JPS5950474B2 - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
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- JPS5950474B2 JPS5950474B2 JP54082782A JP8278279A JPS5950474B2 JP S5950474 B2 JPS5950474 B2 JP S5950474B2 JP 54082782 A JP54082782 A JP 54082782A JP 8278279 A JP8278279 A JP 8278279A JP S5950474 B2 JPS5950474 B2 JP S5950474B2
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- shaft
- lathe
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- rotating shaft
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Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 26
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 9
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
- B23Q7/046—Handling workpieces or tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/045—Polar coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は狭い設置面積でも有効に動作する産業用ロボッ
トの構造に関し、特に工作機械とりわけ旋盤に付設して
好適な産業用ロボットに関する。
トの構造に関し、特に工作機械とりわけ旋盤に付設して
好適な産業用ロボットに関する。
工作機械の工具交換やワークの交換等を産業用ロボツト
を使つて自動的に行なうことが一般化されて来た。この
ような自動化にあたつて要求される特質として、サービ
スタイムが短いこと、設置に必要な面積が小さいこと、
ワークの着脱に必要な直線的な動きの自由度を有してい
ることなどが上げられる。ところで、これまでに実用化
されている産業用ロボツトは、極座標型、円筒型、関節
型など、種々の形態が上げられるが、これらはいずれも
上記の如き特質を全て満足するものではない。特に工作
機械の一種である旋盤への産業用ロボツトのサービスは
、従来の如く、１台の産業用ロボツトで数台の旋盤をサ
ービスするという方法から、旋盤毎に産業用ロボツトを
付属せしめてサービスに当らせ、作業効率を向上せしめ
るようになつたが、前述の如き従来型の産業用ロボツト
は設置面積も大きく、また旋盤に対して完全なサービス
を行なわせるためには多くの自由度配列が必要であるた
め、構造が複雑になり、かつ高価になるきらいがある。
を使つて自動的に行なうことが一般化されて来た。この
ような自動化にあたつて要求される特質として、サービ
スタイムが短いこと、設置に必要な面積が小さいこと、
ワークの着脱に必要な直線的な動きの自由度を有してい
ることなどが上げられる。ところで、これまでに実用化
されている産業用ロボツトは、極座標型、円筒型、関節
型など、種々の形態が上げられるが、これらはいずれも
上記の如き特質を全て満足するものではない。特に工作
機械の一種である旋盤への産業用ロボツトのサービスは
、従来の如く、１台の産業用ロボツトで数台の旋盤をサ
ービスするという方法から、旋盤毎に産業用ロボツトを
付属せしめてサービスに当らせ、作業効率を向上せしめ
るようになつたが、前述の如き従来型の産業用ロボツト
は設置面積も大きく、また旋盤に対して完全なサービス
を行なわせるためには多くの自由度配列が必要であるた
め、構造が複雑になり、かつ高価になるきらいがある。
本発明は、少ない自由度配列で必要な動きを確保すると
ともに、設置に必要な面積が小さくなるような旋盤に付
設して好適な産業用ロボツトを提供することを目的とす
る。
ともに、設置に必要な面積が小さくなるような旋盤に付
設して好適な産業用ロボツトを提供することを目的とす
る。
次に本発明の一実施例を図面を参照しつつ詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る旋盤用のロボツトのハンド構成を
