JPS5927307A - 経路制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ξ 本発明は三次六領域内で可動な経路制御対象部を有する
特に関節機ｉを有する工作機械や工業用ロボットに実施
して好適な経路制御方法及び装置に関するものである。

あらかじめ記憶手段に移動経路に関する主要点をティー
チ点として記憶しておき、この情報を読み出して補間演
算をし、経路制御対象部を制御することが行われている
。

この補間演算１吐ペースから経路制御対象部までの可動
軸が増加すれにつれて複雑になる。

工業用ロボットを例にとると最近では５つの可動軸を有
するものが大勢をしめており、更に６軸構成のものが普
及しつつある。

従って補間演算に要する時＋１ｊｌは次第に増加する傾
向にある。

また工業用ロボットや工作機械では経路制御の為の演算
以外に種々の機能を果す為の演算が要求されることが多
い。

これ等の演算は多くの場合マイクロコンピュータに依っ
て行われている。マイクロコンピュータは非常に安価で
ある廼ｚ演算能力はそれほど大きくなく、工業用ロボッ
トや工作機械の制御ではほぼ能力いっばいに使用してい
るのが実伏である。

しかし一方では開開演算をこまかく行い、移動経路の蛇
行を少くして、より正確に制御することが要求されてい
る。

そこで本発明の目的は補間演算に要する時間をそれほど
大きくすることなく、補間時間間隔を短くすることので
きる経路制御方法を提供し、装置を構成することにある
。

すなわち本発明ではティー手点情報から一般座標系で表
わされる主経路点を求め、この主経路点・１１ｖ報から
運動体の構成座標系で表わ式れる主指令を求る。そして
しかも主指令の間に少くとも１つのＪＷ動体の構成座標
系で表わされる副指令を求める。主指令は従来から求め
ていたものであり、これを求めるには座標変換を行わな
ければならないので長い演算時間がかかる。

しかし副指令は四則演算で実行できるので主指令を求め
る時間に比べてはるかに短かい時間で求めることができ
る。

従って主指令を求める時間に副指令を求める時間を加え
ても全体としては主指令を求める時間よりわずかに長く
なるだけである。

本発明では経路に沿って隣接する主指令の間に副指令を
求めるので、主指令を求める周期は従来よりも若干長く
することも可能である。このようにすれば経路補間の演
算に要する時間を従来と等しいか、むしろ短かぐするこ
とも可能である。

以下図を参照しながら本発明を工業用ロボットに実施し
た場合について説明する。

第」図に於いて１はベース、２は回転テーブルである。

この回転テーブルは、これの下に設けた駆動手段３に依
って垂直軸線４を中心として矢印で示す一方向へ旋回で
きるようＫする。

回転テーブル２の上にＵ字状の支持台５を固定する。第
１チーム６を軸線７を中心にして一方向へ旋回できるよ
うに支持する。８は第１アーム６を一方向へ駆動する駆
動手段である。第１アーム６の上端に第２１−ム９をビ
ン１０で枢着する。第１アーム６に対して平行に背部レ
バー１１を設け、その一端を第２□アーム９にビン１２
で枢着し他端を図示しない下側レバーの一端にビンで枢
・着する。

図示しない下側レバーの他端は軸線７上で駆動手段１３
により駆動されるようにする。そして第１アーム６、第
２アーム９．背部レバー１１及び下側レバーとで平行四
辺形リンクを構成する。従って駆動手段１３を駆動する
と第２アームはビン１０の軸線１４を中心にして一方向
に回転する。

背部レバー１１と図示しない下側レノ（−との枢着点に
は手首１５を、軸線１６を中心にしてα方向へ回転する
ための駆動手段１７と１手首１５を軸線１８を中心にし
てβ方向へ回転するだめの駆動手段１９を設ける。

手釘には溶接トーチ２０が取りつけてありトーチの軸線
と軸線１８との交点２１が経路制御対象部である。つま
り運動体は回転テーブル２．第１アーム６、第２アーム
９及び手首２軸の５軸構成である。

