JPS59142088A - ア−ク溶接ロボツトの関節機構 - Google Patents
ア−ク溶接ロボツトの関節機構Info
- Publication number
- JPS59142088A JPS59142088A JP58010881A JP1088183A JPS59142088A JP S59142088 A JPS59142088 A JP S59142088A JP 58010881 A JP58010881 A JP 58010881A JP 1088183 A JP1088183 A JP 1088183A JP S59142088 A JPS59142088 A JP S59142088A
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- JP
- Japan
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- motor
- chain
- joint
- wrist
- arc welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/24—Features related to electrodes
- B23K9/28—Supporting devices for electrodes
- B23K9/287—Supporting devices for electrode holders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
- B25J9/1045—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons comprising tensioning means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はアーク溶接ロボットの関節機構、特に複数の駆
動腕を有するアーク溶接ロボットの関節機構に関する。
動腕を有するアーク溶接ロボットの関節機構に関する。
従来、この種のアーク溶接ロボットの関節機構として次
に説明する機構が実用化されていた。すなわち、ロボッ
ト本体を支持する固定台上部に旋回台を旋回自在に設け
、旋回台上部に上腕部を傾動自在に設け、上腕部に前腕
部を回動自在に連結し、前腕部の先端に溶接トーチを支
持する構成から成り、前記前腕部は上院部に順次連結さ
れる３個の手首を有していた。そして、前記旋回台、上
腕部及び前腕部の各手首を駆動するために、ロボット各
部には複数のモータが設けられ、各モータの駆動力はチ
ェーン、タイミングベルトなどを介してこれらの駆動腕
に伝達されていた。
に説明する機構が実用化されていた。すなわち、ロボッ
ト本体を支持する固定台上部に旋回台を旋回自在に設け
、旋回台上部に上腕部を傾動自在に設け、上腕部に前腕
部を回動自在に連結し、前腕部の先端に溶接トーチを支
持する構成から成り、前記前腕部は上院部に順次連結さ
れる３個の手首を有していた。そして、前記旋回台、上
腕部及び前腕部の各手首を駆動するために、ロボット各
部には複数のモータが設けられ、各モータの駆動力はチ
ェーン、タイミングベルトなどを介してこれらの駆動腕
に伝達されていた。
しかしながら、従来のアーク溶接ロボットの関節機構に
おいては、上述したようにモータの駆動力がチェーン、
タイミングベルトなどを介して各駆動腕に伝達されるよ
うに構成されていたので、ロボットの急加減速使用を繰
り返すことによ、りこれらのチェーン、タイミングベル
トなどが伸びたシ、塑性変形したり、バックラッシュが
生じたりし、溶接トーチの位置決め精度が悪くなるとい
う欠点があった。
おいては、上述したようにモータの駆動力がチェーン、
タイミングベルトなどを介して各駆動腕に伝達されるよ
うに構成されていたので、ロボットの急加減速使用を繰
り返すことによ、りこれらのチェーン、タイミングベル
トなどが伸びたシ、塑性変形したり、バックラッシュが
生じたりし、溶接トーチの位置決め精度が悪くなるとい
う欠点があった。
特に１近年になって溶接姿勢の最適化、Ｔ工Ｇアーク溶
接ロボットの実用化、溶接線検出用センサの実用化など
を図るため、４個の手首を有するアーク溶接ロボットの
開発が望まれているが、前述したような問題を解決する
ことが−できず、その実用化には至っていない。
接ロボットの実用化、溶接線検出用センサの実用化など
を図るため、４個の手首を有するアーク溶接ロボットの
開発が望まれているが、前述したような問題を解決する
ことが−できず、その実用化には至っていない。
本発明は前述した従来の課題に鑑みなされたものであり
、その目的は、溶接トーチの位置決め精度の高いアーク
溶接ロボットの関節機構を提供することにある。
、その目的は、溶接トーチの位置決め精度の高いアーク
溶接ロボットの関節機構を提供することにある。
上記目的を達成するために本発明は、モータを内蔵し先
端に関節ハウジングが設けられた駆動腕と、前記駆動腕