示す構成図である。
示す構成図である。
図中１は第１の回転機構（回転軸）であり、一方端は直
角に折曲された軸２により床あるいは旋盤に設けられた
基台３に固定されている。なお、この基台３はロボツト
の設置基部となる。また、他方端は直角に折曲された軸
４が接続されている。５は第２の回転機構（回転軸）で
あり、一方端は軸４と結合されている。
角に折曲された軸２により床あるいは旋盤に設けられた
基台３に固定されている。なお、この基台３はロボツト
の設置基部となる。また、他方端は直角に折曲された軸
４が接続されている。５は第２の回転機構（回転軸）で
あり、一方端は軸４と結合されている。
第２の回転機構５の他方端には軸６が接続されている。
軸６は、第２の回転機構５からＸ方向に延びた後、Ｚ方
向に上昇し、さらにＹ方向に延長されている。そしてそ
の先端には、横方向移動軸７が結合されている。８はフ
インガであり軸９により横方向移動軸７に接続されてい
る。
軸６は、第２の回転機構５からＸ方向に延びた後、Ｚ方
向に上昇し、さらにＹ方向に延長されている。そしてそ
の先端には、横方向移動軸７が結合されている。８はフ
インガであり軸９により横方向移動軸７に接続されてい
る。
なお、第１図において、軸２，４，６，９は説明を明確
にするため、可成り長めに描かれているが、実際にはロ
ボツトの腕−としてご＜短く設けてもよく、また不用の
ときは省略してもよい。第１図に示す状態は、ロボツト
の一静止状態を示しており、この状態から横方向移動軸
７を動作させてフインガ８を軸６に対してｘ方向に移動
させ、たとえば旋盤のチヤツクに取付けられている加工
済みのワークにフインガを当接させ、これを把持させる
。
にするため、可成り長めに描かれているが、実際にはロ
ボツトの腕−としてご＜短く設けてもよく、また不用の
ときは省略してもよい。第１図に示す状態は、ロボツト
の一静止状態を示しており、この状態から横方向移動軸
７を動作させてフインガ８を軸６に対してｘ方向に移動
させ、たとえば旋盤のチヤツクに取付けられている加工
済みのワークにフインガを当接させ、これを把持させる
。
しかる後、横方向移動軸７を再び動作させて第１図に示
す位置までフインガ８を移動させるが、この時ワークは
チヤツクから取外されてしつかりとフインガ８に把持さ
れる。次いで第２の回転機構５を回転させて軸９をＹ−
Ｚ面に沿つて９０゜回動させ、フインガ８を旋盤の内部
から外方に脱出させ、第２図に示すように、軸９を垂直
に立てる。
す位置までフインガ８を移動させるが、この時ワークは
チヤツクから取外されてしつかりとフインガ８に把持さ
れる。次いで第２の回転機構５を回転させて軸９をＹ−
Ｚ面に沿つて９０゜回動させ、フインガ８を旋盤の内部
から外方に脱出させ、第２図に示すように、軸９を垂直
に立てる。
次いで第１の回転機構１を回転させて軸９を第３図に示
すようにＸ−Ｚ面に沿つてフインガ８をたとえばワーク
フイーダ上の所定位置に停止させる。そして横方向移動
軸７を動作させてフインガ８を下降させた後、その把持
を解いて加工済みのワークを載置する。本発明において
、第２の回転機構５を回動させる前に第１の回転機構１
を回動させて第２の回転機構５の軸方向を第４図に示す
ようにＺ軸方向に揃えた後、第２の回転機構５を回動さ
せると、フインガ８を平面方向（Ｘ−Ｙ平面）に沿つて
回動させることができる。したがつて、第４図に示す状
態から第２の回転機構５を回転させると、前記の動作と
同様フインガ８をワークフイーダ面（水平面）に沿つて
移動させることが可能である。さらに上記動作に引続い
てワークフイーダ上の未加工のワークをチヤツクへ運ぶ
場合には、横方向移動軸７を動作させてフインガ８を上
昇させた後、第２の回転機構５を回動させてフインガ８
を未加工ワークの上に移動させ、横方向移動軸７を下降
させてフインガ８によりワークを把持する。そして上述
の如き動作とは反対の順序でロボツトを動作させて旋盤
のチヤツクに未加工のワークを装着するものである。以
上は本発明に係るロボツトのハンドの基本構成とその基
本動作であるが、ハンドの一部に伸縮軸を設けることに
より自由度がさらに増し、動作のバラエテイを増すこと
ができる。
すようにＸ−Ｚ面に沿つてフインガ８をたとえばワーク
フイーダ上の所定位置に停止させる。そして横方向移動
軸７を動作させてフインガ８を下降させた後、その把持
を解いて加工済みのワークを載置する。本発明において
、第２の回転機構５を回動させる前に第１の回転機構１
を回動させて第２の回転機構５の軸方向を第４図に示す
ようにＺ軸方向に揃えた後、第２の回転機構５を回動さ