駆動手段３，９，１５．１７及び１９には夫々位置検出
手段としてエンコーダ２２．２３，２４．２５及び２６
を取りつけ、駆動手段３，８，１５．１７及び１９０回
転角を検出するよう忙する。

さて第１図に示した関節形工業用ロボットの機構部につ
いて説明したが本発明の特徴点は機構“にあるのではな
い。従って機構部は第１図に示したものに限定されるも
のでなく直交、座標形、ｆｆＳ座標形１円筒座標形等、
いずれのものでもよい。また手首１５に取りつけるもの
は溶接トー４−に限定されるものてもない。なお第１図
に示した機構部についてのより詳細な説明は１９８０年
１０月１０日に１メリカへ出願した特許願第１９６２５
２号にある。

第２図は第１図に示した機構部を制御する制御部の一例
を示すブロックダイヤグリムである。以下、これについ
て説明する。

２７はコンソールである。このコンソーＩし２７はロボ
ット全体に電力を供給する為のスイ・ソチ２８は勿論、
ティーチングモード、自動運転モード切換イツチ２９及
びティー手ングに必要なスイッチ３０．３１．３２１３
３，３４．３５を有している。スイツ４−３０．３１．
３２は経路制御対象部２１を夫々十×・−×、＋Ｙ・−
Ｙ、＋Ｚ・−Ｚへ移かす為の三位置切換スイツ気３３，
３４は駆動手段１７．１９を作動させて手首を＋α０−
α、十β・−β方向へ動かす為の三位置切換スイッチ、
３５は経路制御対象部２１の位置は変えずに運動体の姿
勢だけを変えるときにＰｅ側に投入するスイッチである
。

３６はティーチ、Ｑを主記憶手段３７に書き込むときに
押す押釦である。

コンソール２７はライン３８を介して統括制御手段３９
に接続される。

統括制御手段３９はライン４０，４１．４２．４５を介
して主記憶手段３７、一時記憶手段４４、演算手段４５
及び制御手段４６を統括制御する。また統括制御手段３
９はタイミングパルスを出カスる。

主記憶手段３７は前記したように各ティーチ点を記憶す
る。一時記憶手段４４はライン４７を介して主指令を一
時的に記憶する。演算手段４５けワイン４８を介して主
記憶手段から入力式ｉｔた隣接するティー千点情報をも
とにして主経路点を求め、この主経路点に経路制？ｘＪ
対象部２１を動かす為に必要な各駆動手段３，８，１３
．１７及び１９への主指令を算出し、且つ隣接する主指
令から、これ等主指令間を補間する副指令を演算する。

またこの演算手段４５は切換スイッチ３０，３１．３２
のうちのいずれか、例えば３ｏを＋Ｘ側に倒したときは
経路制御対象部２１を→−Ｘ方向へ動かす為に必要な演
算を行う。

制御手段４６は＠算手段４５からライン４９′ｆ、介し
て主指令、副指令を受け、これ等とエンコーダ２２〜２
６の出力との差を順次対応する駆動手段３．８，１３．
１７及び１９にライン５ｏを介して与える。５１ｉ−ｊ
エンコーダ２２〜２６と制御手段４６とを結ぶラインで
ある。

さて切換スイッチ２９をティーチングモートＴｅ側へ倒
して例えば切換スイッチ３ｏを＋Ｘ（ル１へ倒すと、こ
の信号はライン３８．４２を介して演算手段４５へ与え
られる。演算手８４５は経路制御対象部２１を＋Ｘ方向
へ動かす為に必要な演算を△ｘｔ−一定、△ｙ１−△ｚ
ｔ−０を（１）式に代入して行う。

