JPS59219159A - 工作機械のための工作物把持及び屑除去装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、平面研削盤のチャックに固定されるべき加工
物を把持［７、史にそのチャック上の研削屑を除去する
／ζめの把持及び屑除去装置に関する。

上記の平面研削盤においては、チャック上に固定さ′ｉ
］、た加工物の表面をトイゾによって研削するのである
が、その際には研削屑が発生し、そしてその研削屑はチ
ャックの上に堆積する。一つの加工物について研削作業
が終わると、その加圧物を取外し、次いで新たな加工物
を散会１けることＶこなるが、その時には上記のチャッ
ク」二に堆粕した研削屑をチャック上から除去しなけｎ
ばならない。

従来、研削屑全チャック上から除去する場合ＶＣは作業
者が、自らの手に持ったゴムへらでチャック表面金掃い
ていた。加工物の研１ζ１鳳ｊ一度を良好にするためＩ
／ｉ７は、チャック」二の屑をき庇いＶこ除去しなけ几
ばならないが、上記のように除去作業をいちいち手作業
で行なっていたのでは、煩雑であるうえに、掃き残しを
生じ、しかも時間がかかるといった不都合がある。

又、昨今では平面研削盤のチャックの上に工作物を載せ
たり、若しくはチャックの」二の工作物を取外したりす
ることを、機械によって自動的に行なわせるようにした
装置もロボットと酊う名で知ら几−Ｃいる。この装置を
用小ｎば、形式的には工作物の取付けから研削作業を経
て工作物の取外しＶｒ：、仝る−までの作”Ｊｌ”　’
４−人手を使わずに連続して行なうことができるのであ
るが、実際には上述したチャック上の研削屑の除去の段
階で人手を使わなけ才１ばならず、方：全な自動化が達
成さｎ、でいないのが実状である・・ 本発明は上記の点に鑑み、平面研削盤における一連の作
業ｆＣ９Ｅ全ｎ１ｌｌ化することのできる把持及び屑除
去装置を提供することを目的とする。

この目的は、平面研削盤のチャックに対して第１位置と
８１．Ｉ、２位置との間を回転可能な回転体と、回転体
に取り刊けられ回転体が第１位置にあるときにチャック
に対向する加工物把持装置と、回転体に取りイ」けらハ
ロ転体が第２位置にあるときにチャックに対面する屑除
去装置とを用意することによって達成さノ１．る。

以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳細に
説明する・ 第１図は本発明の一実施例である把持及び屑除去装置Ｗ
　ｆ周知の三次元制御ロボットに装着した場合の斜視図
である。同図において三次元制御ロボットｌは、基台３
の」二に設げられその基台３に対１〜でＡＡ’の如く回
転可能な柱４と、柱４に支持さ几るとともにその柱４の
中ｉＢＢ’の叩く−」二下移動ｒｊｆ能な昇降体５と、
昇降体５ヲ（１ζ成しｃｃ’の如＜　ｒｉｆＪ（ｋ方向
へ伸縮する２本のロッド６と、そ′ｉ′１．らのロッド
６の先端に固定さ′ｎだ移動子７とを有する。・把持及
び屑除去装置２は、三次元制御ロボットｌの移動子７に
取りイ」けらｎ、たアーム８と、そのアーム８の先端に
取り付けら几アーム８の”ｌ　Ｉｉ　Ｄに関し２て回転
ｐＪ能な凹状のブラケット９と、ブラケット９の一方の
枝９ａ　（図では下側）達構成し４本の爪ｌｌヲ備えた
把持装置と、上記のブラケットの枝９ａとほぼ平行に延
びる他方の枝９ｂに取り利けらｎ、たギャードモータ■
３と、そのギャードモータ１３の出力軸１３ａに取りイ
」けらｎ、た屑除去部洞１４とを有する。

屑除去部材１４Ｕ第２図に示すようしこ、ギャードモー
タ出力軸１３ａ　（第１図）に取りイ１けらノ′１．る
凹状の枠部材１５と、その枠部材１５に固定さノ′Ｌ先
端部が枠部月１５よりも突出する耐摩耗性ゴムから成ル
スライドゾール１Ｇとを有する。スライドノール１６の
先端突出部は、互いに外方へ広がる二つの足１７．１８
；ｌ−有し、そｎ、らの足の間に窪み１９が形成さｎで
いる１、 本実栴例に係る把持及び屑除去装置は以上の構成から成
り、次のように作用する。

第１図ＶＣおいて、平面研削盤のマグネチックチャック
２１Ｖこ載ぜら几た加工物２２は、図示しない所定の位
１ｔｆｔに置かれていたものを把持装置９ａでつかみ、
史ニロボツ１〜ｌの柱４及び昇降体５の動きによってチ
ャック２１の上まで運んだものである。

加工物２２に対し、て研削作業全行なう際には、把持装
置９ａの爪１１’ｉ−工作物２２から外し、ブラケット
９を、加工物２２ヲ研削するためのトイゾ（図示せず）
とぶつからない位置１で退避させる。研削作秦が終わる
と、ブラケット９が加工物乙の上まで運は几、把持装置
９ａＫよって加工物２２ヲつかみ、そしてブラケソート
９を上方向（図中のＢ方向）にわずかに持ち上げる。こ
几により、加工物２２はチャック２１かられずかに浮き
上がる。

