JPS59225408A - モ−トルの位置制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、モードルの位置制御方法に係り、特に、停止
すべき位置から行きすぎる等がなく、よシ短い時間でモ
ードルを停止すべき位置に停止させるのに好適なモード
ルの位置制御方法に関する。

〔発明の背景〕

先に試みた方法のブロック図を第１図に示す。

第１図において、ｌはモードル、２はモードルｌの軸の
回転に関連した信号を出力するエンコーダ、３はエンコ
ーダ２の出力信号を計数し、その計数値と、モードル１
の回転方向を示す信号を出力するエンコーダ信号計数回
路、４はエンコーダ信号針数回路３の出力信号を受は外
部から入力される速度指令、位置指令にモードル１の回
転が従がうようモードル１の回転を制御する信号を出力
する制御回路、５は制御回路４の出力信号に従ってモー
ドル１を駆動する駆動回路である。モードル加速度をα
とし、負荷慣性をＪ１モードルトルクをＴｕ１負荷マサ
ットルクをＩｌｌ、とするとの関係が成シ立つ。今Ｔ　
ｔ　＜＜　Ｔ　ｍであるとすると、Ｔｆは無視できるか
らαを測定することにより、Ｊの値を推定することがで
きる。ま７１ｃＴｆを無視すれば、加速時の加速度と減
速時の加速度、即ち減速度は同一となるから、加速度の
値と減速度の値が同一となるよう、減速を制御すれば、
停止すべき位置を行きすぎる等なしに、よシ短い時間で
、位置制御を行なうことができる。第２図に、この方法
のフローチャート図を示す。制御回路４は、外部から速
度指令、位置指摩を取込む。次に、取込んだ速度指令に
対応する速度までモードル１を加速する。この加□速途
中に、モードル１の回転に関連して、エンコーン・２よ
シ出力される信号を、エンコーダ信号針ａ晶路３で計数
し、一定時間内でめ該計数値の変化量をモードル加速度
と考える。

測定した加速度が大の場合には、減速度が大となる減速
パターンｉを選択し、加速度が中の場合には、減速度が
中間となる減速パターン２を選択し、前記以外の場合に
は、減速度が小となる減速パターン３を選択する。そし
て、取込んだ速度指令に応じた速度で、モードル１の回
転を続ける。モードル１の位置が、減速を開始すべき位
置まできたら、先に選択した減速パターンに従い、減速
を開始する。減速パターンは、モードルｌの停止すべき
位置でモードルｌの速度が零となるよう設定されている
ので、モードル１が停止すべき位置にきたならば、モー
ドルｌへの通電を中止し、モードル１を停止させ、位置
制御を終了する。Ｔｔ＜Ｔｙｔの場合には、前記方法に
よシ停止すべき位置から行きすぎる等な・しに、よシ短
い時間で、モードル１の位置制御を行なうことができる
が、Ｔｆ無視できない位大きい場合には加速度〈減速度
となってしまい。加速度から減速度を決める方法では、
急激に減速させることができるにもかかわらず、ゆるや
かに減速させる減速パターンを選択してしまい、よシ短
い時間で位置制御を行なうことができない、という問題
がめった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は同一の制御回路で、停止すべき位置を行
きすぎる等なしに、よシ短い時間で位置制御を行なうこ
とのできる、モニトルの位置制御方法を提弔するにある
。

〔発明の概要〕

先に試みた方法と同様に、モードルの加速度を測定し、
その大、小によって減速パターンを選択する。この減速
パターンにょＰ決まる減速開始位置によシ減速を開始し
、加速度と同様に減速度を測定し、との竺速度と加速度
を比較して、減速パターンを調整することにょシ、よシ
短い時間で位置制御を行なうこ、とができるよう、にし
た。