・（り 動かすρに要するθ、φ、ψの貧化量△θ！、△φ！。

△ψ）を求める式である。

な卦ａ１１〜ａ、、け第１図に示し、た機構部の構成で
決まる係数である。

△α！、△βノは経路制御対象部２１に近いので。

これの鎮が父っても経路制御対象部２１の位置変化は△
ａｌ、△φノ、△ψｌよりは小さい。そこで△α！。

△βノは零として上記（１）式を演算することができる
。

（１）式で求めた演算結果はりイン４９を通して制御手
段４６へ送られる。

制御手段４６はこの出力を受け、更にエンコーダ２２．
２５．２４の出力を受けて、その差に相当する信号を駆
動手段３，８．１３へ送り、これ等を付勢する。

経路制御対象部２１が希望する座標位置へ着いたら切換
スイッチ３０を中立の位置へ戻す。

経路制御対象ｆｆｌ５２１をＹ方向Ｚ方向へ位置決めす
るときの動作は以上の説明から容易に類推できるので説
明を省略する。なおスイッチ３０，３１．３２を同時に
操作することも可能である。

次に経路制御対象部２１の位置は変えずに角度αだけを
父兄たいときにはスイッチ３５ｆｔＰｅ（Ｉｌｌへ投入
し、切換スイッチ３３を例えば＋α側へ投入する。

そうすると（１）式に△Ｘｌ−△ｙｔ−△ｚｌ−△βｌ
−０Δαｌ−一定が代入される。

これに依って△θ！、へ−ｌ　△ψノが求まる。

これ等の値はりイン４９を通して制御手段４６へ送られ
る。

制御手段４６はこの出力を受け、更にエンコーダ２２．
２３，２４．２５　　の出力を受けてその差にイー計画
する信号を駆動手段３，８．１３及び１７へ送り、こｆ
Ｌ等を付勢する。

角度αが希望する大きさになったら切換スイッチ３３を
中立の位置へ戻す。

σ路側＃９〉Ｊ・水射２１の位置Ｉ−′ｉ変えずに−α
、十ノ。

−βの大きさを支えるときの動作は以上の説明から容Ｅ
、＋て類推できるので説明は省略する。なおスイッチ３
３と３４とを同時に操作して角度α、βの大きさを同時
１て使えろことも可能である。

をで経路制（ＪＪ対象部２１のｔ、γ難ゾグらびに角度
α。

βの大きさが希望する状態になったならばコンソーｌし
２７に設けた押釦３６を押す。そうするとそのとき演算
手段４５）音用しているθ、φ、ψ、α。

β１：関する（？“！報か主記１ａ手段１て書き込１）
する。

νｌき込みが終つ；ｔら押釦３６全解放し、あらたなテ
ィー−ｆ一点、に対し、て同様の操作を行う。

自しυ動作モード１て０り換えるときは切換スイッチ２
９をＡｕ４ＪＪＪＩ（て投入する。そうすると第４図に
４ａで示すようＩＣイニシャライス’ｙ′−＋：成され
る。

〔第１演算工程〕 次に統括制御手段３９は４ｂに示すよりにライン５２全
通して各１ンニー膚’２２，２３，２４゜２５．２６の
出力（θ６．φ。、ψ。、α０．β、）を＠箕手段４５
に取り込む。

