JPS5913957A - 速度検出回路 - Google Patents
速度検出回路Info
- Publication number
- JPS5913957A JPS5913957A JP57123284A JP12328482A JPS5913957A JP S5913957 A JPS5913957 A JP S5913957A JP 57123284 A JP57123284 A JP 57123284A JP 12328482 A JP12328482 A JP 12328482A JP S5913957 A JPS5913957 A JP S5913957A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- pulse
- register
- circuit
- position detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37313—Derive speed from position
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Measuring Frequencies, Analyzing Spectra (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、位置検出器から得られた位置検出パルスから
速度情報を検出する速度検出回路に関し、特に広範囲に
高精度の速度検出が行いつる速度検出回路に関する。
速度情報を検出する速度検出回路に関し、特に広範囲に
高精度の速度検出が行いつる速度検出回路に関する。
直流モータや交流モータを速度制御するには、モータの
実速度を検出して、指令速度と比較してモータを制御す
る必要がある。第１図は、一般的なサーボ制御のブロッ
ク図であり、サーボモータ１の回転軸に直結されたロー
タリエンコーダ（位置検出器）２から所定回転量毎に発
生する位置検出パルスＰＰと、外部から構成される装置
指令パルスＰ ＣＭＤとの差が演算回路３でとられ、エ
ラーレジスタ４にセットされる。エラーレジスタ４の内
容は、デジタルアナログ変換器５でアナログ電圧に変換
され速度指令電圧として速度制御回路７に入力される。
実速度を検出して、指令速度と比較してモータを制御す
る必要がある。第１図は、一般的なサーボ制御のブロッ
ク図であり、サーボモータ１の回転軸に直結されたロー
タリエンコーダ（位置検出器）２から所定回転量毎に発
生する位置検出パルスＰＰと、外部から構成される装置
指令パルスＰ ＣＭＤとの差が演算回路３でとられ、エ
ラーレジスタ４にセットされる。エラーレジスタ４の内
容は、デジタルアナログ変換器５でアナログ電圧に変換
され速度指令電圧として速度制御回路７に入力される。
一方、位置検出パルスＰＰから速度検出回路６によって
実速度が検出され、速度制（財）回路７へ入力され、速
度制（財）回路７は速度指令電圧と実速度の差に基いて
サーボモータ１を速度制御する。この様に、速度帰還制
御を行うサーボ制御においては、速度検出回路６の速度
検出精度によって係る速度帰還制御の旧確さが左右され
、係る検出のＮ関が重要な開発課題となっている。
実速度が検出され、速度制（財）回路７へ入力され、速
度制（財）回路７は速度指令電圧と実速度の差に基いて
サーボモータ１を速度制御する。この様に、速度帰還制
御を行うサーボ制御においては、速度検出回路６の速度
検出精度によって係る速度帰還制御の旧確さが左右され
、係る検出のＮ関が重要な開発課題となっている。
係る速度検出回路としては、従来次の様なものが用いら
れていた。即ち、互いにπ／２位相がずれ、しかもモー
タの回転速度に比例した周波数ｆの２相信号を位置検出
器から発生せしめ、ついでこの２相信号を４倍回路を通
して周波数４ｆの信号に変換し、最後に周波数４ｆに比
例した電圧を発生する周波数電圧変換器から回転速度に
比例した電圧（実速度電圧）を出力するものであった。
れていた。即ち、互いにπ／２位相がずれ、しかもモー
タの回転速度に比例した周波数ｆの２相信号を位置検出
器から発生せしめ、ついでこの２相信号を４倍回路を通
して周波数４ｆの信号に変換し、最後に周波数４ｆに比
例した電圧を発生する周波数電圧変換器から回転速度に
比例した電圧（実速度電圧）を出力するものであった。
しかしながら、かかる従来の構成においては、モータ速
度が低速になると、周波数電圧変換器の出力電圧値が回
転速度に比例しなくなり、急速に低下して、精度が悪く
なるという問題がある他に、周波数電圧変換を行なうよ
りも、マイクロプロセッサによりデジタル的に処理させ
て速度検出を行うほうが、回路のＬＳＩ化にとって好ま
しＧ＼という問題もあった。
度が低速になると、周波数電圧変換器の出力電圧値が回
転速度に比例しなくなり、急速に低下して、精度が悪く
なるという問題がある他に、周波数電圧変換を行なうよ
りも、マイクロプロセッサによりデジタル的に処理させ
て速度検出を行うほうが、回路のＬＳＩ化にとって好ま
しＧ＼という問題もあった。
このため、速度をデジタル的に検出するものが種々提案
されている。
