JPS5911702A - 定位置停車制御方法 - Google Patents
定位置停車制御方法Info
- Publication number
- JPS5911702A JPS5911702A JP57118557A JP11855782A JPS5911702A JP S5911702 A JPS5911702 A JP S5911702A JP 57118557 A JP57118557 A JP 57118557A JP 11855782 A JP11855782 A JP 11855782A JP S5911702 A JPS5911702 A JP S5911702A
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- JP
- Japan
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- train
- stopping
- fixed position
- distance
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 16
- 230000010354 integration Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/26—Rail vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、路線を走行する列車の足位置停車制御方法に
関し、特に、列車の速度、減速度から列車の停止位置の
予測を行ない、ブレーキの制御を行なう足位置停車制御
方法に関する。
関し、特に、列車の速度、減速度から列車の停止位置の
予測を行ない、ブレーキの制御を行なう足位置停車制御
方法に関する。
従来、列車の速度、減速度から列車の停止位置の予測を
行なう場合、（１）式によりその予測を行なここで、Ｌ
、：現在の停止目標までの距離＋ｍ）Ｌ、：予測停止誤
差距離（ｍ） ＶＴ：現在の列車速度（ｋｍ／ｈ） βＴ：現在の列車減速度（ｋ ｍ／ｈ ／ Ｓ ｌしか
し、ここで用いた現在の列車減速度βＴは、。
行なう場合、（１）式によりその予測を行なここで、Ｌ
、：現在の停止目標までの距離＋ｍ）Ｌ、：予測停止誤
差距離（ｍ） ＶＴ：現在の列車速度（ｋｍ／ｈ） βＴ：現在の列車減速度（ｋ ｍ／ｈ ／ Ｓ ｌしか
し、ここで用いた現在の列車減速度βＴは、。
列車の制動装置によるブレーキ力（最大４．０ｋｍ／
ｈ ／ ｓ程度）に基ずく減速度と、勾配による外力（
１０％０で０．３２ｋｍ／ｈ／ｓ程度）に基ずく減速度
とを加え合わせたものであり、後者は路線形状により変
化する。そのため、現在のブレーキ力を保持した場合の
予測停止誤差距離Ｌ２ば、−ヒリ勾配の駅では手前とな
り、］り勾配の駅ではオーバランとなる。従って途中で
ブレーキ力の変更を行なう必要があυ、当然制御指令も
変化する必要があるため、安定な制御が細かしいという
問題があった。また、従来の方式は路線の勾配条件を考
慮していないため、全、馴に対して画一的な制御を行な
う必要があり、最悪の場合を想定して足位置停止制御の
開始位置を決めるため、停止位置の精度にも問題があっ
た。
ｈ ／ ｓ程度）に基ずく減速度と、勾配による外力（
１０％０で０．３２ｋｍ／ｈ／ｓ程度）に基ずく減速度
とを加え合わせたものであり、後者は路線形状により変
化する。そのため、現在のブレーキ力を保持した場合の
予測停止誤差距離Ｌ２ば、−ヒリ勾配の駅では手前とな
り、］り勾配の駅ではオーバランとなる。従って途中で
ブレーキ力の変更を行なう必要があυ、当然制御指令も
変化する必要があるため、安定な制御が細かしいという
問題があった。また、従来の方式は路線の勾配条件を考
慮していないため、全、馴に対して画一的な制御を行な
う必要があり、最悪の場合を想定して足位置停止制御の
開始位置を決めるため、停止位置の精度にも問題があっ
た。
本発明の目的は、駅間の勾配条件にかかわらず安定した
定位置停止制御を行い得る方法を提供することにある。
定位置停止制御を行い得る方法を提供することにある。
上記の目的を達成するため、本発明は所定の位置から停
止目標点までの距離と、両地点間の高度差との関係を予
め記憶しておき、列車の速度及び減速度より列車の停止
予定位置を求める際に、上記の高度差による影響を考慮
するようにしたことを特徴とするものである。
止目標点までの距離と、両地点間の高度差との関係を予
め記憶しておき、列車の速度及び減速度より列車の停止