せると、フインガ８を平面方向（Ｘ−Ｙ平面）に沿つて
回動させることができる。したがつて、第４図に示す状
態から第２の回転機構５を回転させると、前記の動作と
同様フインガ８をワークフイーダ面（水平面）に沿つて
移動させることが可能である。さらに上記動作に引続い
てワークフイーダ上の未加工のワークをチヤツクへ運ぶ
場合には、横方向移動軸７を動作させてフインガ８を上
昇させた後、第２の回転機構５を回動させてフインガ８
を未加工ワークの上に移動させ、横方向移動軸７を下降
させてフインガ８によりワークを把持する。そして上述
の如き動作とは反対の順序でロボツトを動作させて旋盤
のチヤツクに未加工のワークを装着するものである。以
上は本発明に係るロボツトのハンドの基本構成とその基
本動作であるが、ハンドの一部に伸縮軸を設けることに
より自由度がさらに増し、動作のバラエテイを増すこと
ができる。
第５図ａ及びｂは第２の実施例を示す構成図であり、図
中１０は軸９に設けた伸縮軸である。伸縮軸１０を軸９
に設けることにより、フインガ８を軸９の長手方向へ移
動させる動作がさらに加わることになる。本発明に係る
ロボツトは、上述の如く、第１及び第２の回転機構並び
に横方向移動軸あるいは伸縮軸の３つの自由度を与える
要素を用いることによつて、フインガ８を旋盤の２つの
側壁に沿つて移動させることができ、しかも、手首によ
るひねり動作を用いることなく、ワータをチヤツクから
取外した状態から９０゜回転させて、ワークフイーダ上
に載置させることができる。第６図は、上記第２実施例
によるロボツトの実際の外形を示し、かつ該ロボツトを
旋盤の側面に設置した状態を示す斜視図である。
中１０は軸９に設けた伸縮軸である。伸縮軸１０を軸９
に設けることにより、フインガ８を軸９の長手方向へ移
動させる動作がさらに加わることになる。本発明に係る
ロボツトは、上述の如く、第１及び第２の回転機構並び
に横方向移動軸あるいは伸縮軸の３つの自由度を与える
要素を用いることによつて、フインガ８を旋盤の２つの
側壁に沿つて移動させることができ、しかも、手首によ
るひねり動作を用いることなく、ワータをチヤツクから
取外した状態から９０゜回転させて、ワークフイーダ上
に載置させることができる。第６図は、上記第２実施例
によるロボツトの実際の外形を示し、かつ該ロボツトを
旋盤の側面に設置した状態を示す斜視図である。
第６図において１１は旋盤であり、内部に主軸機構を有
する。１２は主軸機構と連結したチヤツク、１３はワー
クフイーダ、１４はワークで゛ある。
する。１２は主軸機構と連結したチヤツク、１３はワー
クフイーダ、１４はワークで゛ある。
なお、第６図において、前述の実施例と同一又は同等に
機能する部分には第１〜５図と同一符号を付し、その説
明は省略する。次に第６図に示すロボツトの動作を簡単
に説明する。
機能する部分には第１〜５図と同一符号を付し、その説
明は省略する。次に第６図に示すロボツトの動作を簡単
に説明する。
まず、横方向移動軸７を動作させてフインガ８をチヤツ
ク１２に近ずけてこれに取付けられている加工済みのワ
ークを把持した後、横方向移動軸７を再び動作させてチ
ヤツク１２からワータを取り外す。
ク１２に近ずけてこれに取付けられている加工済みのワ
ークを把持した後、横方向移動軸７を再び動作させてチ
ヤツク１２からワータを取り外す。
次いで、第２図の回転機構５を動作させ，てフインガ８
をＹ−Ｚ面に沿つて回転させ、これを８″にて示す位置
まで移動させる。しかる後、第１の回転機構１を動作さ
せてフインガ８をＸＺ面に沿つて移動させてこれを８″
″に示す位置まで移動させ、さらに伸縮軸１０を動作さ
せて軸９，を延長させ、ワークを把持したフインガ８を
ワークフイーダ１３上に位置させ、さらにワークの把持
を解いてこれをワークフイーダ１３上に載置する。又、
未加工のワータを旋盤のチヤツクに装着する場合は、上
記の動作順序と逆の動作をロボツトのハンドに行わせれ
ば良い。又、第７図はロボツトの内部機構を示す斜視図
で゛ある。
をＹ−Ｚ面に沿つて回転させ、これを８″にて示す位置
まで移動させる。しかる後、第１の回転機構１を動作さ
せてフインガ８をＸＺ面に沿つて移動させてこれを８″
″に示す位置まで移動させ、さらに伸縮軸１０を動作さ
せて軸９，を延長させ、ワークを把持したフインガ８を
ワークフイーダ１３上に位置させ、さらにワークの把持
を解いてこれをワークフイーダ１３上に載置する。又、
未加工のワータを旋盤のチヤツクに装着する場合は、上
記の動作順序と逆の動作をロボツトのハンドに行わせれ
ば良い。又、第７図はロボツトの内部機構を示す斜視図
で゛ある。
図中、１５はモータ、１６はタイミングベルト、１７は