されている。
第１の検出法は、一定周期内に入力した位置検出パルス
を計数し、これに比例した値を速度情報とするものであ
る。しかし、係る検出法では、一定周期を短くすると、
１周期内の入力パルス数が減少し速度の検出精度が悪化
するので、一定周期を長くする必要があるが、これでは
検出時間が長くなり、速度制御系の安定性が悪くなると
いう欠点がある。
を計数し、これに比例した値を速度情報とするものであ
る。しかし、係る検出法では、一定周期を短くすると、
１周期内の入力パルス数が減少し速度の検出精度が悪化
するので、一定周期を長くする必要があるが、これでは
検出時間が長くなり、速度制御系の安定性が悪くなると
いう欠点がある。
第２の検出法は、位置検出パルスの入力時間間隔（即ち
、周期）を観測し、その逆数に比例した値を速度情報と
するものである。しかし、係る方法では、高速回転時位
置検出パルスの周期が短くなり、その周期を精度良く測
定することが困難となるという欠点があった。
、周期）を観測し、その逆数に比例した値を速度情報と
するものである。しかし、係る方法では、高速回転時位
置検出パルスの周期が短くなり、その周期を精度良く測
定することが困難となるという欠点があった。
従って、本発明の目的は、短時間でしかも精度の高い速
度検出が可能な速度検出回路を提供するにある。
度検出が可能な速度検出回路を提供するにある。
以下、本発明を実施例に従い詳細に税、明する。
第２図は本発明の原理説明図であり、 ＴＰは一定周期
Ｔｏ （例えば、０．５ｍ５）の基準パルスであり、Ｐ
Ｐは位置検出パルスである。
Ｔｏ （例えば、０．５ｍ５）の基準パルスであり、Ｐ
Ｐは位置検出パルスである。
先ず本発明では、一定周期間Ｔｏに入力した位置検出パ
ルスＰＰのパルス数Ｎを計数する。又、その周期の直前
の位置検出パルスＳ１とその周期の開始点（基準パルス
発生時点）との間隔Ｔ、を計測する。
ルスＰＰのパルス数Ｎを計数する。又、その周期の直前
の位置検出パルスＳ１とその周期の開始点（基準パルス
発生時点）との間隔Ｔ、を計測する。
更に、その周期の最後の位置検出パルスＳ４ とその周
期の終点との間隔Ｔ１を計測する。
期の終点との間隔Ｔ１を計測する。
そして、これらの計測値から位置検出パルスＮＫが入力
するのに要した時間Ｔを以下の式で求める。
するのに要した時間Ｔを以下の式で求める。
Ｔ＝Ｔｏ十Ｔ１− Ｔ２ （ｉ）尚、Ｔ
ｏは一定周期で既知のものである。
ｏは一定周期で既知のものである。
この時間Ｔをパルス数Ｎで割れば１位置検出パルス当り
の周期となり、その周期の逆数が位置検出パルスの周波
数、即ち速度情報となる。従って、速度をＶとすれば、
速度Ｖは、 Ｖ＝に−Ｎ／Ｔ （２）（但し
、Ｋは比例定数である。） により求まる。
の周期となり、その周期の逆数が位置検出パルスの周波
数、即ち速度情報となる。従って、速度をＶとすれば、
速度Ｖは、 Ｖ＝に−Ｎ／Ｔ （２）（但し
、Ｋは比例定数である。） により求まる。
この様に１本発明では、一定周期における位置検出パル
スの周期の平均値を求めているので、前述の従来の第２
の検出法の様に高速度域でも精度が劣化することがない
。
スの周期の平均値を求めているので、前述の従来の第２
の検出法の様に高速度域でも精度が劣化することがない
。
第６図は本発明の一実施例ブロック図であり、図中、６
０はアップダウンカウンタであり、エンコーダ２からの
正方向回転位置パルスＰＰをアップカウントし、逆方向
回転位置パルスＰＰ’をダウンカウントし、基準パルス
ＴＰによってカウント値がクリアされるもの、６１はＡ
レジスタであり、基準パルスＴＰによってアップダウン
カウンタ６０のカウント値がセットされるもの、６２は
タイマカウンタであり、タロツクパルスＣＰを計数する
七ともに位置パルスＰＰ 、 ＰＰ’によってカウント
値がクリアされるもの、６５はＢレジスタであり、基準
パルスＴＰによって タイマカウンタ６２のカウント値
がセットされるものである。６４はマイクロプロセッサ
からなる演算回路であり、Ａレジスタ６１の内容やＢレ
ジスタ６５の内容から前述の第（１）式、第（２）式の
演算を実行して速度情報を出力するもの、６５はＣレジ
スタであり、演算回路６４の出力速度情報を一時記憶す
るもの、６６はデジタル・アナログ（ＤＡ）変換器であ
り、Ｃレジスタ６５の内容をアナログ値に変換するもの
である。６７はオアゲートである。
０はアップダウンカウンタであり、エンコーダ２からの
正方向回転位置パルスＰＰをアップカウントし、逆方向
回転位置パルスＰＰ’をダウンカウントし、基準パルス
ＴＰによってカウント値がクリアされるもの、６１はＡ
レジスタであり、基準パルスＴＰによってアップダウン
カウンタ６０のカウント値がセットされるもの、６２は
タイマカウンタであり、タロツクパルスＣＰを計数する
七ともに位置パルスＰＰ 、 ＰＰ’によってカウント
値がクリアされるもの、６５はＢレジスタであり、基準
パルスＴＰによって タイマカウンタ６２のカウント値
がセットされるものである。６４はマイクロプロセッサ
からなる演算回路であり、Ａレジスタ６１の内容やＢレ
ジスタ６５の内容から前述の第（１）式、第（２）式の