の関節ノ・ウジングに回動自在に支持され前記モータに
よシ駆動される被駆動腕とを含み、前記関節ハウジング
の一方の内側面にはモータの駆動力をモータの出力軸か
ら被駆動腕の入力軸へ伝達する伝達歯車機構が設けられ
、また前記関節ハウジングの他方の内側面には前記出力
軸と入力軸との位置ずれを防止する位置ずれ防止機構が
設けられ、前記位置ずれ防止機構は、前記出力軸と入力
軸との間に懸架されるチェーンと、チェーンの途中に設
けられ該チェーンを張架保持するチェーンテンショナー
とを有することを特徴とする。
端に関節ハウジングが設けられた駆動腕と、前記駆動腕
の関節ノ・ウジングに回動自在に支持され前記モータに
よシ駆動される被駆動腕とを含み、前記関節ハウジング
の一方の内側面にはモータの駆動力をモータの出力軸か
ら被駆動腕の入力軸へ伝達する伝達歯車機構が設けられ
、また前記関節ハウジングの他方の内側面には前記出力
軸と入力軸との位置ずれを防止する位置ずれ防止機構が
設けられ、前記位置ずれ防止機構は、前記出力軸と入力
軸との間に懸架されるチェーンと、チェーンの途中に設
けられ該チェーンを張架保持するチェーンテンショナー
とを有することを特徴とする。
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。
第１図には本発明に係るアーク溶接ロボットの関節機構
の好適な実施例が示され、第２図には第１図の■−■断
面が示されている。
の好適な実施例が示され、第２図には第１図の■−■断
面が示されている。
各図には駆動腕である第２手首ｌＯと被駆動腕である第
３手首１２との実施例が示され、第２図において第２手
首ｌＯには第３手首１２を回動するためのモータ１４が
内蔵され、また第２手首ｌＯの内面に設けられた軸受１
６．１Ｂに減速ギヤ２０が回動自在に軸支されている。
３手首１２との実施例が示され、第２図において第２手
首ｌＯには第３手首１２を回動するためのモータ１４が
内蔵され、また第２手首ｌＯの内面に設けられた軸受１
６．１Ｂに減速ギヤ２０が回動自在に軸支されている。
また、第２手首ｌＯの先端には二叉状の関節ハウジング
２２が設けられ、関節ハウジング２２の元部に設けられ
た軸受２４．２６にはモータ１４の出力軸である減速ギ
ヤ２８が回動自在に軸支されている。関節ハウジング２
２の先端部に設けられた軸受３０．３２には第３手首１
２の軸部３４．３６が回動自在に軸支され、この第３手
首１２は前記モータ１４により回動される。そして、前
記関節ハウジング２２の一方の内側面には、前記モ゛−
タ１４の駆動力を該モータ１４の出力軸である減速ギヤ
２８から第３手首１２の入力軸である軸部３４．３６へ
減速伝達するための伝達歯車機構３８が設けられている
。すなわち、関節ハウジング２２の一方の内側面に突設
された軸４０には前記減速ギヤ２８と噛合するアイドラ
ギヤ４２が回動自在に設けられ、また第３手首１２の軸
部３４の端部にはアイドラギヤ４２と噛合する減速ギヤ
４４が設けられている。なお、本実施例において伝達歯
車機構３８は１個のアイドラギヤ４２を有しているが、
３個、５個など奇数個のアイドラギヤ４２から構成する
ことも可能である。
２２が設けられ、関節ハウジング２２の元部に設けられ
た軸受２４．２６にはモータ１４の出力軸である減速ギ
ヤ２８が回動自在に軸支されている。関節ハウジング２
２の先端部に設けられた軸受３０．３２には第３手首１
２の軸部３４．３６が回動自在に軸支され、この第３手
首１２は前記モータ１４により回動される。そして、前
記関節ハウジング２２の一方の内側面には、前記モ゛−
タ１４の駆動力を該モータ１４の出力軸である減速ギヤ
２８から第３手首１２の入力軸である軸部３４．３６へ
減速伝達するための伝達歯車機構３８が設けられている
。すなわち、関節ハウジング２２の一方の内側面に突設
された軸４０には前記減速ギヤ２８と噛合するアイドラ
ギヤ４２が回動自在に設けられ、また第３手首１２の軸
部３４の端部にはアイドラギヤ４２と噛合する減速ギヤ
４４が設けられている。なお、本実施例において伝達歯
車機構３８は１個のアイドラギヤ４２を有しているが、
３個、５個など奇数個のアイドラギヤ４２から構成する
ことも可能である。
また、関節ハウジング２２の他方の内側面には、モータ
１４の出力軸である減速ギヤ２８と第３手首１２の入力
軸である軸ｍｌ’３４．３６との位置ずれを防止するた
めの位置ずれ防止機構４６が設けられている。すなわち
、減速ギヤ２８、第３手首１２の軸部３６の各端部には
それぞれスプロケット４８．５０が設けられ、スプロケ
ット４８とスプロケット５０との間にはチェーン５２が
懸架されている。そして、第１図で示されるようにチェ
ーン５２の途中には２個のチェーンテンショナー５４．
５６が設けられている。各チェーンテンショナー５４．
５６はそれぞれケース５８．６ｏ内に設けられた圧縮ば
ね６２．６４を有し、各圧縮ばね６２．６４の圧縮力は
同一に設定されている。
１４の出力軸である減速ギヤ２８と第３手首１２の入力
軸である軸ｍｌ’３４．３６との位置ずれを防止するた
めの位置ずれ防止機構４６が設けられている。すなわち
