｋればＩ
−Ｙ　ｒ−ｒ’；　Ｉの判定とイ「）（スｊツ１４１に
３１１．むが、車輪速１（（が一定１イ■ス＋ｒ　ｉｔ
うれば、ｉｌｉびスフツブ３５）に戻る。スｊツー１４
゛１で１、（ス）−ッ’Ｉ　３９　Ｔ−ｇ７出されＩこ
名車輪３１７１＜ｌ−ＶＦＲ、ＶＦＬ　５ＶＲＯの時間
的変１［−から、ｆｉ前輪加減〕・ｌｉ　ＩＱ守ＦＲ、
左前輪ＩＩ！１減’ｒ朱１！ｊ、　ＶＦＬ　、及び後輪
加＋１ｉ１’、　３１ｉ　ＩＩｏｊＶｐｏがイｔｔ、’
ｒれｉｌｉｉ　１．”＞される。イしく、判定スｊツー
ｆ／１２１；二進ｌυで１記のスフツブ／１１で粋１１
目ノた各中輪１１１１減速亀Ｖｖｇ　、　ＶＦＬ　、　
ＶＨｏが、番よば定３１ｉ　ｊＩｊ゛とみ（ｊ（ｊｊる
定の加減速（例えば〜Ｈ，，０，５ｏ）以内であるか否
かの判定が行われ、各車輪が加減１Ｉｌｉ度が一定加減
Ａ１以内であればｌＹ［ｓＪの判定とｔ「・ノー（ステ
ーツブ４３に二３ぜ：むが、各車輪加減；−１！鮮が一
定加減連４ｐ＋Ｉｉえてい１１．　Ｌｌ：’再びスフツ
ブ；３０にＦにる。ス）ツノ′／ｌ　３１−１゜Ｌ　Ｊ
　ｌ−ツブ７、　ｆｙ　：ｆ　’Ｉ　ｈ’　””ｌ　Ｏ
）　、７　レー１−　Ｎ　ｌ’ｌを示り信号を人力１７
（）′１ノー１操１１中か白かの判定が：１？行され、
！１ノー１１八−伯が（１（）れ（い／ｒ　ＧＪ　’１
１゜ぽＩ’　Ｎ　ＯＪの判定ど４１・）で、次にスｊツ
ｆ　／Ｉ　’ｌ　ｔ、二３１１み、　ノ”′Ｊ１１ノー
　１１へす１１中の！、“め１ＹＩ３；ｌの判定と’、
ｔ　４＋番、ｆ、スフツブ３９に戻る。これらのスフツ
ブ４０、／Ｉ２、／ｌ；３、／ｌ／Ｉに、１．つ（、各
車輪がで１′速ム゛ル（ｉりる定’７＋’＋　ｉｌ’＋
　３１１走（）状態で’：　ｉｌうるか白かが判定す１
ｔ、車両がＪｌ制動ノ０°ｉ　３１−１１　；１．　ｆ
　ｉ’　ＩＸ　ｆｉ！！　りｌＬ’ｌ　Ｚ＞　Ｉｌ、’
７、スフツノ４５以降のｉｌｉ悼にＪ、り補１１係数Ｋ
Ｒが寒ン出される。

即ち、スフツブ４５では、スフツブ４１に（弁用した石
前輪速麿■啄ど１１−前ｖＱ速爪ＶＦＬ＾加λ、ンで割
ることに、１、り前輪平均３１１ｒＪ、ＶＦ　　が［Ａ
ｉ出（きれる。次（・二、スｊツー］、１　（’ｉ　７
−’　Ｌｌｌ、ス）ツ１４１ぐＩｌ１出しＩこ後輪沖肛
＼ｌＢ０にス・１りる前輪平均１Ｉｌｊ　ｌ（ｊ　ＶＦ
　の比が補１１−係敢１りＲ′どしく（つ出される１、
イしく、ス７ツ／’４７に進んｒ１記スｊツゾ／Ｉ　６
ぐ枠出さ壜し／Ｊ捕１］係Ｐ、々１りＲ′が槓０川の１
ノジスタ（・二前のアークに加粋されるｊ、うにストア
され、補ｊ１係数が情Ｖ）される。次に、判定スフツブ
／１Ｂにおいて、所定の穀の１Ｊンブリングが終了した
かｆｉかが判定上＼１１゜る。叩Ｉコ、ス）゛ツブ３９
乃〒４７が繰り返電ツ実行されることにより弁用された
補正係数１（Ｒ′σ）情粋が所定の回数ｎ１．：Ｃ）行
われたか丙かが判定され？）。

