JPS593767B2 - 自動搬送方式 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は無人運搬車による自動搬送方式に係り、特に無
人運搬車がエレベータ装置に自動的に乗り降りする場合
の制御に関する。

無人運搬車として従来は一般に磁気誘導式が用いられて
いる。

この磁気誘導式無人運搬車により複数階床間にわたつて
荷物を搬送する場合、エレベータ装置内まで誘導線を継
続して敷設することができないため、エレベータ装置内
に誘導信号発生装置を設置する必要があり、またエレベ
ータ装置の床面に誘導線を配置しても、その磁束が床面
の鉄板に洩れ、十分な信号が得られないため、エレベー
タ装置の入口にガイド等を設けて、無人運搬車を強制的
にエレベータ装置内に誘導しなければならない、等の技
術的な問題があり、その結果、装置が複雑、高価になる
とともに、エレベータ装置も専用化しなければならない
という欠点があつた。また、エレベータドア開閉の確認
を行なうにあたつても、床面に電磁石等を埋設し、その
電磁コイルの励磁をドア開閉信号でオン、オフ制御して
、無人運搬車を一旦停止させていたため、工事費がかか
り、かつレイアウトの変更が面倒である等の欠点もあつ
た。本発明の目的は、上記した従来技術の欠点を除き、
無人運搬車をエレベータ装置に自動的に安全かつ確実に
乗り降りさせることのできる簡単かつ安価な自動搬送方
式を提供するにある。

この目的を達成するため、本発明は、無人運搬車として
光学誘導式無人運搬車を用いるとともに前記誘導帯とし
て反射誘導帯を用い、この反射誘導帯に対応して前記エ
レベータ装置の乗りかごの床面に反射誘導帯を敷設し、
前記エレベータ装置の出入口手前の階床に、前記無人運
搬車の有無を検知する第１の反射形光電スイツチと、前
記エレベータ装置のドアの開閉と連動して反射状態ある
いは非反射状態に変化する第１の反射体とを設け、前記
エレベータ装置の乗りかご内に、前記無人運搬車の塔載
を検知する第２の反射形光電スイツチと、前記エレベー
タ装置のドアの開閉と連動して反射状態あるいは非反射
状態に変化する第２の反射体とを設け、前記ドアの外側
および内側に第４および第５の反射体を設け、前記乗り
かごのドアと反対側の内壁に第６の反射体を設け、前記
乗りかごの床面に停止点を設け、さらに前記無人運搬車
に、前記第１および第２の反射形光電スイツチに対応す
る第３の反射体と、前記第１および第２の反射体に対応
する第３の反射形光電スイツチと、前記第４および第６
の反射体に対応する第４の反射形光電スイツチと、前記
第５の反射体に対応する第５の反射形光電スイツチとを
設け、前記第１の反射形光電スイツチと前記第３の反射
体によつて前記無人運搬車が前記エレベータ装置の出入
口手前に到着したことを検知するとともに、前記第１の
反射体と前記第３の反射形光電スイツチによつて前記エ
レベータ装置のドアの開閉状態を検知し、前記ドアが閉
じているときには、前記無人運搬車を一旦停止させて前
記ドアを開くための処理を行ない、前記第４の反射形光
電スイツチが前記第４の反射体を検知しないことにより
前記ドアが開いたことを確認して前記無人運搬車を前記
乗りかご内に走行させ、また前記ドアが開いているとき
には、前記第４の反応形光電スイツチが前記第４の反射
体を検知しないことにより前記ドアが開いていることを
確認して、そのまま前記無人運搬車を前記乗りかご内に
走行させ、前記無人運搬車が前記乗りかご内において前
記停止点を検知したら、前記無人運搬車の走行方向を前
進走行から後進走行に自動的に切り替え、かつ前記第２
の反射形光電スイツチと第３の反射体により前記無人運
搬車が前記乗りかご内に塔載されたことを検知して前記
ドアを閉じるとともに、前記第２の反射体と前記第３の
反射形光電スイツチにより前記ドアが閉じたことを検知
して、前記無人運搬車を一旦停止させるための処理を行
なうが、無人運搬車が実際に停止しないときには前記第
４の反射形光電スイツチにより前記第６の反射体を検知
して前記無人運搬車を停止させ、かつ前記第５の反射形
光電スイツチと前記第５の反射体によつて前記ドアが閉
じたことを確認し、無人運搬車の乗りかごへの乗り込み
が完了すると、前記エレベータ装置を昇降させ、エレベ
ータ装置が停止すべき所定の階床に到着したら前記ドア
を開き、ドアが開いたことを前記第２の反射体と前記第
３の反射形光電スイツチにより検知して、前記無人運搬
車の一旦停止状態を解除し、無人運搬車を前記乗りかご
内から外へ後進走行させることを特徴とする。

