JPS59116816A - 無人誘導車用誘導線の検出器 - Google Patents
無人誘導車用誘導線の検出器Info
- Publication number
- JPS59116816A JPS59116816A JP57229198A JP22919882A JPS59116816A JP S59116816 A JPS59116816 A JP S59116816A JP 57229198 A JP57229198 A JP 57229198A JP 22919882 A JP22919882 A JP 22919882A JP S59116816 A JPS59116816 A JP S59116816A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bridge
- coil
- detection
- guide wire
- coils
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人誘導車用誘導線の検出器に関するものであ
る。
る。
従来、無人誘導車用誘導線として、アルミ箔または鉄板
等を使用した磁気的検出誘導方式においては、無人誘導
車の検出器の出力が零になるように誘導していたために
検出器の出力信号のみでは正常誘導状態と誘導線から逸
脱した暴走状態との区別が困難であった。
等を使用した磁気的検出誘導方式においては、無人誘導
車の検出器の出力が零になるように誘導していたために
検出器の出力信号のみでは正常誘導状態と誘導線から逸
脱した暴走状態との区別が困難であった。
すなわち、第１図中１は無人誘導車に取付けられる検出
器、２は検出器１の中に巻かれた誘導線を磁気的に検出
するための２つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレ
ス箔、鉄箔等からなる誘導線、４は無人誘導車が走行す
る床であり、床４に貼付けられた誘導線３から一定距離
を隔てた検出器１により誘導線３の位置を検出し、無人
誘導車を誘導−するためには、誘導線３に対し検出器１
を左右に移動したとき、２つの検出コイル２が隣接する
位置の真下に誘導線３がある場合、零出力となり、また
、第２図中のＡのように左（−６）に移動した場合は、
マイナスの出力電圧（−Ｖ）が、また右（＋ｅ）に゛移
動した場合はプラスの出力電圧（＋Ｖ）が必要となる。
器、２は検出器１の中に巻かれた誘導線を磁気的に検出
するための２つの検出コイル、３はアルミ箔、ステンレ
ス箔、鉄箔等からなる誘導線、４は無人誘導車が走行す
る床であり、床４に貼付けられた誘導線３から一定距離
を隔てた検出器１により誘導線３の位置を検出し、無人
誘導車を誘導−するためには、誘導線３に対し検出器１
を左右に移動したとき、２つの検出コイル２が隣接する
位置の真下に誘導線３がある場合、零出力となり、また
、第２図中のＡのように左（−６）に移動した場合は、
マイナスの出力電圧（−Ｖ）が、また右（＋ｅ）に゛移
動した場合はプラスの出力電圧（＋Ｖ）が必要となる。
しかし、誘導線３に対する検出器１の移動が大きくなっ
て誘導線３が検出器ｌの検出範囲から逸脱しても検出器
１は零出力となるので、２つの検出コイル２が隣接する
位置の真下に誘導線３がある場合（正常誘導状態）と、
検出器ｌの検出範囲から逸脱した場合（暴走状態）との
区別が困難となる。
て誘導線３が検出器ｌの検出範囲から逸脱しても検出器
１は零出力となるので、２つの検出コイル２が隣接する
位置の真下に誘導線３がある場合（正常誘導状態）と、
検出器ｌの検出範囲から逸脱した場合（暴走状態）との
区別が困難となる。
そのため本発明は、第２図中のＢで示すように、誘導線
３が検出器１の検出範囲内では出力電圧が得られ、検出
範囲外では零出力となる出力を誘導信号と同時に得るこ
とにより正常と暴走状態の区別をしようとするために、
零出力を検出する２つのコイルの周囲へ第３のコイルを
巻き、これを１辺とし、他辺を誘導線を検出しない基準
コイルによってブリッジを構成することを特徴とするも
のである。
３が検出器１の検出範囲内では出力電圧が得られ、検出
範囲外では零出力となる出力を誘導信号と同時に得るこ
とにより正常と暴走状態の区別をしようとするために、
零出力を検出する２つのコイルの周囲へ第３のコイルを
巻き、これを１辺とし、他辺を誘導線を検出しない基準
コイルによってブリッジを構成することを特徴とするも
のである。
本発明の一実施例を説明する。
第３図１こ示すように、同一形状に巻かれた矩形状の２
つのコイルを同一平面上に同一長さの１辺が接するよう