予定位置を求める際に、上記の高度差による影響を考慮
するようにしたことを特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を第１図〜第４図により説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例に係る車両定位置停車方法の
ブロック線図である。同図において、■は速度発電機、
２は演算装置〜で速度発電機ｌが出力する距離パルスを
積算し過去１秒間の走行躇離から速度ＶＴを求めると共
に、速度ＶＴの変化から減速度βτを求める。３は停止
目標から一定距離Ｌ （ｍ）だけ手前のＩ〕点を示す地
上子、４は地上子３を検出するための地点検出器である
。５ばＰ点からの走行距離を求め、この値をＯ−Ｐ点間
の距離りから減じることによって列車の現在位置から停
止目標であるＯ点捷での距離り、を求める。
ブロック線図である。同図において、■は速度発電機、
２は演算装置〜で速度発電機ｌが出力する距離パルスを
積算し過去１秒間の走行躇離から速度ＶＴを求めると共
に、速度ＶＴの変化から減速度βτを求める。３は停止
目標から一定距離Ｌ （ｍ）だけ手前のＩ〕点を示す地
上子、４は地上子３を検出するための地点検出器である
。５ばＰ点からの走行距離を求め、この値をＯ−Ｐ点間
の距離りから減じることによって列車の現在位置から停
止目標であるＯ点捷での距離り、を求める。
６は制御（ブレーキ）指令Ｃを演算する装置、７はメモ
リで列車の位置と停止目標位置との間の距離と、両位置
間の高度差の関係を記憶する。すなわち、第４図のよう
に停止目標地点０の高度を 。
リで列車の位置と停止目標位置との間の距離と、両位置
間の高度差の関係を記憶する。すなわち、第４図のよう
に停止目標地点０の高度を 。
ｈｏＸ罪離ｚ、、ｚ２．ｚ−、、Ｌの高度をそれぞれｈ
Ｉ ｒ Ｊ ＋ ｈ−１＋ ｈｐとすると、上
言己メモリ７には予め第３図に示すようなテーブルが格
納されている。９は制御指令Ｃによって制御烙れるブレ
ーキ装置である。なお、上記制御指令演麹装置６及びメ
モリ７は、この実施例ではマイクロコンピュータ８によ
って実現する。
Ｉ ｒ Ｊ ＋ ｈ−１＋ ｈｐとすると、上
言己メモリ７には予め第３図に示すようなテーブルが格
納されている。９は制御指令Ｃによって制御烙れるブレ
ーキ装置である。なお、上記制御指令演麹装置６及びメ
モリ７は、この実施例ではマイクロコンピュータ８によ
って実現する。
第２図、第３図を用いてマイクロコンピュータ８の処理
内容全説明する。第２図は、マイクロコンピュータ８の
処理流れ図である。本プログラムは、例えばＩ ＯＯｍ
ｓｅｃの一足の周期で実行する。
内容全説明する。第２図は、マイクロコンピュータ８の
処理流れ図である。本プログラムは、例えばＩ ＯＯｍ
ｓｅｃの一足の周期で実行する。
７’
本ポログラム全開始すると、速度・減速度演算装装置２
と距１ｇ積算装＃５より列車速度ＶＴ、減速度βＴ１停
止目標までの距離Ｌ１を読む（１００１゜現在位置から
停止目標（０点）までの距離Ｔ、 １より第３図示のテ
ーブルを用いて現在位置と停止目標位＃Ｏ点との高度差
ｈｘ（ｍ）及び現在位置の勾配ｇｘ（０１００１を次式
により求める（１０１１゜たとえばｔｌ ≦Ｌｌ ＜ｔ
ｔの場合、Ｌ＋が１１． ｔ２の内にない場合も対応し
た区間の両端の高度差を用いて、同様に求めることがで
きる。次に定位置停止制御を開始したかどうかを判断し
く １０２ ）、開始前の場合には、（４）式を用いて
、現時点で予め定めたブレーキ指令βｐ（ｋｍ／ ｈ
／ ｓ ）を出した場合の停止誤差Ｌ２を求める（ ］
、 ０３ ）。
と距１ｇ積算装＃５より列車速度ＶＴ、減速度βＴ１停
止目標までの距離Ｌ１を読む（１００１゜現在位置から
停止目標（０点）までの距離Ｔ、 １より第３図示のテ
ーブルを用いて現在位置と停止目標位＃Ｏ点との高度差
ｈｘ（ｍ）及び現在位置の勾配ｇｘ（０１００１を次式
により求める（１０１１゜たとえばｔｌ ≦Ｌｌ ＜ｔ
ｔの場合、Ｌ＋が１１． ｔ２の内にない場合も対応し
た区間の両端の高度差を用いて、同様に求めることがで
きる。次に定位置停止制御を開始したかどうかを判断し
く １０２ ）、開始前の場合には、（４）式を用いて
、現時点で予め定めたブレーキ指令βｐ（ｋｍ／ ｈ
／ ｓ ）を出した場合の停止誤差Ｌ２を求める（ ］
、 ０３ ）。
・・・・・・・・・・・ （４）
ここで、 ｇ：重力加速度（９，８１＋ｎ／ｓ’ ）
３．６：ｍ／ｓをに＋ｎ／ｈに変換シタコトによる係数 更にステップ１０４において、ＴＪ２が０より犬きいか