演算を実行して速度情報を出力するもの、６５はＣレジ
スタであり、演算回路６４の出力速度情報を一時記憶す
るもの、６６はデジタル・アナログ（ＤＡ）変換器であ
り、Ｃレジスタ６５の内容をアナログ値に変換するもの
である。６７はオアゲートである。
次に、第５図実施例構成の動作を第２図原理説明図を用
いて説明する。
いて説明する。
説明の都合上、モータが正回転しているものとし、位置
パルスは正方向回転パルスＰＰであるとする。タイマカ
ウンタ６２はクロックパルスＣＰヲ計数し、オアゲート
６７を介し与えられる位置パルス ＰＰによってクリア
される。一方、タイマカウンタ６２のカウント値は基準
パルスＴＰによってＢレジスタ６３にセットされるから
、基準パルスＲ１の入力時には、Ｂレジスタ６５には位
置パルスＳ１ と基準パルスＲ１との間隔に相当する
カウント値Ｔ１がセットされることになる。演算回路６
４はこのカウント値Ｔ１を読み込み、内蔵するメモリに
記憶しておく。次に、アップダウンカウンタ６０は位置
パルスＰＰを計数し、カウント値が基準パルスＴＰによ
ってクリアされるから、基準パルスＴＰの周期１０間の
位置パルス ＰＰの数を計数していることになり、この
カウント値は基準パルスＴＰによってＡレジスタ６１に
セットされる。一方、前述のタイマカウンタ６２はクロ
ックパルスＣＰを計数し、位置パルスＰＰによってクリ
アされるが、そのカウント値は基準パルスＴＰが発生ず
るまでＢレジスタ６５にセットされない。しかし基準パ
ルスＴＰが発生するとタイマカウンタ６２のカウント値
がＢレジスタ６５にセットされ、このカウント値Ｔ２は
位置パルスＳ４と基準パルスＲ２の間隔に相当するもの
である。
パルスは正方向回転パルスＰＰであるとする。タイマカ
ウンタ６２はクロックパルスＣＰヲ計数し、オアゲート
６７を介し与えられる位置パルス ＰＰによってクリア
される。一方、タイマカウンタ６２のカウント値は基準
パルスＴＰによってＢレジスタ６３にセットされるから
、基準パルスＲ１の入力時には、Ｂレジスタ６５には位
置パルスＳ１ と基準パルスＲ１との間隔に相当する
カウント値Ｔ１がセットされることになる。演算回路６
４はこのカウント値Ｔ１を読み込み、内蔵するメモリに
記憶しておく。次に、アップダウンカウンタ６０は位置
パルスＰＰを計数し、カウント値が基準パルスＴＰによ
ってクリアされるから、基準パルスＴＰの周期１０間の
位置パルス ＰＰの数を計数していることになり、この
カウント値は基準パルスＴＰによってＡレジスタ６１に
セットされる。一方、前述のタイマカウンタ６２はクロ
ックパルスＣＰを計数し、位置パルスＰＰによってクリ
アされるが、そのカウント値は基準パルスＴＰが発生ず
るまでＢレジスタ６５にセットされない。しかし基準パ
ルスＴＰが発生するとタイマカウンタ６２のカウント値
がＢレジスタ６５にセットされ、このカウント値Ｔ２は
位置パルスＳ４と基準パルスＲ２の間隔に相当するもの
である。
演算回路６４はこのカウント値Ｔ２をＢレジスタ６３か
ら読込み、内蔵メモリに記憶した前回のカウント値Ｔ１
と、既知の周期Ｔ０とを用いて第（１）式を実行し、入
力所要時間Ｔを演算する。更に、演算回路６４はＡレジ
スタ６１から基準パルスＲ１ト基準パルスＲ２との間の
周期における位置パルスＰＰの数Ｎを読込み、第（２）
式を実行して、速度情報Ｖを得る。この速度情報Ｖは、
Ｃレジスタ６５に送られ、ＤＡ変換器６６でアナログ値
に変換され、第１図の速度制御回路７へ送られる。速度
制御回路７がデジクル速度情報を受入れるものであれば
、ＤＡ変換器６６は必要としない。モータが逆回転して
いる場合でも同様であり、アップダウンカウンタ６０は
位置パルスＰＰ’をダウンカウントし、負のカウント値
を演算回路６４へ送るので、そのまま逆方向回転速度情
報を作り出すことができる。
ら読込み、内蔵メモリに記憶した前回のカウント値Ｔ１
と、既知の周期Ｔ０とを用いて第（１）式を実行し、入
力所要時間Ｔを演算する。更に、演算回路６４はＡレジ
スタ６１から基準パルスＲ１ト基準パルスＲ２との間の
周期における位置パルスＰＰの数Ｎを読込み、第（２）
式を実行して、速度情報Ｖを得る。この速度情報Ｖは、
Ｃレジスタ６５に送られ、ＤＡ変換器６６でアナログ値
に変換され、第１図の速度制御回路７へ送られる。速度
制御回路７がデジクル速度情報を受入れるものであれば
、ＤＡ変換器６６は必要としない。モータが逆回転して
いる場合でも同様であり、アップダウンカウンタ６０は
位置パルスＰＰ’をダウンカウントし、負のカウント値
を演算回路６４へ送るので、そのまま逆方向回転速度情
報を作り出すことができる。
以上説明した様に、本発明によれば、速度検出回路とし
て、一定周期内に入力された位置検出パルスの数を計数
するカウンタと、該数の位置検出パルスの入力所要時間
を計測し、該位置検出パルス数を該入力所要時間で除算
した値に基いて速度情報を出力する計測回路とを有する
ので、短時間でしかも精度の高い速度検出が可能となり
、特に高回転域での精度向上を計ることができるという
効果がある。又、本発明によれば、カウンタと、レジス
タ、演算回路という回路のＬＳＩ化に適した構成によっ
て達成できるので、回路構成が容易であるという効果も