に並べ検出コイル２１，２２とする。この２つの検出コ
イル２１，２２＋１４４図におけるブリッジ回路の２辺
とし、第１のブリッジを構成する。第１のブリッジから
の出力は、誘導線３が２つの検出コイル２１．２２の接
する位置２３の真下にあるとき、零出力とし、それから
左右に離れるにしたがって増加するようにする。 狛永
′ｈメ衰号Ｙ塾柑１詐氷信号として無人誘導車の誘導に
供する。一方２つの検出コイル２１．２２を囲むように
同じ平面上に第３の検出コイル２４を巻き、この検出コ
イル２４を１辺ｉし、他の１辺を誘導線３の検知をしな
い基準コイル５とする第２のブリッジを構成して第１の
ブリッジと共同の高周波電源６を供給する。このとき第
１のブリッジのための２つの検出コイル２１．２２は磁
気的に互に打消し合い、第３の検出コイル２４に誘起起
電力が発生しないような巻線接続とする。第２のブリッ
ジは第３の検出コイル２４の下に誘導線３がない状態で
第２のブリッジの出力が零出力となるように、また誘導
線３が第３の検出コイル２４の下にあるときには増加す
るように設定をする。これにより検出コイル２４の下の
誘導線３の有無を検知することが可能となる。
つのコイルを同一平面上に同一長さの１辺が接するよう
に並べ検出コイル２１，２２とする。この２つの検出コ
イル２１，２２＋１４４図におけるブリッジ回路の２辺
とし、第１のブリッジを構成する。第１のブリッジから
の出力は、誘導線３が２つの検出コイル２１．２２の接
する位置２３の真下にあるとき、零出力とし、それから
左右に離れるにしたがって増加するようにする。 狛永
′ｈメ衰号Ｙ塾柑１詐氷信号として無人誘導車の誘導に
供する。一方２つの検出コイル２１．２２を囲むように
同じ平面上に第３の検出コイル２４を巻き、この検出コ
イル２４を１辺ｉし、他の１辺を誘導線３の検知をしな
い基準コイル５とする第２のブリッジを構成して第１の
ブリッジと共同の高周波電源６を供給する。このとき第
１のブリッジのための２つの検出コイル２１．２２は磁
気的に互に打消し合い、第３の検出コイル２４に誘起起
電力が発生しないような巻線接続とする。第２のブリッ
ジは第３の検出コイル２４の下に誘導線３がない状態で
第２のブリッジの出力が零出力となるように、また誘導
線３が第３の検出コイル２４の下にあるときには増加す
るように設定をする。これにより検出コイル２４の下の
誘導線３の有無を検知することが可能となる。
この第２のブリッジからの信号を無人誘導車の正常誘導
状態と誘導線から逸脱した暴走状態との区別を可能にす
るための誘導線検出信号として取出せるようにしたもの
である。尚、７１．７２および８１．８２はそれぞれ第
１、第２のブリッジを構成するためのバランス抵抗器、
９は誘導線３の位置を検出した交流信号を増幅し、０度
および１８０度の位相変化をプラスおよびマイナスの極
性変化に変換する信号復調回路、９１は信号復調回路９
から出力された誘導線３の位置を示す零位置検出信号、
１０は誘導線３の有無を検出した交流信号を増幅し、直
流出力に変換する信号復調回路、１０１は信号復調回路
ｌＯから出力された誘導線３の有無を示す誘 ５− 導線検出信号である。
状態と誘導線から逸脱した暴走状態との区別を可能にす
るための誘導線検出信号として取出せるようにしたもの
である。尚、７１．７２および８１．８２はそれぞれ第
１、第２のブリッジを構成するためのバランス抵抗器、
９は誘導線３の位置を検出した交流信号を増幅し、０度
および１８０度の位相変化をプラスおよびマイナスの極
性変化に変換する信号復調回路、９１は信号復調回路９
から出力された誘導線３の位置を示す零位置検出信号、
１０は誘導線３の有無を検出した交流信号を増幅し、直
流出力に変換する信号復調回路、１０１は信号復調回路
ｌＯから出力された誘導線３の有無を示す誘 ５− 導線検出信号である。
すなわち、第１のブリッジからは信号復調回路９を通し
て、第２図のＡの特性を持った零位置検出信号９１を取
出す一方、第２のブリッジからは信号復調回路１０を通
して第２図のＢの特性を持った誘導線検出信号１０１を
取出している。
て、第２図のＡの特性を持った零位置検出信号９１を取
出す一方、第２のブリッジからは信号復調回路１０を通
して第２図のＢの特性を持った誘導線検出信号１０１を
取出している。
また、第５図に本発明の他の実施例を示しているように
、第１のブリッジと第２のブリッジにはそれぞれ異る周
波数を持つ高周波電源６１．６２を備えることもできる
。
、第１のブリッジと第２のブリッジにはそれぞれ異る周
波数を持つ高周波電源６１．６２を備えることもできる
。
上述したように、誘導線としてアルミ箔または鉄板等を