否か全判定し、Ｌ２が負又は０の時、制御指令をβＰと
し定位置停止制御音開始する（１０５）。
３．６：ｍ／ｓをに＋ｎ／ｈに変換シタコトによる係数 更にステップ１０４において、ＴＪ２が０より犬きいか
否か全判定し、Ｌ２が負又は０の時、制御指令をβＰと
し定位置停止制御音開始する（１０５）。
ステップ１０２においてすでに、足位置停止制御を開始
していり場合にはステップ１０６に進み、正確に停止す
るＲめに必要となる減速度変化分Δβ（’ｋｍ／ｈ／ｓ
ｌ を次式（５）より求める。
していり場合にはステップ１０６に進み、正確に停止す
るＲめに必要となる減速度変化分Δβ（’ｋｍ／ｈ／ｓ
ｌ を次式（５）より求める。
・・・・・・・・・・・・ （５）
そしてステップ１０７において、現在の制御指令ＣにΔ
βを加える処理を行なう。
βを加える処理を行なう。
このプログラムの終了前に、求めンー’Ｃ制御指令Ｃを
、ブレーキ装置９に出力する（１０８）。
、ブレーキ装置９に出力する（１０８）。
第４図は、本実施例の動作の説明図である。停止目標０
点よりＬだけ手前のＰ点に置かれた地上子全通過した列
車は、マイクロコンピュータ８によって前述の（４）式
の処理を行ないながら前進する。
点よりＬだけ手前のＰ点に置かれた地上子全通過した列
車は、マイクロコンピュータ８によって前述の（４）式
の処理を行ないながら前進する。
（４）式で求まるＬ２が負となるＱ点において、制御指
令ＣをβＰとし、定位置停止領域に入る。それ以後、（
５）式の処理を行ない、制御指令全修正しながら定位置
停止のためのブレーキ装＠、９の制（財）を行なって行
く。
令ＣをβＰとし、定位置停止領域に入る。それ以後、（
５）式の処理を行ない、制御指令全修正しながら定位置
停止のためのブレーキ装＠、９の制（財）を行なって行
く。
本実施例では、制御指令の渭出に（５）式で示す処理を
行なった例を示したが、離散的制御指令であるノツチを
用いる場合には、本出願人が先に出願した特願昭５７−
７０９３１号明細書に記載きれているあいまい推論によ
る制御を行なっても良い。
行なった例を示したが、離散的制御指令であるノツチを
用いる場合には、本出願人が先に出願した特願昭５７−
７０９３１号明細書に記載きれているあいまい推論によ
る制御を行なっても良い。
本発明によれは、駅間の勾配条件によらず、常に一定の
減速度（本実施例ではβＰ）に相当する力をブレーキ装
置が出力すれは良いタイミングで定位置停止制御を開始
し、その後勾配条件の変化に対してもその影響を排除し
た安定した制御を行い得るという効果がある。
減速度（本実施例ではβＰ）に相当する力をブレーキ装
置が出力すれは良いタイミングで定位置停止制御を開始
し、その後勾配条件の変化に対してもその影響を排除し
た安定した制御を行い得るという効果がある。
・ 第１図は本発明の一実施例に係る車両定位置停車方
法のブロック線図、第２図は制御指令を演算するマ・ｆ
クロコンピユータの処理フロー、第３図は高度差条件テ
ーブル、第４図は動作説明図、で第 ２ 口 ￥１ ３ 図
法のブロック線図、第２図は制御指令を演算するマ・ｆ
クロコンピユータの処理フロー、第３図は高度差条件テ
ーブル、第４図は動作説明図、で第 ２ 口 ￥１ ３ 図
Claims (1)
- １．列車の速度及び／又は減速度より列車の停止予定位
置を求め、列車の停止Ｆ目標位置との差よシブレーキ嶌
制御を行な９定位置停車制御方法において、駅と所定の
地点間における加配情報を予めメモリに記憶しておき、
列車が所定位置を通過した後は列車の現在位置から停止
目標点までの距離Ｌ−，と列車速庸ＶＴと路線の勾配り
、とから列車の停止予定位置を求めるようにしたことを
特徴とする定位置停車制御方法。 ２、 、ｑｌ′と所定の地点との間における路線の勾
配情報を予めメモリに記憶しておき、 列車の現在位置から停止目梗点までの距離り、と列車速
度ＶＴと路線の勾配り、とから、予め定めたブレーキ指
令βＰを出した場合の停止誤差Ｌ２を求め、 上記停止誤差Ｌ２が負又は０になった時点から制御指令
をβＰとして定位置停止制御を開始上記定位置停止制御
開始後は上記り、、ＶＴ及びり、から求められる減速度
と、列車の速度の変化から求められる減速度βＴとの差
により制御指令を補正するようにしたことを特徴とする