このときの経路制御対象部２１の位置をｌｐ、とする。

演算手段は４０に示すよう１（（θ１．φ１．ψ。、α
。

βＳ　）を（２）式に代入して座標父換を行い、（θ、
。

−１，ψ、、α。、／Ｓ）に対応する一般座標系の値Ｘ
、ｙ。ｔｚｓ　を演算する。

る。

統括制御手段３９ば４Ｃ１に示すように（Ｘｏ、ｙｅ。

２、）を一時記憶手８４４１て書き込む。

次に統括制御手段３９は４ｅに示すように主記憶手段３
７から第１テイー千点Ｔ、に関する運動体の構成で表わ
されるティー千点情報（＃１．φ、。

ψ１．α１．β、）を読み出し演算手段４５に入力する
。

演算手段４５は４５に示すようＫ（θ２．φ１．ψ、。

α１．β、）を（２）式釦代入し一般座標系の値（Ｘｌ
。

ｙｔ　＋　Ｚ＋　）を演算する。

総括制御手段３９は４ｇに示すように一時記憶手段４４
からｘ、　、ｙ、、ｚ、　　を読み出し、これを演算手
段４５に入力する。

演算手段４５は４ｈで示すように（３）式からＴ、点と
７２点との距離りを計算する。

ＴＰ（Ｘｎ−Ｘｎ−，１’−１−（Ｙｎ−Ｙｎ−、）’
＋（Ｚｎ−Ｚｎ−、）’・・・・・・・・・（３） 更に演算手段４５ば４１で示すように経路制御対象部２
１をＴｏからＴ１へ運動させるのにかかるであろうタイ
ミングパルスの数Ｎを（４）式に依って求める。

但しΔＬは１タイミングパルス周期中に経路制御対象部
２１を移動させる距離であり、Ｂは隣接する主経路点間
に求める一軸当りの副指令の数である。

更に演算手段４５け４ｊで示すように（５）〜（７）に
より、隣接する主経路点Ｐ、　Ｐ、・・・Ｐｎ間、始点
Ｔ。

とＰＩ聞及びＰｎと１１間のＸ方向Ｙ方向Ｚ方向成分距
離△Ｘａ　△ｙａ　△Ｚａを求める。

Ｘｎ−Ｘｎ− △Ｘａ−（−一一一一−１→（Ｂ＋１）・・・・・・　
（５）Ｙｎ−Ｙｎ＋。

△ｙａ−（−）（Ｂ＋１　）・・・・・・（６）△ｚａ
＝（４１１４１１−）（’Ｂ＋１　）・ｌ・　（７）演
算手段４５は４ｋに示すように（８）（９）（１０）式
に△Ｘａ　　Δｙａ　　へＺａを代入して各主経路点Ｐ
、Ｐ。

・・・Ｐｎ点の一般座標系上の値つまり主経路点指令Ｘ
ｍ訃、Ｙｍ和、Ｚｍ爪　を求める。

Ｘｍｍ−Ｘ、　＋ｍ△Ｘａ　　・・・・・・・・・・・
・・・・　（８）Ｙｍｍ−Ｙ、＋ｍ△ｙａ　・・・・・
・・・・・・・・・・（９）Ｚｍｍ＝Ｚ番十ｍ△Ｚａ　
・・・・・・・・・・・・・・・（１０）これ等の演算
は統括制御手段３９からのタイミングパルスに同期して
行われる。

〔第２演算工程〕 演算手段４５け４１に示すようにα。、β６．Ｃ１゜β
、Ｎを（１１）、（１２）式に代入して隣接する主経路
点Ｐ、　Ｐ、−ＰｎｒＩＩＪ、始点Ｔ０とＰ、聞及びＰ
ｎと１１間で変るべき角度αａ、βａを求める。

次に演算手段４５は４ｍに示すように１３）（１４）式
に△αａ、Δβａを代入して各主経路点Ｐ１．Ｐ、。・
、。

Ｐｍ、点のα、βに関する運動体の構成座標系で表わさ
れるαＩｎｎ、β１ｌｌｎを求める。

ａ　ｍｎ’ｘα。−トｍ△αａ　　・・・・・・・・・
・・・・・・　　（１３）βｍｎ−β、十ｍ△βａ　・
・・・・・・・・・・・・・・　（１４）演算手段は４
ｎに示すようにαｍｎ、βｍｎの値ならびにＸｍｎ、Ｙ
ｍｎ、Ｚｍｎ　の直を（１５）式に代入して座標変換を
行い運動体の構成座標系で表わされる主指令θｍｎ　　
φ■Ｉｎ　　ｆｎｌｎ　　ｆ求める。