、減速ギヤ２８、第３手首１２の軸部３６の各端部には
それぞれスプロケット４８．５０が設けられ、スプロケ
ット４８とスプロケット５０との間にはチェーン５２が
懸架されている。そして、第１図で示されるようにチェ
ーン５２の途中には２個のチェーンテンショナー５４．
５６が設けられている。各チェーンテンショナー５４．
５６はそれぞれケース５８．６ｏ内に設けられた圧縮ば
ね６２．６４を有し、各圧縮ばね６２．６４の圧縮力は
同一に設定されている。
本実施例において各圧縮ばね６２．６４の圧縮力 ′
は負荷トルク以上の所定の力に設定され、常時チェーン
５２を張架保持するように構成されている。
は負荷トルク以上の所定の力に設定され、常時チェーン
５２を張架保持するように構成されている。
なお、チェーンテンショナー５４．５６がチェーン５２
の上部及び下部においてそれぞれ１個ずつ設けられてい
るのは、各スズロケット４８．５゜の摩耗量を同一にし
、位置ずれ防止機構４６の位置ずれ防止機能を十分に発
揮させるためである。
の上部及び下部においてそれぞれ１個ずつ設けられてい
るのは、各スズロケット４８．５゜の摩耗量を同一にし
、位置ずれ防止機構４６の位置ずれ防止機能を十分に発
揮させるためである。
このように本実施例においては、関節ハウジング２２の
一方の内側面には伝達歯車機構３８が設けられ、また関
節ハウジング２２の他方の内側面には位置ずれ防止機構
４６が設けられているので、後述するように溶接トーチ
の位置決め精度を高くすることができ、この結果、第２
図において点線で示されるように第４手首（図示せず）
を駆動するためのモータ６６を第３手首１２に内蔵する
ことが可能となる。
一方の内側面には伝達歯車機構３８が設けられ、また関
節ハウジング２２の他方の内側面には位置ずれ防止機構
４６が設けられているので、後述するように溶接トーチ
の位置決め精度を高くすることができ、この結果、第２
図において点線で示されるように第４手首（図示せず）
を駆動するためのモータ６６を第３手首１２に内蔵する
ことが可能となる。
本発明の実施例は以上の構成から成り、以下にその作用
を説明する。
を説明する。
モータ１４の駆動力は減速ギヤ２０．２８、伝達歯車機
構３８のアイドラギヤ４２及び減速ギヤ４４を介して第
３手首１２へ伝達される。そして、減速ギヤ２８の回転
方向と第２手首１２の軸部３４．３６との回転方向とは
一致しており、位置ずれ防止機構４６のチェーン５２は
チェーンテンショナー５４、’５６により常時負荷トル
ク以上の圧縮力で張架保持されているので、たとえ伝達
歯車機構３８にバックラッシュが発生した場合であって
も、減速ギヤ２８と軸部３４．３６との位置関係は変ら
ない。この結果、第２図において点線で示されるように
、第４手首を駆動するためのモータ６６を第３手首１２
に内蔵し、第４手首に溶接トーチを支持するように構成
した場合であっても、溶接トーチの位置決め精度を高く
保持することができる。従って、手首３軸構造から成る
アーク溶接ロボットを製作することも可能となり、操作
性に優れたアーク溶接ロボットを提供することができる
。
構３８のアイドラギヤ４２及び減速ギヤ４４を介して第
３手首１２へ伝達される。そして、減速ギヤ２８の回転
方向と第２手首１２の軸部３４．３６との回転方向とは
一致しており、位置ずれ防止機構４６のチェーン５２は
チェーンテンショナー５４、’５６により常時負荷トル
ク以上の圧縮力で張架保持されているので、たとえ伝達
歯車機構３８にバックラッシュが発生した場合であって
も、減速ギヤ２８と軸部３４．３６との位置関係は変ら
ない。この結果、第２図において点線で示されるように
、第４手首を駆動するためのモータ６６を第３手首１２
に内蔵し、第４手首に溶接トーチを支持するように構成
した場合であっても、溶接トーチの位置決め精度を高く
保持することができる。従って、手首３軸構造から成る
アーク溶接ロボットを製作することも可能となり、操作
性に優れたアーク溶接ロボットを提供することができる
。
以上説明したように本発明によれば、関節ハウジングの
一方の内側面には伝達歯車機構が設けられ、また関節ハ
ウジングの他方の内側面には位置ずれ防止機構が設けら
れているので、溶接トーチの位置決め精度を高くするこ
とができ、この結果、操作性に優れた手首３軸構造から
成るアーク溶接ロボットを提供することも可能となる。
一方の内側面には伝達歯車機構が設けられ、また関節ハ
ウジングの他方の内側面には位置ずれ防止機構が設けら
れているので、溶接トーチの位置決め精度を高くするこ
とができ、この結果、操作性に優れた手首３軸構造から
成るアーク溶接ロボットを提供することも可能となる。
第１図は本発明に係るアーク溶接ロボットの関節機構の
好適な実施例を示す要部断面図、第２図は第１図の■−
■断面図である。 各図中同一部材には同一符号を付して、】ｏは第２手首
、１２は第３手首、ｌ嶋６６はモータ、２０．２８．４
４は減速ギヤ、２２は関節ハウジング、３８は伝達歯車
機構、４２はアイドラギヤ、４６は位置ずれ防止機構、