定位置停車制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118557A JPH06103961B2 (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | 定位置停車制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57118557A JPH06103961B2 (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | 定位置停車制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5911702A true JPS5911702A (ja) | 1984-01-21 |
| JPH06103961B2 JPH06103961B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=14739530
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57118557A Expired - Lifetime JPH06103961B2 (ja) | 1982-07-09 | 1982-07-09 | 定位置停車制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103961B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102107A (ja) * | 1984-10-23 | 1986-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 列車定位置停止制御装置 |
| JPH05161222A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-06-25 | Railway Technical Res Inst | 列車速度照査装置 |
| WO2022157864A1 (ja) * | 2021-01-20 | 2022-07-28 | 三菱電機株式会社 | 列車制御装置、列車制御システムおよび列車制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54104116A (en) * | 1978-09-08 | 1979-08-16 | Hitachi Ltd | Automatic train controller |
| JPS5615101A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-13 | Toshiba Corp | Device for stopping track vehicle in fixed position |
-
1982
- 1982-07-09 JP JP57118557A patent/JPH06103961B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54104116A (en) * | 1978-09-08 | 1979-08-16 | Hitachi Ltd | Automatic train controller |
| JPS5615101A (en) * | 1979-07-13 | 1981-02-13 | Toshiba Corp | Device for stopping track vehicle in fixed position |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102107A (ja) * | 1984-10-23 | 1986-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 列車定位置停止制御装置 |
| JPH05161222A (ja) * | 1991-12-06 | 1993-06-25 | Railway Technical Res Inst | 列車速度照査装置 |
| WO2022157864A1 (ja) * | 2021-01-20 | 2022-07-28 | 三菱電機株式会社 | 列車制御装置、列車制御システムおよび列車制御方法 |
| JPWO2022157864A1 (ja) * | 2021-01-20 | 2022-07-28 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06103961B2 (ja) | 1994-12-14 |
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