生じる。更に、本発明によれば、最低２つのカウンタで
済むため、回路構成が簡単であり安価な構成も可能とな
るという実用上優れた効果も生じる。
て、一定周期内に入力された位置検出パルスの数を計数
するカウンタと、該数の位置検出パルスの入力所要時間
を計測し、該位置検出パルス数を該入力所要時間で除算
した値に基いて速度情報を出力する計測回路とを有する
ので、短時間でしかも精度の高い速度検出が可能となり
、特に高回転域での精度向上を計ることができるという
効果がある。又、本発明によれば、カウンタと、レジス
タ、演算回路という回路のＬＳＩ化に適した構成によっ
て達成できるので、回路構成が容易であるという効果も
生じる。更に、本発明によれば、最低２つのカウンタで
済むため、回路構成が簡単であり安価な構成も可能とな
るという実用上優れた効果も生じる。
尚、本発明を一実施例により説明したが、本発明は上述
の実施例に限定されることなく、本発明の主旨に従い種
々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除
するものではない。
の実施例に限定されることなく、本発明の主旨に従い種
々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除
するものではない。
第１図は、一般的なサーボ制御システムのブロック図、
第２図は本発明の原理説明図、第３図は本発明の一実施
例ブロック図である。 図中、６・・・速度検出回路、６０・・・アップダウン
カウンタ％ ６２・・・タイマカウンタ、６４・・・演
算回路、６１，６３．６５ ・・・レジスタ。 特許出願人 ファナソク株式会社 代理人 弁理士 辻 實 外１名
第２図は本発明の原理説明図、第３図は本発明の一実施
例ブロック図である。 図中、６・・・速度検出回路、６０・・・アップダウン
カウンタ％ ６２・・・タイマカウンタ、６４・・・演
算回路、６１，６３．６５ ・・・レジスタ。 特許出願人 ファナソク株式会社 代理人 弁理士 辻 實 外１名
Claims (2)
- （１）単位移動量毎に発生する位置検出パルスから速度
情報を検出する速度検出回路において、一定周期内に入
力された位置検出パルスの数を計数するカウンタと、該
数の位置検出パルスの入力所要時間を計測し、該位置検
出パルス数を該入力所要時間で除算した値に基いて速度
情報を出力する計測回路とを有することを特徴とする速
度検出回路。 - （２）前記計測回路は、前記一定周期毎に発生する基準
パルスと該基準パルスの直前の位置検出パルスとの間隔
を計測するタイマカウンタと、前記一定周期の直前の周
期における該タイマカウンタの値と、前記一定周期にお
ける該タイマカウンタの値と、前記一定周期の間隔とか
ら前記入力所要時間を計測する演算回路を含み、該演算
回路が前記位置検出パルス数を該入力所要時間で除算し
、速度情報を出力することを特徴とする特許請求の範囲
第（１）項記載の速度検出回路。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57123284A JPS5913957A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | 速度検出回路 |
| EP83304100A EP0102165A1 (en) | 1982-07-15 | 1983-07-14 | Speed detection apparatus and method |
| US06/514,315 US4503374A (en) | 1982-07-15 | 1983-07-15 | Speed detection apparatus and method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57123284A JPS5913957A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | 速度検出回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5913957A true JPS5913957A (ja) | 1984-01-24 |
Family
ID=14856753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57123284A Pending JPS5913957A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | 速度検出回路 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4503374A (ja) |
| EP (1) | EP0102165A1 (ja) |
| JP (1) | JPS5913957A (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6038658A (ja) * | 1983-08-10 | 1985-02-28 | Mitsubishi Electric Corp | 速度検出装置 |