ボールねじで゛、モータ１５の回転はタイミングベルト
１６によりボールねじに伝達される。１９はボールスプ
ラインで、フインガ８を支持するブラケツト１８を回転
方向に動かないように固定しており、さらにブラケツト
１８にはナツト］８ａが固定され、ボールねじ１７に螺
合している。
ボールねじで゛、モータ１５の回転はタイミングベルト
１６によりボールねじに伝達される。１９はボールスプ
ラインで、フインガ８を支持するブラケツト１８を回転
方向に動かないように固定しており、さらにブラケツト
１８にはナツト］８ａが固定され、ボールねじ１７に螺
合している。
そして、これらをもつて横方向移動軸７を構成している
。ブラケツト１８を移動させる場合は、モータ１５を回
転させ、その回転をタイミングベルト１６を介してボー
ルねじ］７に伝える。ボールねじ１７が回転すると、ナ
ツト１８ａがボールねじ１７に沿つて移動し、結果的に
ブラケツト１８をボールスプライン１９に沿つて移動さ
せる。２０はモータ、２１は減速ギア、２２は減速ギア
２１に連結した軸で、横方向移動軸７が固定されている
。
。ブラケツト１８を移動させる場合は、モータ１５を回
転させ、その回転をタイミングベルト１６を介してボー
ルねじ］７に伝える。ボールねじ１７が回転すると、ナ
ツト１８ａがボールねじ１７に沿つて移動し、結果的に
ブラケツト１８をボールスプライン１９に沿つて移動さ
せる。２０はモータ、２１は減速ギア、２２は減速ギア
２１に連結した軸で、横方向移動軸７が固定されている
。
そして、これらで第２の回転機構５を構成しており、モ
ータ２０を回転させるとその回転力は減速ギア２１を介
して軸２２に伝えられ、これを回転させ横方向移動軸７
を回転させる。２３はモータ、２６は第２の回転機構５
を軸承するブラケツト、２７はブラケツト２６に連結す
る回転軸である。
ータ２０を回転させるとその回転力は減速ギア２１を介
して軸２２に伝えられ、これを回転させ横方向移動軸７
を回転させる。２３はモータ、２６は第２の回転機構５
を軸承するブラケツト、２７はブラケツト２６に連結す
る回転軸である。
２７−１はベースを示し、これは前記モータ２３が取付
けられているとともに、前記回転軸２７が回転可能に支
承されている。
けられているとともに、前記回転軸２７が回転可能に支
承されている。
そしてこれらで第１の回転機構］を構成しており、モー
タ２３を回転させると、その回転力は減速ギア２４、タ
イミングベルト２５を介して回転軸２７に伝えられ、ブ
ラケツト２６を回転させる。２８はエアシリンダで、ブ
ラケツト１８に固定され該エアシリンダ２８内に配置さ
れたピストンロツドはスプライン軸９に連結されている
。
タ２３を回転させると、その回転力は減速ギア２４、タ
イミングベルト２５を介して回転軸２７に伝えられ、ブ
ラケツト２６を回転させる。２８はエアシリンダで、ブ
ラケツト１８に固定され該エアシリンダ２８内に配置さ
れたピストンロツドはスプライン軸９に連結されている
。
そして、エアシリンダ２８内のピストンが移動するとフ
インガ８が矢印方向に移動するものである。なお、第７
図に示した実施例においては、３軸ともモータ駆動のロ
ボツトであるが、これらをモータ以外のアクチエータ例
えばエアシリンダ、油圧モータ、油圧シリンダ等に代替
させてもよい。さらに、ロボツトを旋盤に設置すること
なく、旋盤近くの床上にこれを設置して旋盤へのサービ
スに当らせてもよい。以上詳細に説明したように、本発
明は、ロボツトの設置基部から延びる軸先端に一方端を
取付けられた第１の回転軸と、該第１の回転軸の他方端
にはこれの軸方向に対して回転軸方向が垂直となるよう
に第２の回転軸の一方端が固定され、該第２の回転軸の
他方端にはこれの軸方向に対して垂直となる方向に軸が
設けられ、該軸には横方向移動軸を介してフインガを設
けており、最小の自由度配列で旧ボツトのフインガを、
旋盤の二方側面に沿つて移動させることができ、ロボツ
トの占有空間は極座標型、円筒型などのロボツトに比べ
ていちじるしく小さくなつた。
インガ８が矢印方向に移動するものである。なお、第７
図に示した実施例においては、３軸ともモータ駆動のロ
ボツトであるが、これらをモータ以外のアクチエータ例
えばエアシリンダ、油圧モータ、油圧シリンダ等に代替
させてもよい。さらに、ロボツトを旋盤に設置すること
なく、旋盤近くの床上にこれを設置して旋盤へのサービ
スに当らせてもよい。以上詳細に説明したように、本発
明は、ロボツトの設置基部から延びる軸先端に一方端を
取付けられた第１の回転軸と、該第１の回転軸の他方端
にはこれの軸方向に対して回転軸方向が垂直となるよう