これ等の演Ｘは統括制御手段３９からのタイミングパル
スに同期して行われる。

（記憶工程〕 ４Ｐに示すように主指令θｍｎ　　４ｍ　ｎ　　ｆ　Ｉ
ｎ　ｎαｍｎ　　Ｘｍｎ　　を一時記憶手段４４に記ｔ
ｉする。

〔第３演算工程〕 ４ｇに示すように一時記憶手段４４に記憶してあった主
指令を読み出しく１６）〜（２ｏ）に依りサンプリング
期間中に変えるべき各軸の信号の大きさ△＃ｂ　△φｂ
　△ψｂ　△ａｂ　　△ｌｂを求める。

次に４ｒに示すように△θｂ△φｂ△ψｂ△αｂ△ｌｂ
を（２１）〜（２５）式に代入して運動体の構成座標種
糸で表わされる隣接する２組の主指令間を補間する副指
令θ＋ｎｑ　　ｔａｍｑ　　ｆｒｎｑ、　　ａｍｑβｍ
ｑを求める。

ｅｍｑｎ−ａｍｎ＋ｑ△＃ｂ　・・・・・・・・・・・
・・・・　　（２１）−ｍｑｎ＝−ｍｎ＋ｑ△φｂ・・
・・・・・曲曲（２２）ψｍｑｎ−ψｍｎ＋ｑ△ψｂ・
・・・・曲・・・・・・　（２３）αｍｑｎ−αｍｎ＋
ｑ△ａｂ　・・・・・・・・・・・・・・・　　（２４
）／ｍｑｎ−βｍｎ＋ｑΔβｂ　・・・・・・・・・・
・・・・・　　（２５）なおＴ、とＰｌ、間、Ｐｎｏと
７８間についても同様にして副指令を求める。Ｃ□。Ｃ
０ｑｏＣＩＩＯＣＩ東””ｌａ　Ｃｒｎｑ、が副指令点
である。

これ等の演算は統括制御手段３９からのタイミングパル
スに同期して行われる。

〔第４演算工程及び駆動工程〕 ４Ｓに示すように制御手段４６は副指令θｒｎｑｎ。

φｍｑｎ、ψｍｑｎ、ａｍｑｎ、　１ｍｑｎと各駆動手
段３．８．１３，１７．１９の位置を表わす位置情報つ
まりエンコーダ２２〜２６の出力の差を求め、これを４
ｔに示すように夫々対応する駆動手段５゜８．１３，１
７．１９　に与える。

なお制御手段４６は主指令＃ｍｎ　φｍｎ　　ｆｍｎｆ
ｆｍｎ　　／ｎｌｎ　　とエンコーダ２２〜２６の出力
の差も求め、これを夫々対応する駆動手段３．８゜１３
．１７．１９に与える。

与える順序は経路に沿ってＣｏｔｅ、０ｓｓｓ・・・Ｃ
Ｏｑ＊ｔＰ、　、Ｃ，、、、Ｃ，、、、−０，ｑ、　−
＊−Ｐｍ、Ｃｍ、６ｃｍｑｏ’ｒ、点に関する運動体の
構成座標系で表わす値であり、これ等の値は統括制御手
段６９からのタイミングパルスと同期して順次制御手段
に入力される。

統括制御手段３９は主記憶手段３７から順次ティーチ点
Ｔ、・・・　Ｔｎ−１，Ｔｍ　　表わすティーチ点情報
Ｏｎ　φｎ　　ｆｎ　　ａｎ　　ｆｎを読み出す。

演算手段４５け各ティーチ点間について主経路点指令主
指令７副指令を求め、これをタイミングバルスに同期し
て制御手段４６に与える。

制御手段４５）ま主指令、副指令とエンコーダの出力と
の差に４’ｌＪ当するｉＢ号を各駆動手段３　、８　、
１５゜１７．１９に与える。

従って経路制御対象点はほぼティー千点、主経路点に沿
って移動する。

なおティーチ点ＴｍとＴｍ−１間の主経路点を求めるに
あたっては、ティーチ点Ｔｎ、Ｔｎ−１とも主ａＣｔは
手段内の記憶情報をもとにして求めることもできるし、
ティーチ点Ｔｎについては主記憶手段の記憶情報を用い
るが、もう−・方のティーチ点Ｖｔ、ついては、これを
用いるかわりに経路制御対象部２１がＴｎ−１の近傍に
あるときの各エンコ−’Ｚ’２２〜２６の出力を用いて
求めても良い。