以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。

まず、本発明で使用する無人運搬車およびその走行方式
を第１図ないし第６図を用いて説明する。第１図は無人
運搬車の底面図である。この無人 １運搬車１は、６輪
構造であり、中間輪２ａ，２ｂが７駆動輪、前輪２ｃ，
２ｄと後輪２ｅ，２ｆが操舵輪で構成されている。前輪
２ｃ，２ｄと後輪２ｅ，２ｆの操舵機構３ａ，３ｂはラ
ック・ピニオン機構４ａ，４ｂを介して一本の操舵軸５
で連結されている。操舵軸５には、ギヤ６が取付けられ
ており、このギヤ６に操舵用モータ７から、ギヤ８を介
して操舵角が伝達される。すなわち、操舵用モータ７で
操舵軸５を回転させることにより、前輪２ｃ，２ｄと後
輪２ｅ，２ｆに互いに逆方向の二同一の操舵角を与える
ことができる。中間輪２ａ，２ｂの走行駆動力は、走行
モータ９の駆動力がギヤボツクス１０、走行軸１１を介
して伝達される。また車体の前端と後端には多数の受光
素子を横に一列に配列した受光素子列１２ａ，１２ｂが
設置二され、且つ、その受光素子列１２ａ，１２ｂと並
列にそれぞれけい光灯からなる光源１３ａ，１３ｂが設
置されている。このような構成の無人運搬車は、走行路
に敷設された反射誘導帯を検知しながら、それに沿つて
目動走行するようになつている。

その走行制御方式を第２図ないし第７図について説明す
る。第２図イ，口は前記無人運搬車の前端の受光素子列
１２ａと光源１３ａと反射誘導帯１４との関係を示す。
路面１５には無人運搬車の走行路に沿つて光反射率の高
いアルミテープ又はステンレステープからなる反射誘導
帯１４が貼り付けられている。

光源１３ａにより路面を照射すると、反射誘導帯１４か
らは鏡面反射により強い反射光が得られる。逆に、路面
１５からは、路面の凹凸のための乱反射と、加えて、反
射誘導帯１４より反射率が小さいことのために弱い反射
光が得られる。これらの反射光量を各フード１６に内蔵
した受光素子ａｌ〜Ａｌ２で受光する。この受光素子は
例えばＣｄＳ（硫化カドミウム）の如く受光量により抵
抗値が変化するようなものである。受光素子ａｌ〜Ａｌ
２で受光した反射光量を２値のオンオフ信号に変換する
ため、適当なしきい値を設ける。このしきい値と各受光
素子ａｌ〜Ａｌ２を比較すると、路面１５上にある受光
素子は、反射光が弱いためオフ信号になり、反射誘導帯
１４上にある受光素子は、反射光が強いためオン信号に
なる。このように、路面よりの反射光の強弱を処理する
ことにより、路面１５と反射誘導帯１４の識別を行なう
ものである。次に受光素子と操舵角の関係を第３図に示
す。