に第２の回転軸の一方端が固定され、該第２の回転軸の
他方端にはこれの軸方向に対して垂直となる方向に軸が
設けられ、該軸には横方向移動軸を介してフインガを設
けており、最小の自由度配列で旧ボツトのフインガを、
旋盤の二方側面に沿つて移動させることができ、ロボツ
トの占有空間は極座標型、円筒型などのロボツトに比べ
ていちじるしく小さくなつた。
しかもハンドの動きは、上記従来型のものより小廻りと
なるため、動作スピードも早くなる。そのほか軸を旋盤
の二方側面に沿わせて移動させたときワークの９０゜反
転も同時に行なわれるので、水平に置かれたワークをチ
ヤツク等のように垂直面に合せる場合は、手首のひねり
動作が不要となりこの点で手首機構とその制御系が不要
となり、ロボツトを安価に製造できる。
なるため、動作スピードも早くなる。そのほか軸を旋盤
の二方側面に沿わせて移動させたときワークの９０゜反
転も同時に行なわれるので、水平に置かれたワークをチ
ヤツク等のように垂直面に合せる場合は、手首のひねり
動作が不要となりこの点で手首機構とその制御系が不要
となり、ロボツトを安価に製造できる。
第１図乃至第３図は本発明の構成を示す斜視図であり、
そのうち第１図はスタート時点の状態を示し、第２図は
動作途中の状態を示し、第３図は終点時の状態を示す。 第４図は他の動作形態を示す構成図、第５図ａ及びｂは
他の実施例の動作を説明する構成図、第６図はロボツト
の外観を示す斜視図、第７図はロボツトの内部を示す斜
視図である。図中、１は第１の回転機構、２，４，６，
９は軸、３は基台、５は第２の回転機構、７は横方向移
動軸、８はフインガ、１０は伸縮軸、１１は旋盤、１２
はチヤツク、１３はワークフイーダ、１４はワーク、１
５，２０，２３はモータ、１６，２５はタイミングベル
ト １７はボールねじ、１８，２６はブラケツト、１９
はボールスプライン、２１，２４は減速ギア、２８はエ
アシリンダである。
そのうち第１図はスタート時点の状態を示し、第２図は
動作途中の状態を示し、第３図は終点時の状態を示す。 第４図は他の動作形態を示す構成図、第５図ａ及びｂは
他の実施例の動作を説明する構成図、第６図はロボツト
の外観を示す斜視図、第７図はロボツトの内部を示す斜
視図である。図中、１は第１の回転機構、２，４，６，
９は軸、３は基台、５は第２の回転機構、７は横方向移
動軸、８はフインガ、１０は伸縮軸、１１は旋盤、１２
はチヤツク、１３はワークフイーダ、１４はワーク、１
５，２０，２３はモータ、１６，２５はタイミングベル
ト １７はボールねじ、１８，２６はブラケツト、１９
はボールスプライン、２１，２４は減速ギア、２８はエ
アシリンダである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 旋盤の近傍に配設して該旋盤のサービスを司どる産
業用ロボットにおいて、設置基部に一方端を取付けられ
、回転軸方向が水平面と平行な第１の回転軸と、該第１
の回転軸の他方端にはこれの軸方向に対して回転軸方向
が垂直となるように第２の回転軸の一方端が固定され、
該第２の回転軸の他方端にはこれの軸方向に対して垂直
となる方向に軸が設けられ、該軸には横方向移動軸を介
してフィンガを設け第１の回転軸の回転によりフィンガ
の向きを旋盤の主軸の軸方向に対して垂直な方向と水平
面に対して平行な方向とに変換せしめるとともに、第２
の回転軸の回転によりフィンガを旋盤の内外部間を移動
させる動きをさせ、横方向移動軸の駆動によりフィンガ
を少なくとも主軸に連結されたチャックに接離せしめる
ことを特徴とする産業用ロボット。 ２ 第１の回転軸と第２の回転軸のうち、少なくとも１
つの軸が電気、油圧、空圧等によるサーボ機構により構
成されることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
産業用ロボット。 ３ ロボットの設置基部を旋盤の側部に設けたことを特
徴とする特許請求の範囲第１項又は第２項記載の産業用
ロボット。 ４ 旋盤の近傍に配設して該旋盤のサービスを司どる産
業用ロボットにおいて、設置基部に一方端を取付けられ
、回転軸方向が水平面と平行な第１の回転軸と、該第１
の回転軸の他方端にはこれの軸方向に対して回転軸方向
が垂直となるように第２の回転軸の一方端が固定され、
該第２の回転軸の他方端にはこれの軸方向に対して垂直
となる方向に軸が設けられ、該軸には横方向移動軸と伸
縮軸とを介してフィンガを設け第１の回転軸の回転によ
りフィンガの向きを旋盤の主軸の軸方向に対して垂直な
方向と水平面に対して平行な方向とに変換せしめるとと
もに、第２の回転軸の回転によりフィンガを旋盤の内外