| US4774446A (en) * | 1984-10-04 | 1988-09-27 | Pitney Bowes Inc. | Microprocessor controlled d.c. motor for controlling printing means |
| JPH06101948B2 (ja) * | 1984-12-25 | 1994-12-12 | ソニー株式会社 | 時間情報検出装置 |
| US4876494A (en) * | 1986-11-20 | 1989-10-24 | Unimation, Inc. | Position and velocity feedback system for a digital robot control |
| JPH02159990A (ja) * | 1988-12-10 | 1990-06-20 | Fanuc Ltd | サーボモータの速度制御方式 |
| US4956592A (en) * | 1989-03-31 | 1990-09-11 | Midmark Corporation | Automatically positionable chair |
| JPH07175515A (ja) * | 1993-12-17 | 1995-07-14 | Kobe Steel Ltd | 機械設備及びローラミルの異常検出方法，安定度算出方法及び運転制御方法 |
| EP0825509B1 (de) * | 1996-08-19 | 2002-06-26 | Sirona Dental Systems GmbH | Einrichtung zur präzisen Verstellung eines beweglich angeordneten Gerätes mittels eines elektromotorischen Antriebs |
| JP3700325B2 (ja) * | 1997-05-21 | 2005-09-28 | 松下電器産業株式会社 | 駆動源制御方法 |
| EP1163530A4 (en) * | 1998-12-02 | 2002-07-31 | Mts System Corp | TEMPERATE SPEED ESTIMATE |
| US7425033B2 (en) | 2003-09-03 | 2008-09-16 | Intier Automotive Closures Inc. | Vehicle sunroof assembly |
| JP6894240B2 (ja) * | 2017-01-06 | 2021-06-30 | Juki株式会社 | ミシン |
| US12230487B2 (en) * | 2020-10-01 | 2025-02-18 | Thermo Fisher Scientific (Bremen) Gmbh | Determining the average frequency of a series of pulses |
| GB202015555D0 (en) * | 2020-10-01 | 2020-11-18 | Thermo Fisher Scient Bremen Gmbh | Determining the average frequency of a series of pulses |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5623529A (en) * | 1979-08-03 | 1981-03-05 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | Automatic speed controller |
| JPS5748664A (en) * | 1980-09-06 | 1982-03-20 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Pulse frequency detector |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2220878C3 (de) * | 1972-04-28 | 1982-04-22 | Philips Patentverwaltung Gmbh, 2000 Hamburg | Schaltungsanordnung zur digitalen Frequenzmessung |
| JPS49122382A (ja) * | 1973-03-22 | 1974-11-22 | ||
| GB1592447A (en) * | 1976-11-09 | 1981-07-08 | Girling Ltd | Speed measuring systems |
| US4315200A (en) * | 1978-08-29 | 1982-02-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Servo control apparatus |