各受光素子ａｌ〜Ａｌ２には、各々相対する操舵角が決
められている。受光素子Ａ６，ａ７が一番小さな操舵角
を有し、左方向、すなわち、受光素子ａ１に近づくに従
い、あるいは、右方向、すなわちＡｌ２に近づくに従い
操舵角は大きくなる。例えば、受光素子Ａ６がオンした
場合、操舵角指令左１０度が出力され、受光素子ＡｌＯ
がオンした場合、操舵角指令４０度が出力される。しか
し、実際の反射誘導帯１４は、一定の幅を有しているた
め、第２図に示すように、受光素子がオンする個所が２
個所、あるいは、それ以上になる可能性が大きい。

（第２図ではＡ６とＡ７の２個所がオン）そのために、
オンオフ信号を処理する回路の他に、一つの操舵角を選
びだす操舵角抽出回路が必要になる。その回路例を第４
図に示す。受光素子ａｌ〜Ａｌ２の出力は、オンオフ処
理回路１７にてオンオフ信号に変換される。このオンオ
フ信号の中より一つのオン信号を抽出する抽出回路１８
には、スイツチ１９が接続されている。このスイツチ１
９の指令により、最も左側でオンしている受光素子を抽
出するか、あるいは、最も右側でオンしている受光素子
を抽出する。それ以外の受光素子は、オンしていたとし
ても無視する。この論理は、ゲート回路等により構成さ
れる。これにより、抽出された受光素子が操舵指令とな
る。スイツチ１９は分岐方向の選択に有効である。

第５図に示すように反射誘導帯１４が左右に分岐してい
る場合、スィツチ１９で最も左側でオンしている受光素
子Ａ３を抽出するようにすれば無人運搬車は左分岐に入
り、最も右側でオンしている受光素子Ａ７を抽出するよ
うにすれば無人運搬車は右分岐に入る。次に、操舵指令
に対する無人運搬車の制御回路を第６図について説明す
る。

路面からの反射光を、受光素子列１２ａで検出し、オン
オフ処理回路１７でオンオフ２値信号に変換し、操舵角
抽出回路１８に入力し、一つの操舵角を選び出す。この
操舵角をサーボ回路２０に入力し、増幅回路２１をとお
し、操舵用モータ７を駆動する。この操舵用モータ７に
は、角度検出器として例えばポテンシヨメータ２２が取
付けられており、回転角度を検出する。この回転角度を
サーボ回路２０にフイードバツクし、操舵角指令と回転
角度が一致するように操舵を行なう。第７図は、以上述
べた無人運搬車１による本発明の一実施例に係る自動搬
送方式を示す概略構成図である。

第７図において、１４Ａは１階の床面１Ｆに敷設された
反射誘導帯、１４Ｂは２階の床面２Ｆに敷設された反射
誘導帯で、反射誘導帯１４Ａに沿つて複数の停止点信号
テープ２３〜２８が設けられ、反射誘導帯１４Ｂに沿つ
て複数の停止点信号テープ２９〜３５が設けられている
。

３６は複数の階床間を昇降するエレベータ装置で、この
エレベータ装置３６の１階および２階入口手前の床面に
は、無人運搬車１の通過を検知する第１の検知装置とエ
レベータ装置３６のドアと連動する第１の被検知体から
なる第１の制御装置３７Ａ，３７Ｂがそれぞれ設けられ
ている。

また、エレベータ装置３６の乗りかご３８の床面３９に
は、無人運搬車１の塔載を検知する第２の検知装置とエ
レベータ装置３６のドアと連動する第２の被検知体から
なる第２の制御装置４０と、各階床の反射誘導帯１４Ａ
，１４Ｂと対応する反射誘導帯４１と、停止点信号テー
プ４２とがそれぞれ設けられている。この自動搬送方式
において、無人運搬車１は各階床の反射誘導帯、例えば
１４Ａに沿つて自動走行し、自動的にエレベータ装置３
６の乗りかご３８内にその反射誘導帯４１に沿つて塔乗
し、他階床に到着後、自動的に乗りかご３８内からその
反射誘導帯４１に沿つて降り、再び他階床の反射誘導帯
、例えば１４Ｂに沿つて自動走行する。