部間を移動させる動きをさせ、横方向移動軸の駆動によ
りフィンガを少なくとも主軸に連結されたチャックに接
離せしめかつ伸縮軸を動作せしめて第２の回転軸の中心
からフィンガまでの距離を変化せしめることを特徴とす
る産業用ロボット。 ５ 第１の回転軸と第２の回転軸のうち、少なくとも１
つの軸が電気、油圧、空圧等によるサーボ機構により構
成されることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の
産業用ロボット。 ６ ロボットの設置基部を旋盤の側部に設けたことを特
徴とする特許請求の範囲第４項又は第５項記載の産業用
ロボット。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54082782A JPS5950474B2 (ja) | 1979-06-30 | 1979-06-30 | 産業用ロボツト |
| US06/162,878 US4352620A (en) | 1979-06-30 | 1980-06-25 | Industrial robot |
| EP80302143A EP0022332B2 (en) | 1979-06-30 | 1980-06-26 | Industrial robots |
| DE8080302143T DE3067122D1 (en) | 1979-06-30 | 1980-06-26 | Industrial robots |
| SU2938052A SU1279521A3 (ru) | 1979-06-30 | 1980-06-27 | Промышленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP54082782A JPS5950474B2 (ja) | 1979-06-30 | 1979-06-30 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS569184A JPS569184A (en) | 1981-01-30 |
| JPS5950474B2 true JPS5950474B2 (ja) | 1984-12-08 |
Family
ID=13783979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP54082782A Expired JPS5950474B2 (ja) | 1979-06-30 | 1979-06-30 | 産業用ロボツト |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4352620A (ja) |
| EP (1) | EP0022332B2 (ja) |
| JP (1) | JPS5950474B2 (ja) |
| DE (1) | DE3067122D1 (ja) |
| SU (1) | SU1279521A3 (ja) |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5821665Y2 (ja) * | 1980-10-08 | 1983-05-09 | ファナック株式会社 | 貫通形ダブルハンド |
| JPS57156180A (en) * | 1981-03-18 | 1982-09-27 | Ii Toroiyaa Ueido | Manipulator for processed good |
| JPS5959366A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-04-05 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
| DE8310067U1 (de) * | 1983-04-06 | 1985-06-05 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenk |
| DE8310054U1 (de) * | 1983-04-06 | 1986-02-27 | Mantec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenk |
| JPS61260990A (ja) * | 1985-05-13 | 1986-11-19 | 水野鉄工株式会社 | 産業用ロボツト |
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| US4816730A (en) * | 1986-12-22 | 1989-03-28 | E. I. Du Pont De Nemours And Company | Autosampler |