〔発明の実施例〕

本発明のＤＣモードルでの一実施例を説明する。

第３図に本発明のブロック図を示す。ＩＡは、ＤＣモー
ドル、２，３．５は第１図と同様でるる。

４Ａは、エンコーダ信号計数回路の計数値出方と回転方
向信号を受け、外部からの速度指令、位置指令に従って
、ＤＣモードルＩＡの回転を制御する信号を出力する制
御回路でめる。第４図に、本位置制御方法のフローチャ
ート図を示す。■までは、第２図と同様で、制御回路４
Ａは外部より速度指令、位置指令を取シ込み、速度指令
に応じた速度までＤＣモードルＩＡを加速する。この加
速中、一定時間内でのエンコーダ信号計数回路の計数値
の変化量を測定して、それを加速度とする。

この加速度の大小によシ減速パターンを選択し、減速を
開始すべき位置まで、速度指令に応じた連贋でＤＣモー
ドルＬＡを回転させる。減速を開始すべき位置にきたな
らば、ＤＣモードルＩＡの減速を開始する。このとき、
加速度測定の場合と同様に一定時間内でのエンコーダ信
号計数回路の計数値の変化量を測定し、速度指令に応じ
た速度と、この変化量との差を減速度とする。減速度と
加速度が同一の場合には、加速度によシ選択した減速パ
ターンに従って、さらに減速を行なう。また、減速度と
加速度との差が大の場合には、減速パターンを減速パタ
ーン１に修正して、さらなる減速を行なう。また、減速
度と加速度との差が小の場会にンユ、減速パターンを１
つ急減な減速パターン（即ち減速パターン３ｆｃ選択し
ていた場合には減速パターン２に、減速パターン２を選
択していた場合には減速パターン１に）に修正して、さ
らなる減速を行なう。以後、修正後の減速パターンに従
って減速して行＠、ＤＣモードルＩＡが停止すべき位置
にきたなら、ＤＣモードルＩＡへノ通電を中止して、Ｄ
ＣモードルｌＡｔ停止させ、位置を終る。このように、
本実施例によれば、第５図に示す先に試みた方法の様に
、急激な減速が可能であるにもかかわらず、ゆつくシと
減速する。ということなく、また停止すべき位置を行き
すき゛てしまうことなく、より短い時間で位置制御を行
なうことができるという効果がある。第５図において、
６は先に試みた方法による位置制御の波形、７は、外部
負荷条件のとき、所要時間が最短となるところの波形、
８は本実施例による波形でおる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、位置制御を行なう場合、負荷マサット
ルクが無視できない程大きく、加速度によシ減速度が推
定できないときでも、選択した減速パターンを、よシ短
い時間で位置制御を行なうことのできる減速パターンに
修正して減速を行なうことができるので、停止すべき位
置を行きすぎることなく、よシ短い時間で、モードルの
位置制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は先に試みた方法のブロック図、第２図は先に試
みた方法の７０−チャート図、第３図は本発明の一実施
列のブロック図、第４図は本発明のフローチャート図、
第５図は位置制御におけるモードル速度と時間の関係図
である。 ｌ・・・モードル、ｌＡ・・・ＤＣモードル、２・・・
エンコ￥　１　ｍ 輩２図 ＶＳ２ ５Ｊ４０ ′＄　にｍ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、モードルと□、該モードルの軸の回軸に関連して出
   力信号を出すエンコーダと、該エンコーダの出力信号を
   計数し、咳モードルの回転方向を示す信号をも出力する
   エンコーダ信号計数回路と、該エンコーダ信号計数回路
   の計数値と、回転方向信号とをとシ込み、該モードルの
   回転を制御する信号を出力する制御回路と、該制御回路
   の出力信号をうけて、該モードルを駆動する駆動回路よ
   シ成るモードルの制御装置において、モードルの加速度
   を測定し、その加速度によシ、モードルの負荷状態を推
   定し、減速パターンを選択し、さらに減速度を測定し、
   その減速度を、先の加速度と比較し、その差によって、
   減速パターンを修正し、停止すべき位置から行きすぎる
   等の場合より短い時間でモードルを停止すべき位置に停
   止させることができることを特徴とするモードルの位置
   制御方法。