第８図は、第７図においてエレベータ装置に無人運搬車
１が乗り込む時の状態を示す斜視図である。前記第１の
制御装置３７には、第１の検知装置である反射形光電ス
イツチ４３と第１の被検知体である反射テープ４４、例
えばスコツチテープ（商品名）が設けられており、この
反射テープ４４は、無人運搬車１を十分停止させること
ができるような長さをもち、かつエレベータドア４５の
開閉に連動して、すなわちドア開閉信号でロータリソレ
ノイド４６の励磁をオンオフ制御することにより、その
状態が反射状態あるいは非反射状態に変化するように構
成されている。

一方、無人運搬車１には、第１の検知装置である反射形
光電スイツチ４３に対応する第３の被検知体である反射
テープ４７と、第１の被検知体である反射テープ４４と
対応する第３の検知装置である反射形光電スイツチ４８
がそれぞれ設けられ、さらにエレベータドア４５に貼着
された第４の被検知体である反射テープ４９に対応する
第４の検知装置である反射形光電スイツチ５０と第５の
検知装置である反射形光電スイツチ５１がそれぞれ設け
られている。無人運搬車１が反射誘導帯１４に沿つて自
動走行し、エレベータ装置の人口手前に到着したとき、
図示の如くドア４５が閉じている場合、第３の検知装置
である反射形光電スイツチ４８で第］の被検知体である
反射テープ４４（この場合、反射状態になつている）を
検知して、無人運搬車１は一旦停止する。

これと同時に、第１の検知装置である反射形光電スイツ
チ４３で第３の被検知体である反射テープ４７を検知し
て、無人運搬車１がエレベータ装置の入口手前に接近し
たことを検知し、ドア４５を開くように作用する。ドア
４５が完全に開くと、ロータリソレノイド４６が作動し
第１の被検知体である反射テープ４４が回動して非反射
状態になり、第３の検知装置である反射形光電スイツチ
４８に反射テープからの反射光が入射しなくなつて、無
人運搬車１は走行を開始し、反射誘導帯１４に沿つてエ
レベータ装置の乗りかご内へと走行する。なお、第４の
被検知体である反射テープ４９と第４の検知装置である
反射形光電スイツチ５０は、第１の被検知体である反射
テープ４４と第３の検知装置である反射形光電スイツチ
４８でドア４５が開いていることを検知した後、さらに
ドア４５が開いていることを再確認して、無人運搬車１
がドア４５に衝突するのを防ぐためのものである。第９
図はエレベータ装置の乗りかご３８内に運搬車１が乗り
込んだ状態を示す斜視図である。

前記第２の制御装置４０には、第２の検知装置である反
射形光電スイツチ５２と第２の被検知体である反射テー
プ５３が設けられており、この反射テープ５３はドア４
５の開閉に連動して、すなわちドア開閉信号でロータリ
ソレノイド５４の励磁をオンオフ制御することにより、
その状態が反射状態あるいは非反射状態に変化するよう
に構成されている。ドア４５の内面には、前記第５の検
知装置である反射形光電スイツチ５１と対応する第５の
被検知体である反射テープ５５が、さらに乗りかご３８
のドア４５と反対側の内壁面には、第４の検知装置であ
る反射形光電スィツチ５０と対応する第６の被検知体で
ある反射テープ５６がそれぞれ貼着され、また、乗りか
ご３８の入口側下方には障害物検知装置５７，５８が設
けられている。ｃなお、各階床の床面に敷設された反射
誘導帯１４と乗りかご３８の床面３９に敷設された反射
誘導帯４１との間には少々隙間があるが、光学誘導式の
無人運搬車１は前述の如く反射誘導帯と走行路面との反
射比率を検知し、反射誘導帯に沿つて走行するものであ
るから、前記の様に少々隙間があつても走行可能であり
、各階床の床面から乗りかごの床面に容易に走行するこ
とができる。無人運搬車１がエレベータ装置の乗りかご
３８内に乗り込むと、停止点信号テープ４２を検知し、
この検知後、無人運搬車１の走行方向は前進から後進に
切り替わる。また、第２の検知装置である反射形光電ス
イツチ５２で第３の被検知体である反射テープ４７を検
知して、ドア４５を閉じるように作用し、ドア４５が閉
じ始めると、ロータリソレノイド５４が作動し第２の被
検知体である反射テープ５３が回動して反射状態となり
、第３の検知装置である反射形光電スイツチ４８が反射
テープ５３からの反射光を検知し、後進指令が与えられ
ている無人運搬車１を運転状態のまま一旦停止させる。
これと同時に、ドア４５の内面に貼着された第５の被検
知体である反射テープ５５を第５の検知装置である反射
形光電スイツチ５１で検知して、ドア４５が閉じている
ことを確認する。なお、無人運搬車１が乗りかご３８内
に乗り込む時、検知手段の誤動作によつて乗りかご３８
の内壁に衝突する虞れがあるので、第６の被検知体であ
る反射テープ５６を第４の検知装置である反射形光電ス
イツチ５０で検知して無人運搬車１を停止させ、無人運
搬車１が乗りかご３８の内壁に衝突するのを防止してい
る。無人運搬車１の乗りかご３８内への乗り込みが完了
すると、エレベータ装置が昇降して無人運搬車１を移動
する。