| JPS55109184A (en) * | 1979-02-13 | 1980-08-22 | Victor Co Of Japan Ltd | Rotational speed control system |
| DE2949131A1 (de) * | 1979-12-06 | 1981-06-11 | Deuta-Werke Vorm. Deutsche Tachometerwerke Gmbh, 5070 Bergisch Gladbach | Verfahren zum messen der geschwindigkeit von schienenfahrzeugen und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens |
| US4376914A (en) * | 1980-03-11 | 1983-03-15 | Olympus Optical Company Ltd. | Motor control device |
| JPS57144465A (en) * | 1981-02-28 | 1982-09-07 | Hitachi Ltd | Speed detecting method |
| JPS59433A (ja) * | 1982-06-23 | 1984-01-05 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 鋼製マンホ−ル組体立とその施工方法 |
-
1982
- 1982-07-15 JP JP57123284A patent/JPS5913957A/ja active Pending
-
1983
- 1983-07-14 EP EP83304100A patent/EP0102165A1/en not_active Withdrawn
- 1983-07-15 US US06/514,315 patent/US4503374A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5623529A (en) * | 1979-08-03 | 1981-03-05 | Jidosha Denki Kogyo Co Ltd | Automatic speed controller |
| JPS5748664A (en) * | 1980-09-06 | 1982-03-20 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | Pulse frequency detector |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4503374A (en) | 1985-03-05 |
| EP0102165A1 (en) | 1984-03-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5913957A (ja) | 速度検出回路 | |
| JPH01320424A (ja) | 可動機械要素の位置を検出する装置 | |
| KR900002511B1 (ko) | 속도 검출 방식 | |
| JPH061279B2 (ja) | デイジタル式速度検出装置 | |
| JPH01320468A (ja) | 機械の回転数を測定する方法および装置 | |
| JPH04346069A (ja) | 速度信号生成回路 | |
| JP2002531834A (ja) | 混合した速度の推定 | |
| JPS5923196B2 (ja) | デイジタルサ−ボ方式 | |
| JP2523207Y2 (ja) | 回転数検出装置 | |
| JPS59102166A (ja) | 速度検出回路 | |
| JPH05188067A (ja) | サーボモータの速度検出装置 | |
| JPH0725698Y2 (ja) | 回転機の速度検出装置 | |
| JPS5995467A (ja) | 速度検出回路 | |
| JP2550987B2 (ja) | 信号勾配測定器 | |
| JPS59225354A (ja) | 速度検出方式 | |
| JPS58120167A (ja) | 速度検出方法 | |
| JPH04233467A (ja) | モータの速度測定方法及びその装置 | |
| JP3135633B2 (ja) | 速度検出器 | |
| JP2891472B2 (ja) | 速度信号検出回路 | |
| SU1071961A1 (ru) | Измеритель соотношени скоростей | |
| JPH01321372A (ja) | 加速度検出方法 | |
| SU842916A1 (ru) | Устройство дл контрол преобразователейуглА пОВОРОТА ВАлА B КОд | |
| JPH04282710A (ja) | 速度制御方式 | |
| JPS59225356A (ja) | 速度検出方式 | |
| JPH06230019A (ja) | 位置速度検出回路 |