ぞし゛【所定の数の補１１係数１りＲ′がＩＣ１算用レ
ジスタ（、ＸｈＭ　？−＞されれば、ｌ　Ｙ　ｒ：　３
．１の判定が出さ壜ｔ、ｒ＞＜に、スアツ°ゾ４９に）
川み、−’ｊｉ　ｌＮＯ，１の判″／ｉ：２二４「れば
スアツ７３９に戻二）η、す、７Ｃ−ン１■１１係ν！
Ｑ１＜ｎ−の１Ｊンブリングがｆｊわれる。スレツジ４
９　’？５　Ｌｌ、　（ｉ’ｔｎ用レジスタ（二おい（
所定の回数１１回だｔＪ槓等された補ｉ１係数１＜Ｒ′
の積￥Ｐ値が１１で割り綽さ０．５１Ｆ均？＋Ｉｉ　ｔ
ｌ係ｖ１Ｋｇ　　が０出される。

このＪ−うに、１１回のリンブリングにｊ、り偵Ｑ（き
れ甲１ｉＪ　１１’、されＩ、−１１２輪速庶補正川の
用１１係牧ｌ（、１，１，，１１，１メ［りに格納され
、プレー、１−を／ＪＸＧＪ　／こ際（Ｉ）Ｉシー１制
御をｆ−ｉうために検出さ１１　／、：　ｔ”、　？Ａ
　３１．Ｕ　ｐ：＞　ｌ；二重客）　１ノ　（Ｑｊ　用
　さ　４＋、　　、　　亡）　ノ１　し　ン　シ　１・
　ノ１ノ　１゛１ア　２２　レニ　羨望１人１シｌ、二
’Ｉ”ｉ　？Ｑ　’（炙出）情！Ｉ！（の１１Ａ差がン
１１１１さ１ｔイ）、１次に、第４図の７目−ブ覧・−
１−を参ＩＩ（１，／　（、／レー１−捏作１！１の）
′ンブス１−ツ１！制御る。説明２する。

先ヂ、車両の１ｔ−ｈ中にス”ｉツブ５　（１１，：　
＜各車輪）東１１（の取り込みが行われ、石前輪迭セン
リｌからイ。

前輪（１）　迷１ｒ目１号が、ノｒ　ｊＶｉ輪３！ｌ！
ｔ　ン’Ｊ　２　ｈ’　Ｇｌｉ　ｆｉｉｉ輪の速ＥＩＸ
信シ゛ｊが、でしく、１ｆｔ？ご３！！　ＩＩＴ　Ｌ：
ンリ；１か１）１６輪の速１良（ＲＭが制す１１回路２
０に送ら１１、名ｉ’ｌ＋　ｌ（（’ｊ’−タがマ、イ
ク１：１ンビ・Ｉ−タ１１に取り込まれる。。

（Ｌｌ’（、スフ　ｙ１５１　ｋ：’Ｎｌ！輪迷Ｋ（Ｖ
Ｒｏ！ｒ：Ｌ　、１　；！ｌｉ　ｆｆ）浦１１係数１り
＆が重（１され、ス）ツ／　ｒｉ　Ｏ’Ｃ検出し／：Ｉ
Ｑ輪ｉ！　ｌ［ＶＲＱが補ｉｆすｌｉ、後輪３１．’　
ＩＱ’、　ＶＲが′）りＣ）れる。次の判定スフツブｒ
ｉ２ｒＧよ、取り込んＩ、゛車輪速ド１から車両が減速
中か否かの判定が１１われ、減速中Ｃｋ　ＬＪればスフ
ツブ５０に戻り、減速中？−あれば、スフツブ５３に進
んで、車輪速度ｊ゛−タから　定の減速１良で減速する
仮想の中３１！　”’）　；ｉ：り申（４１Ｂｌ！　！
（ＵＶｅ　　が役ｉ　Ｖ’Ｐ　ｃ”５　ｔＬ、更ニ、ス
’ｙツー７　ｂ　４　’（’　ｋｊ摘スリップ率が演０
される。