エレベータ装置が所定の階床に到着して停止すると、自
動的にドア４５が開き始め、完全に開くと、ロータリソ
レノイド５４が動作し第２の被検知体である反射テープ
５３が回動して非反射状態になり、第３の検出装置であ
る反射形光電スイツチ４８に反射テープ５３からの反射
光が入射せず、一旦停止が解除されて無人運搬車１は後
進で乗りかご３８内より反射誘導帯４１に沿つて降りる
。第１０図イ，口は、無人運搬車がエレベータ装置内に
自動的に乗り降りするための全体制御プロツク図である
。

第１０図において、４３Ａ，４４Ａは１階床１Ｆに設け
られた第１の検知装置である反射形光電スイツチと第１
の被検知体である反射テープ、４３Ｂ，４４Ｂは２階床
２Ｆに設けられた第１の検知装置である反射形光電スイ
ツチと第１の被検知体である反射テープ、５２，５３は
エレベータ装置３６の乗りかご内に設けられた第２の検
知装置である反射形光電スイツチと第２の被検知体であ
る反射テープである。

また、５９はエレベータ中央制御装置、６０はエレベー
タドア装置、６１はエレベータ階情報検知装置、６２は
エレベータ上下制御装置である。エレベータ中央制御装
置５９には、各階床に設けられた第１の検知装置である
反射形光電スイツチ４３Ａまたは４３Ｂからの検知信号
、エレベータ装置３６の乗りかご内に設けられ第２の検
知装置である反射形光電スイッチ５２からの検知信号お
よびエレベータ階情報検知装置６１からの検知信号がそ
れぞれ入力され、エレベータ中央制御装置５９では、こ
れらの各信号を処理して、各階床に設けられた第１の被
検知体である反射テープ４４Ａまたは４４Ｂと、エレベ
ータ装置３６の乗りかご内に設けられた第２の被倹知体
である反射テープ５３に作動指令を、エレベータドア装
置６０に開閉指令を、またエレベータ上下制御装置６２
に動作指令をそれぞれ出力する。

第１１図イ，叫ま前述した自動搬送方式の動作を示すフ
ローチヤートで、図中ＨＶは無人運搬車、ＥＶはエレベ
ータ装置である。

また、第１２図は前述した自動搬送方式における無人運
搬車の制御系のプロツクである。

第１２図において、７，１２ａ，１３ａ，１４，１５，
１６，１７，１８，２０，２１，２２は、第６図と同様
に操舵用モータ、受光素子列、光源、反射誘導帯、路面
、フード、オンオフ処理回路、操舵角抽出回路、サーボ
回路、増幅回路、ポテンシヨメータである。