次いで、ブラケット９は上記の持ち上げらｆｌ、たまま
の状態でアーム軸線りの周り［’１８０’だけ回転さ几
る。この回転により、把持装置９ａは加工物２２をつか
んだままで上方へ回動し、替って屑除去部材１４がチャ
ック２１に対向する位置１で運は）１．る。

その後、ブラケツｌ−９は再び下へ降るさｆｌ５、こ１
゜により屑除去部材１４のスライドシール１６（Ｊ　２
図）の両足１７　、１８がチャック２１の表面に当接す
る。スライドシール１６がチャック２１Ｅ当」妾した状
態でモータ１３が作動を開始し、屑除去部４′、）Ｊｌ
４はモータ出力軸１３ａとともに回転し、こｆ′１．ｖ
ｃよりスライドゾール１６はチャック２１の表面’ｔ　
ｌ習ｋｈする。

モータ民が作動するときには、そ几と同時に柱４がＡＡ
′方向に往徨角運動し、スライドゾール１６はチャック
２１の全面に亘って移動する。スライドシールＩ６の摺
動［よりチャック２１の上に残され。

た研削屑は除去さ１．る。

研削屑の除去作業が終わると、ロボットｌｌｄ所定の動
作整遂行してブラケット９を所定の位置まで運び、その
位置にイυ［両作業を終えた加工物を置く、それ以後は
、新たな加工物をつかみ、その加工物をチャック２１寸
で運び、そして研削作業を行なうといった上述の一連の
作業が繰り返さｎ、る。

このように木実／／ｆｉｉ例では、チャック２１に対し
て回転可能な回転体としてのブラケット９の一定位置に
把持装置を設け、史にブラケット９の他の位置に、モー
タ１３及び屑除去部材１４（ｚ有する屑除去装置を設け
、ブラケット９を回動するだけで加工物の着脱作業及び
上記の屑除去装置によるチャック２Ｉの清掃作業を自由
に選択できるようにしているので、多数個の加工物を人
手を使うことなしに連続して研削することが可能となっ
た。

尚、」二記の実施例ではブラケット９の枝９ａ、９ｂを
ほぼ平行に形成し、そｎ、らの各々に把持装置又は屑除
去装置を設けたので、両者は軸線りに関して互いに１８
０°だけ離几て配置さ几ることとなり、従って加工物の
着脱作業又はチャック清掃作業を選択するに際してはブ
ラケット９　ｋ　ｔｓｏｏだけ回転することになる。し
かしながら、把持装置と屑除去装置とは、両者が互いに
干渉しない限り、必ずしも１３００の間隔で配置する必
要はなく、例えば９００、２７０°その他いず几の角度
でも良い。但し、この場合には選択に際してのブラケッ
ト９０回動角度を上記の角度に合わせるようｒ適宜に制
御する必要がある。

父、ブラケット９は、把持装置をチャック２１の上へ持
って来る第１位置と屑除去装置をチャック２１の上へ持
って来る第２位置との二つの位置をとｎ、るようにして
おけば良いのであるから、その際のブラケット９の移動
形態としては必ずしも上記実施例のような回転移動に限
定さｎ、ず、直線移動その他の如何様な相対移動であっ
ても良い。

又、上記の実施例では屑除去部利１４全モータｌ：３に
よって回転させることによってチャック２工の上の屑を
除去するようにしているが、第３図に示すようにギャー
ドモータ１３の替りにいわゆるワイパーモータ２３を便
用して、屑除去部利２４金ＥＥ’の如く往復角運動させ
るようにすることもてきる。

ワイパーモータ２３とは、ギアボックス２３ａ内に予め
配設したリンク機構（図示せず）によって、出力軸２３
ｂ自体を往復角運動させるものである。

父、加工物２２をつかむための把持装置としては第１図
に示した４つの爪ｌｌヲ備えたわしづかみ方式のもの以
外にも、種々の形式のものを用いることができる。

更に、把持及び屑除去装置２を担持するための装置とし
ては上ｎ己の実施例で示した三軸制御ロボットｌに限ら
ず、要求さｎる動作に応じてどの様なロボットを用いて
も良い。

【図面の簡単な説明】

第１図一本発明の一実施例を示す工作物着脱装置の茨１
視図、第２図は第１図における屑除去部材１４を示す拡
大斜視図、第３図は屑除去手段の変形例を示す斜視図で
ある。 ２１・・・チャック　　　　２２・・・加工物９ａ・・
・把持装置　　　　　９・・・ブラケット（回転体） １３　、２３・・・モータ（屑除去装置）１４　、２４
・・・屑除去部利（屑除去装置）３３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 平面研削盤のチャックに固定さ几るべき加工物を把持し
   、史にそのチャック上の研削屑を除去するための把持及
   び屑除去装置において、チャックに対して第１位置と第
   ２位置との間を回転可能な回転体と、回転体に取り付け
   ら几回転体が第１位置にあるときにチャックに対面する
   加工物把持装置と、回転体に取り付けられ回転体が第２
   位置にあるときにチャックに対面する屑除去装置とを有
   することを特徴とする加工物把持及び屑除去装置。