中休ｉ！　Ｉｊｊ　ＶＥＩ　　と最適スリツノ率がｆ７
出ｉ＼ＩＩ　／こ状態でスう一ツｌ′５５において再び
この時の車輪速１（Ｉの取り込１ノ、が行わｔｌ、右前
輪速ＩＦ’ｊ　ＶＦＲ、六前輪）ミ１シ痕ＶＦＬ　、及
び後輪速爪ＶＲＩ）の各）−タが入力され、スフツブ！
ｉ　６’ｌ”　ｉＱ輪連１（（Ｖ　ＲＯｋＪｉｌｉ　ｉ
ｔ係故Ｋｐ　が重撃ンされ、ン市１１され／、二１９輪
速爪Ｖｐ、が（）出される。

次に、スフツブ５７に進ん’Ｃ”　ｃ二の＋＋、＋ｒの
名車輪につい（のスリップ率ＳＬ、Ｓ）、１１３がＳ＋
　＝　（ＶＢ　　−Ｖｒｚ　）　／Ｖ３Ｓ　２−（Ｖｎ
　　−ＶｐＲ）　／　ＶｅＳ　ｒ＋　−（ＶＢ　　−Ｖ
ｐＬ）　／　Ｖｅの式、Ｊ、すＰｉｔ下され、更（、二
、判定スーツツブ！”５Ｆ３に、ｔ３いてε二のスリッ
プ率＄１〜８３が１．スアツＩり４′Ｃ演つし／、：　
ｈｉ適スリップ率ど１七令すされ、スリ・ンｆ’Ｉ　Ｓ
　＋−８３が最適スリップ率に達しくい’Ｊい■ｖｋは
ｒ　Ｎ　Ｏ，１の判定とｔ【つてスフツブ５５（ご戻り
、達している江）トニはステーツブ５９に）＋（んｅブ
１ノー“１−絹め信号が出される。マイク［１−１ンビ
−１−夕１１においてプレー−１緩め信号が）１も前輪
と１１：を輪に−ノいて出されると、制御回路２０内の
各プレー１−制９１１駆０１回路１２・〜１４にこの信
号が送られ、−ｆ１ノー　１−１．ＩＩ御駆動回路゛１
２−１４はアクブー；１．’Ｊ−タ′１５−−１７を駆
動りることにＪ、す、各ブ１ノーー二油１回路内の油圧
が減少制御され、各車輪の、ｆ　ｌノー　１が粁：めら
れる。

続い（、スフツーゾロ０に（１りびごのｌＬ’＋　＋：
、ｔの車輪）・１１庶の取り込みが行われ、右前輪速亀
ＶＦＲ、ノ１前？Ａ　ｉｌｊ　ｆｆｒ　Ｖ　ＦＬ　、及
び後輪ｉ１ｊ　ｌ（ｊ　Ｖ　Ｒｎの６速Ｍ　ｊ”−タが
入力さ１し、スｒ　ツｆ（’３　’Ｉ　ＦｔｕＭ速Ｗ　
Ｖｅｔｏ　Ｇ：：補菅［係長シＫａ　が重ｆ）され、１
９輪）ミ１（１αが補１１さ壜ｌる。）入（、二、判定
スｊ°ツノ６２（、薯１ｆんで各車輪の３・＋ｉ　ＩＩ
゛（ＢＪｌ１口ｌｉ中か否かの判定がｈわれ、スｊツ／
′巳）５）の／　１．！−亀ｔｔｊめＩｉ”＋号の光中
にＪ、リル−°亀が籾めら１１．．１記スｊツブ′［）
５．５Ｇで検出した各車輪の速１ｆｊ　Ｌ、１比較（）
で加速されていれ番、！″ｒ　Ｙ　ＩＩ　３．１の判定
とイ、つ（ス）°ツブ６３に進１ノ、このｎｈ　ｓ気の
スリブ７　！Ｆが再び十ハ１１のス）ツ１５７と同様に
、ノ１右前輪お、Ｊ、び１殺輪につい（がｉ（′＞さ４
する。イ【〕（、スｊツノ゛６１におい（、ト記’ｃｔ
７出されＩこ各車輪レジ）い（のスリツーｆ串がスデッ
１５４に＝（演詐ｉ３れＩこ最適スリップ率と比較され
、各車輪のスリップ率が沼適スリップ率に達し゛（いれ
ば、Ｉ’　Ｙ　Ｅ　Ｓ　、１の判定と／ｅ「って、スフ
ツブ６５に進み、ブ１に−十摩乃が１４訂３が８′１さ
れプレー−Ｖ作動状態をつくる。、イしで、スラ゛ツノ
（）６に（プレー：１紡め１８月が１旧き１′＋（い１
ｃ１１ν間（Ｅ５．適スリッ１串を演ｃ７りるため（こ
イリ！用）４゜ｉｔ　Ｖ＞　ｌノ、次ニア、　ラ−ｙ　
−１５０ニ５ｊ　リ、コ１７）　Ｊ：　ウ’、ｒｆＩＪ
ｆ−が繰り返されることにより、ｊシンブース１−ラド
のプレー：ｌ制…１がｉｔ確に行われる。