また、９は前記走行モータ、４８，５０，５１はそれぞ
れ前述した第３、第４、第５の検知装置である反射形光
電スイツチ、６３は行先設定回路、６４は信号処理回路
、６５はモータ１駆動回路、６６はオアゲートである。
第６図と異なる点は、無人運搬車に第３、第４、第５の
検知装置である反射形光電スイツチ４８，′−５０，５
１の検知信号のうち、いずれか１つが入力された場合、
無人運搬車が一旦停止するように構成されていることで
ある。すなわち、オンオフ処理回路１７からの信号、行
先設定回路６３からの行先指令、各反射形光電スイツチ
４８，５０，２５１からの検知信号をそれぞれ信号処理
回路６４に入力し、この信号処理回路６４の出力により
モータ１駆動回路６５を制御し、走行モータ９を回転制
御して無人運搬車を走行させる。本実施例によれば、光
学誘導式の無人運搬車と、゜光学的検知装置および光学
的被検知体とを用い、光信号の授受によつて無人運搬車
をエレベータ装置内に安全かつ確実に乗り降りさせるこ
とができるので、設備の据付けやレイアウトの変更等が
容易で、各階床間にわたる自動搬送方式を簡単な構５成
で、安価に提供することができる。

また、ガイド等を設ける必要がないので、エレベータ装
置も無人運搬車専用とならず、有効に活用することがで
きる。なお、前記実施例でぱ、無人運搬車の反射誘導
４帯としてアルミテープ、ステンレステープを用いた場
合について述べたが、光学誘導式は路面と誘導帯との反
射比率で誘導帯を検知するものであるから、反射比率が
十分に得られる条件ならば、誘導帯としてペイント、板
材、布テープ、合成樹脂ｊテープ、タイル等を用いるこ
ともできる。