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| ES2665428T3 (es) * | 2006-03-07 | 2018-04-25 | Sensory Analytics | Aparato móvil capaz de medidas superficiales del espesor de un revestimiento |
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Family Cites Families (13)
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|---|---|---|---|---|
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| US3849668A (en) * | 1973-10-04 | 1974-11-19 | Nasa | Orthotic arm joint |
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| US3954188A (en) * | 1973-12-26 | 1976-05-04 | Prab Conveyors, Inc. | Universal transfer device |
| US3884365A (en) * | 1974-03-19 | 1975-05-20 | Thomson Ind Inc | Workpiece manipulator |
| JPS5623030Y2 (ja) * | 1974-11-26 | 1981-05-29 | ||
| US3922930A (en) * | 1974-12-23 | 1975-12-02 | Nasa | Remotely operable articulated manipulator |
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| US4062455A (en) * | 1976-11-22 | 1977-12-13 | Flatau Carl R | Remote manipulator |
| US4177002A (en) * | 1977-06-08 | 1979-12-04 | Motoda Denshi Kogyo Kabushiki Kaisha | Cooperative drive robot |
| FR2434685A1 (fr) * | 1978-09-04 | 1980-03-28 | Commissariat Energie Atomique | Manipulateur motorise |
-
1979
- 1979-06-30 JP JP54082782A patent/JPS5950474B2/ja not_active Expired
-
1980
- 1980-06-25 US US06/162,878 patent/US4352620A/en not_active Expired - Lifetime
- 1980-06-26 DE DE8080302143T patent/DE3067122D1/de not_active Expired
- 1980-06-26 EP EP80302143A patent/EP0022332B2/en not_active Expired
- 1980-06-27 SU SU2938052A patent/SU1279521A3/ru active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0022332A1 (en) | 1981-01-14 |
| JPS569184A (en) | 1981-01-30 |
| SU1279521A1 (ru) | 1986-12-23 |
| EP0022332B1 (en) | 1984-03-21 |
| US4352620A (en) | 1982-10-05 |
| SU1279521A3 (ru) | 1986-12-23 |
| DE3067122D1 (en) | 1984-04-26 |
| EP0022332B2 (en) | 1988-12-14 |
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