また経路制御対象部２１はかならずしもティーチ点を通
る必要はない。ＵＳＰ３６６１０５１　にあるよ□うに
経路制御対象部がティーチ点にほぼ近づたときに次のテ
ィーチ点を記憶手段から読み出すようにして経路制御対
象部を例えば第５図に２点鎖線で示すように近まわりさ
せることも可能である。

また主記憶手段３７はティーチ点情報全一般座標系で表
わされる１ｉｉ￥つまりＸ、Ｙ、Ｚの鎖とα、β・床 の角度１ｎ報とで記憶しておくことも可ｔ■である。

またティー４一点の書き込みにあたつがｌ＝ｊ濱η４手
段が出している信号に代えて各位置検出器の出力を書き
込むことも可能である。

本発明に依れば以上の説明から明らかなように座標置換
を伴なう演算で主指令を求め、主指令の間に座標変換を
伴わない演算容易な副指令を求め、これ等主指令　副指
令に基いて運動体を駆ｐ９するのであまり演Ｉて時間を
長くすることなく多数の経路点を求めることができる。

従って経路制御対象点の経路が安定する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明経路制御方法に依って制御を行う１菌用
ロボットの一例を示すネ゛１視図、第２図は恍 本発明経路制御装置の実洲例を示すブロック回路図、第
３図は第２図にしたコンソールの盤面４Ｍ成の一例を示
す正面図、Ｅｎ４図は本発明経路制御方法の工程を示す
工ａ図、第５図ｔまテ・ｆ−チ点を示す図、第６図は本
発明経路制御方法に於けるティーチ点と主経路点と主指
令と副指令との関係を示す図である。 ３．８．１３，１７．１は駆動手段、２２〜２６は位１
ｉ！検出手段の一例を示すエンコーダ、５７は主記憶手
段、４４ｔＩ′ｉ一時記憶手段、４５は演算手段、４６
は制御手段、Ｔｎはティーチ点、Ｐｍｎは主経路点、Ｃ
ｍｑｎは副経路点である。 葬　１　図 θ 凍２図 ４ｆ 邦　３　図 第　４　図 第　、５　図 （θｎφｈφｎばハたλ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　経路制御対象部を少くとも二次元領域内で移動し
   得る複数のアームとこれ等を駆動する駆動手段とから成
   る運動体ｔ＝、あらかじめ主記憶手段に記憶しておいた
   移動経路に関するチー千点情報に基いて駆動［２、前記
   経路制御対象部の移動経路を制御する方法に於いて 経路点指令を算出する第１演算工程と。 （ｂ）　　前記主経路点の座標値をもとにして前記主経
   路点に前記経路制御対象部を動かす為に必要な前記各駆
   動手段に対応する前記運動体のケ１り成座標系で表わさ
   れる主指令を算出する第２演算工程と （（３）　　前記主指令を一時記憶手段に記［１する記
   憶工程と。 け）前記一時記憶手段に記憶してあった。前記主指令を
   読み出し、この主指令を含む２組の前記運動体のＦ行成
   座間系で表わされる信号間を補間するための副指令を算
   出する第３演算工程と （ｅ）前記副指令と、前記各駆動手段の位１Ｎを表わす
   位置情報との差を演算する第４演算工程と（０前記第４
   演算工程で求めた前記差を表わす１１号を、順次対応す
   る駆痘１１手段に与える駆動工程 とを有することを特徴とする経路制御方法。 ２、　　、＊記Ｍ３演算工程は前記一時記憶手段に記憶
   してあった前ｈシ主指令と前記運動体がＹ戊座標系で　
   　　　　　　　　　　　１□表わされる前記位置情報と
   から副指令を算出することに：特徴とする特許請求の範
   囲第１項記戦の経路制御方法。 ３　前記第３演算工程は夫々の前記駆・ｌの手段に対応