以上説明したように、本発明によれば、光学誘導式の無
人運搬車を用いて、これをエレベータ装置内に自動的に
安全かつ確実に乗り降りさせることができるとともに、
各階床間にわたる自動搬送方式を簡単な構成でかつ安価
に提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は光学誘導式無人運搬車の一例を示す底面図、第
２図イ，口は光学誘導式無人運搬車の受光素子と反射誘
導帯の関係する平面図および側面図、第３図は光学誘導
式無人運搬車の受光素子の動作と操舵角の関係を示すグ
ラフ、第４図は操舵角抽出回路のプロツク図、第５図は
反射誘導帯が分岐している場合の操舵角抽出作用を説明
するための説明図、第６図は操舵指令に対する光学誘導
式無人運搬車の制御系プロツク図、第７図は本発明の一
実施例に係る自動搬送方式の概略構成図、第８図は第７
図に示した自動搬送方式においてエレベータ装置に無人
運搬車が乗り込む時の状態を示す斜視図、第９図は第７
図に示した自動搬送方式において無人運搬車がエレベー
タ装置内に乗り込んだ状態を示す斜視図、第１０図イ，
岨ま第７図に示した自動搬送方式において無人運搬車が
エレベータ装置内に乗り降りするための全体制御プロツ
ク図、第１１図イ，口は第７図に示した自動搬送方式の
動作を示すフローチヤート、第１２図は第７図に示した
自動搬送方式における無人運搬車の制御系プロツク図で
ある〇１・・・・・・光学誘導式無人運搬車、１４，１
４Ａ，１４Ｂ，４１・・・・・・反射誘導帯、３６・・
・・・・エレベータ装置、３８・・・・・・乗りかご、
３９・・・・・・床面、４２・・・・・・停止点信号テ
ープ、４３・・・・・・第１の検知装置である反射形光
電スイツチ、４４・・・・・・第１の被検知体である反
射テープ、４７・・・・・・第３の被検知体である反射
テープ、４８・・・・・・第３の検知装置である反射形
光電スイツチ、４９・・・・・・第４の被検知体である
反射テープ、５０・・・・・・第４の検知装置である反
射形光電スィツチ、５１・・・・・・第５の検知装置で
ある反射形光電スイツチ、５２・・・・・・第２の検知
装置である反射形光電スイツチ、５３−・・・・・・第
２の被検知体である、５５・・・・・・第５の被杉咲口
体である反射テープ、５６・・・・・・第６の被検知体
である反射テープ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 複数階床の走行路に敷設された誘導帯と、この誘導
   帯を検知しこれに沿つて自動走行する無人運搬車と、こ
   の無人運搬車を塔載して前記複数階床間を昇降するエレ
   ベータ装置とを備えたものにおいて、前記無人運搬車と
   して光学誘導式無人運搬車を用いるとともに前記誘導帯
   として反射誘導帯を用い、この反射誘導帯に対応して前
   記エレベータ装置の乗りかごの床面に反射誘導帯を敷設
   し、前記エレベータ装置の出入口手前の階床に、前記無
   人運搬車の有無を検知する第１の反射形光電スイッチと
   、前記エレベータ装置のドアの開閉と連動して反射状態
   あるいは非反射状態に変化する第１の反射体とを設け、
   前記エレベータ装置の乗りかご内に、前記無人運搬車の
   塔載を検知する第２の反射形光電スイッチと、前記エレ
   ベータ装置のドアの開閉と連動して反射状態あるいは非
   反射状態に変化する第２の反射体とを設け、前記ドアの
   外側および内側に第４および第５の反射体を設け、前記
   乗りかごのドアと反対側の内壁に第６の反射体を設け、
   前記乗りかごの床面に停止点を設け、さらに前記無人運
   搬車に、前記第１および第２の反射形光電スイッチに対
   応する第３の反射体と、前記第１および第２の反射体に
   対応する第３の反射形光電スイッチと、前記第４および
   第６の反射体に対応する第４の反射形光電スイッチと、
   前記第５の反射体に対応する第５の反射形光電スイッチ
   とを設け、前記第１の反射形光電スイッチと前記第３の
   反射体によつて前記無人運搬車が前記エレベータ装置の
   出入口手前に到着したことを検知するとともに、前記第
   １の反射体と前記第３の反射形光電スイッチによつて前
   記エレベータ装置のドアの開閉状態を検知し、前記ドア
   が閉じているときには、前記無人運搬車を一旦停止させ
   て前記ドアを開くための処理を行ない、前記第４の反射
   形光電スイッチが前記第４の反射体を検知しないことに
   より前記ドアが開いたことを確認して前記無人運搬車を
   前記乗りかご内に走行させ、また前記ドアが開いている
   ときには、前記第４の反射形光電スイッチが前記第４の
   反射体を検知しないことにより前記ドアが開いているこ
   とを確認して、そのまま前記無人運搬車を前記乗りかご
   内に走行させ、前記無人運搬車が前記乗りかご内におい
   て前記停止点を検知したら、前記無人運搬車の走行方向
   を前進走行から後進走行に自動的に切り替え、かつ前記
   第２の反射形光電スイッチと第３の反射体により前記無
   人運搬車が前記乗りかご内に塔載されたことを検知して
   前記ドアを閉じるとともに、前記第２の反射体と前記第
   ３の反射形光電スイッチにより前記ドアが閉じたことを
   検知して、前記無人運搬車を一旦停止させるための処理
   を行なうが、無人運搬車が実際に一旦停止しないときに
   は前記第４の反射形光電スイッチにより前記第６の反射
   体を検知して前記無人運搬車を一旦停止させ、かつ前記
   第５の反射形光電スイッチと前記第５の反射体によつて
   前記ドアが閉じたことを確認し、無人運搬車の乗りかご
   への乗り込みが完了すると、前記エレベータ装置を昇降
   させ、エレベータ装置が停止すべき所定の階床に到着し
   たら前記ドアを開き、ドアが開いたことを前記第２の反
   射体と前記第３の反射形光電スイッチにより検知して、
   前記無人運搬車の一旦停止状態を解除し、無人運搬車を
   前記乗りかご内から外へ後進走行させることを特徴とす
   る自動搬送方式。