１：Ｉ、ｌ　８Ｒ明したように、本発明のアシブス”１
“ラド％”ｑ　ｆｌ　Ｇニー　Ｊ、ｉｔ　ｔ、ｒ　正Ｍ
ｒ　（ｔ　ＩＱ　ｍ　Ｍ　ａ　ｉ’　−タカｐｉ　１）
１１ル／）’Ｉ）、このｉｒ確なＴ−夕に基づいて行わ
れるアンＪス４ツド制御−１１ひは１分４Ｔ精庶がｌＩ
／　Ｉ５れる。更に、自−＋１的に中休に合っＩｓ：　
ｉｔ確な補ｉ′１：係数を０出ηる／）＋　ｒう、中体
毎に補ｊ１係数を合ゎｔ！−ｃ現定りる必要がイにく、
ン？ンブス１−ツド装買のｒｉ、　ｌ／ｙ８ＩＱをｊ’
ｌｆ　ｆ’＜−づることがでさる。

【図面の簡単な説明】

図【ま木光明の実施例を示し、第１図はｉ′ンブスｔ　
ツ（：装ｆｆｊ　（７）慨略麿ｌ今成図、第２図Ｌｔ　
Ｒｔｌ　’ＦＩＮ気回Ｖ８　ノ１■ツク図、第３図ＩＪ
？ｍ　ｉｔ係数を弁用１Ｊるフ■−１ｔ−−１−１第４
図番、先アンプスキッド制御を示Ｊフ１１−１＋１−１
・でｊうる。 −１・・・イｊ前輪速１！ンリ　　２・・・ノ１前輪連
ロンリ３・・・悦輪速１？ンリ　　　７・・・プレー−
−Ｓ；ｊ？出丁（９１５）・・・石前輪用ノ′クブ１土
−タ１６・・・ノ、　６Ｆ＋輪川アクｆ　：ｔ、　、１
：一タ１１・・・１艷輪川アクブー」ニ［−タ２０・・
・ｌＩ’Ｊ　９１１回路 代Ｉｌｌ！人　弁Ｉ’ｌｌ　：ｌ　　足ｓ’ｒ　　勉イ
１！ド１名 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ノ「イｊ前輪と後輪の各車輪速バ（を検１１しするＥ了
   ンリと、各車輪のプレーを一油圧を制御ｉＪるｊ′クブ
   °ｌ」−−タど１．１記各しンリからの検出ｉ゛−夕を
   人ツノし、制動時トニ仮想中体速Ｉ頁を作成すると」１
   、←−各申車輪＋（１ど１配仮想中体３１！度とに準Ｊ
   づい−（各車輪に′］い（スリップ甲と耐適スリップ率
   とを１１７ｉｔ口）１．１．記名中輪についでのスリッ
   プ串を１記最適スリツプ率に近づ（）る、にうに上記ア
   クブｔ　−１，’−夕を制御りる制御回路と八−備えた
   アンブース−１ツド装買においで　、 車両がノＩ」ｉ’ｌ　１ＦＪＩ　状ｎｕ　テカツｐ’ｔ
   　′Ｉ！−；Ｉ　ｌ’ｉ　中ニーＭＥ　Ｊｌｌｌ　ｔｌ
   ’ｌｉ速以内ひ　定ｊ！Ｉｊ　Ｉ−ｃｔ以１．の定速ｊ
   ［ｆ’ｉ’　ｋ、）　１ｒ−）ｌ　イＺ＋　ｎ：ｉ、後
   輪速１σについての補正係数を前ｎ１：名レンリにＪ。 り検出され！ごノ１右前輪３！Ｉｔｒｔと１ｕ輪速１（
   どから複数回弁用ＪるどＪ（に、粋出した該補ｉ１係ｔ
   ：！！を積分甲均しくν１ｉｉ正係数どし、制！１ＩＪ
   １時に該？ｌ１ｉｉ′１係数を（膜幅３１；麻にｆｆ１
   ｎりることにより１を輪）東向の１１品差尽ン市１１′
   ＋する。」、−）前記制御回路を侶成し！、二こと６１
   ′ｌ徴−・りるｊ！ンブス亀ツド装買。