   する隣接主指令間の差を等分して副指令を１ｒ出するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の経路制御方
   法。 ４、前記＠１．第ｚ、＠３．第４演算工程は一定周期毎
   に実行されることを特徴とする特許請求の範囲第１項な
   いし第３項記載のうちの１つの経路制御方法。 ５、前記第４演算工程は前記副指令と前記各駆動手段の
   位置を表わす位置情報との差も演算することを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項ないし第４項記載のうちの１つ
   の経路制御方法。 ６、経路制御対象部を少くとも二次元領域内で移動し得
   る複数のアームとこれ等を駆動する駆動手段とから成る
   運動体を、あらかじめ主記憶手段に記憶しておいた移動
   経路に関する複数のティーチ点ならびに前記各ティーチ
   点に於ける少くともいくつかの前記駆動手段の前記運動
   体の構成座標系で表わされる座標値に基いて駆動し、前
   記経路制御対象部の移動経路を制御する方法に於いてれ
   ）前記主記憶手段から読み出される順次の前記ティーチ
   点情報をもとにして一般座Ｓ系で表わされる主経路点指
   令を算出する第１演算工程と。 ■）　前記主経路点の座標値をもとにして、前記主経路
   点に前記経路制御対象部を動かす為に必要な前記各駆動
   手段への前記運動体の構成座標系で表わされる主指令を
   、一部の前記駆動手段へ与える主指令は前記座標値を代
   入して算出する第２工稈と、 （（３）　　前記主指令を一時記憶手段に記憶する記憶
   工程と、 （Ｃ１）　　前記一時記憶手段に記憶してあった主指令
   を読み出し、この主指令を含む２組の前記運動体構成座
   標系で表わされる信号間を補間するための副指令を算出
   する第３演算工程と。 （ｅ）　　前記副指令と、前記各駆動手段への位置を表
   わす位置情報との差を演算する第４演算工程と。 「）　前記第４演算工程で求めた前記差を表わす信号を
   、順次対応する駆動手段に与える駆動工程 と金有することを特徴とする経路制御方法。 Ｚ　前記主記憶手段は前記運動体の構成座標系で表わさ
   れる座標値でティーチ点を記憶していること全特徴とす
   る特許請求の範囲第６項記載の経路制御方法。 ｌ　ペースと、経路制御対象部と、前記ペースから前記
   経路制御対象部へ至るまでの間に位置しており、複数の
   駆動手段に依って駆動され、前記経路制御対象部を方向
   の異なる複数の位置へ移動し得る運動体とを有するもの
   を制御する装置に於いて、前記経路制御対象部の移動経
   路に関するデー４−克情報を記憶する主記憶手段と、夫
   々の前記駆動手段の位置に関する情報を出力する位置検
   出手段と、前記ティーチ点情報をもとに一般座標系で表
   わされる主経路点指令を求め、この主経絡点に前記経路
   制御対象部を動かす為ｌτ必要な前記運動体の構成座標
   系で表わされる主指令を算出し、且つ前記主指令を含む
   ２組の前記運動体の構成座標系で表わされる信号からこ
   れ等２組の信号間を補間する前記運動体の構成座標系で
   表わされる副指令を演算する演算手段と、前記移動経路
   に沿う主指令、副指令と各位置検出手段の出力との差を
   順次対応する前記駆動手段に与える制御手段と、前記主
   指令を一時的に記憶し、前記演算手段に出力する一時記
   憶手段とから成る経路制御表り