５２はチェーン、５４．５６はチェーンテンショナーで
ある。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （はか１名）
好適な実施例を示す要部断面図、第２図は第１図の■−
■断面図である。 各図中同一部材には同一符号を付して、】ｏは第２手首
、１２は第３手首、ｌ嶋６６はモータ、２０．２８．４
４は減速ギヤ、２２は関節ハウジング、３８は伝達歯車
機構、４２はアイドラギヤ、４６は位置ずれ防止機構、
５２はチェーン、５４．５６はチェーンテンショナーで
ある。 代理人 弁理士 葛 野 信 − （はか１名）
Claims (1)
- （１） モータを内蔵し先端に関節ハウジングが設け
られた駆動腕と、前記駆動腕の関節ハウジングに回動自
在に支持され前記モータにより駆動される被駆動腕とを
含み、前記関節・・ウジングの一方の内側面にはモータ
の駆動力をモータの出力軸から被駆動腕の入力軸へ伝達
する伝達歯車機構が設けられ、また前記関節ハウジング
の他方の内側面には前記出力軸と入力軸との位置ずれを
防止する位置ずれ防止機構が設けられ、前記位置ずれ防
止機構は、前記出力軸と入力軸との間に懸架されるチェ
ーンと、チェーンの途中に設けられ該チェーンを張架保
持するチェーンテンショナーとを有することを特徴とす
るアーク溶接ロボットの関節機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58010881A JPS59142088A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | ア−ク溶接ロボツトの関節機構 |
| FR8401125A FR2539664B1 (fr) | 1983-01-26 | 1984-01-25 | Mecanisme d'articulation pour dispositif manipulateur automatique de soudage a l'arc |
| GB08402016A GB2135270B (en) | 1983-01-26 | 1984-01-26 | Articulation mechanism of arc welding robot |
| US06/574,217 US4564741A (en) | 1983-01-26 | 1984-01-26 | Articulation mechanism of an arc welding robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58010881A JPS59142088A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | ア−ク溶接ロボツトの関節機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59142088A true JPS59142088A (ja) | 1984-08-15 |
| JPS6254636B2 JPS6254636B2 (ja) | 1987-11-16 |
Family
ID=11762659
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58010881A Granted JPS59142088A (ja) | 1983-01-26 | 1983-01-26 | ア−ク溶接ロボツトの関節機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4564741A (ja) |
| JP (1) | JPS59142088A (ja) |
| FR (1) | FR2539664B1 (ja) |
| GB (1) | GB2135270B (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE8430397U1 (de) * | 1984-10-16 | 1986-05-28 | Manutec Gesellschaft für Automatisierungs- und Handhabungssysteme mbH, 8510 Fürth | Robotergelenkmechanismus |
| GB2215242A (en) * | 1988-02-24 | 1989-09-20 | Jobs Spa | A head for machine tools having devices for automatically taking up play |
| JPH0392440U (ja) * | 1989-12-28 | 1991-09-20 | ||
| JPH03287392A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-18 | Toyoda Mach Works Ltd | 多関節ロボット |
| JPH06297377A (ja) * | 1993-02-10 | 1994-10-25 | Fanuc Ltd | ロボットの手首装置 |
| US5662539A (en) * | 1995-06-16 | 1997-09-02 | Hewlett-Packard Company | Tensioning device for a flexible drive member |
| SE0202445L (sv) * | 2002-08-19 | 2004-02-20 | Abb Ab | Anordning vid en industrirobot |
| SE0301754D0 (sv) * | 2003-06-13 | 2003-06-13 | Abb Ab | Industrial Robot |
| CN102896640B (zh) * | 2012-10-22 | 2016-12-21 | 西安银马实业发展有限公司 | 一种机器人码垛手腕 |
| CN104786211B (zh) * | 2015-05-04 | 2016-02-10 | 安徽华创智能装备有限公司 | 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人 |
| CN104802157B (zh) * | 2015-05-21 | 2016-08-17 | 花茂盛 | 机器人动力输出装置及具有该装置的机器人 |
| CN108127655B (zh) * | 2018-02-06 | 2020-09-11 | 苏州功业肆点零智能科技有限公司 | 一种智能化机器人用快插关节 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US28437A (en) * | 1860-05-22 | Improvement in revolving fire-arms | ||
| GB530254A (en) * | 1939-06-02 | 1940-12-09 | Maldon Cavendish Harley | Improvements relating to flexible linkage power transmission mechanisms |
| GB588845A (en) * | 1944-11-14 | 1947-06-04 | Murphy Radio Ltd | Taking up back lash in gearing |
| US3294256A (en) * | 1964-04-22 | 1966-12-27 | Gbl Corp | Article handling apparatus |
| US3507163A (en) * | 1968-11-08 | 1970-04-21 | Central Research Lab Inc | Sealed manipulator |
| DE2923695A1 (de) * | 1979-06-12 | 1980-12-18 | Ruf Kg Wilhelm | Vorrichtung zur aufnahme und positionsgerechten ablage von bauteilen |
| DE3115061C2 (de) * | 1980-05-29 | 1985-05-30 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Spielfreier Schwenkantrieb für schwenkbar gelagerte Bauteile |
| GB2092497B (en) * | 1981-02-06 | 1985-01-16 | Honda Motor Co Ltd | Welding torch assembly |
-
1983
- 1983-01-26 JP JP58010881A patent/JPS59142088A/ja active Granted
-
1984
- 1984-01-25 FR FR8401125A patent/FR2539664B1/fr not_active Expired
- 1984-01-26 GB GB08402016A patent/GB2135270B/en not_active Expired
- 1984-01-26 US US06/574,217 patent/US4564741A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2539664A1 (fr) | 1984-07-27 |
| GB2135270B (en) | 1986-03-26 |
| FR2539664B1 (fr) | 1987-01-23 |
| JPS6254636B2 (ja) | 1987-11-16 |
| US4564741A (en) | 1986-01-14 |
| GB8402016D0 (en) | 1984-02-29 |
| GB2135270A (en) | 1984-08-30 |
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