使用した磁気的検出誘導方式においては、従来無人誘導
車を誘導する誘導信号である零位置検出信号のみであっ
たが１本発明によれば、誘導線の有無をも検知すること
ができるので、無人誘導車が誘導線から逸脱したときに
無人誘導車を誘導線の検知信号である誘導線検出信号に
よって停止させることにより無人誘導車の暴走を防止す
ることが可能となり、また、 ６− 誘導線の一部分を切ることにより任意の場所へ無人誘導
車を停止させることが可能となる等の優れた効果を奏す
る。
使用した磁気的検出誘導方式においては、従来無人誘導
車を誘導する誘導信号である零位置検出信号のみであっ
たが１本発明によれば、誘導線の有無をも検知すること
ができるので、無人誘導車が誘導線から逸脱したときに
無人誘導車を誘導線の検知信号である誘導線検出信号に
よって停止させることにより無人誘導車の暴走を防止す
ることが可能となり、また、 ６− 誘導線の一部分を切ることにより任意の場所へ無人誘導
車を停止させることが可能となる等の優れた効果を奏す
る。
第１図は検出器と誘導線の配置関係を示す説明図、第２
図は誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出特
性を示す曲線図、第３図は本発明の一実施例における検
出コイルの配置関係を示す説明図、第４図は本発明の一
実施例における接続構成を示す回路図、第５図は同じく
他の実施例における回路図である。 ｌは検出器、２．２１．２２．２４は検出コイル、２３
は検出コイル、２１．２２の接する位置、３は誘導線、
４は床、５は基準コイル、６．６１．６２は高周波電源
、 ７１．７２．８１．８２はバランス抵抗器、９．１０は
信号復調回路、 ９１は零位置検出信号、１０１は誘導線検出信号 ７− 第１図 第３図 ２３ 第４図 第５図
図は誘導線が検出器に対し左右に移動したときの検出特
性を示す曲線図、第３図は本発明の一実施例における検
出コイルの配置関係を示す説明図、第４図は本発明の一
実施例における接続構成を示す回路図、第５図は同じく
他の実施例における回路図である。 ｌは検出器、２．２１．２２．２４は検出コイル、２３
は検出コイル、２１．２２の接する位置、３は誘導線、
４は床、５は基準コイル、６．６１．６２は高周波電源
、 ７１．７２．８１．８２はバランス抵抗器、９．１０は
信号復調回路、 ９１は零位置検出信号、１０１は誘導線検出信号 ７− 第１図 第３図 ２３ 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 同一形状に巻かれた矩形状の２つのコイルを同一平面上
に同一長さの１辺が接するように並べた検出コイルと抵
抗器とにより、前記検出コイルを２辺とする第１のブリ
ッジを構成し、且つ第１のブリッジの２つの検出コイル
を囲むように同じ平面上に巻かれた第３の検出コイルと
誘導線の検知をしない基準コイルと抵抗器とにより、第
３の検出コイルと基準コイルを各１辺とする第２のブリ
ッジを構成して第１のブリッジの２つの検出コイルは磁
気的に互）こ打消し合い、第３の検出コイルに誘起起電
力が発生しないような巻線接続とし、第１のブリッジか
らは無人誘導車の誘導のための零位置検出信号を得。 第２のブリッジからは検出コイルの下の誘導線の有無を
検知する誘導線検出信号を得ることを特徴とする無人誘
導車用誘導線の検出器。 １−
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57229198A JPS59116816A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57229198A JPS59116816A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59116816A true JPS59116816A (ja) | 1984-07-05 |
Family
ID=16888343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57229198A Pending JPS59116816A (ja) | 1982-12-23 | 1982-12-23 | 無人誘導車用誘導線の検出器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59116816A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609042A (ja) * | 1983-06-09 | 1985-01-18 | ジ−・テイ−・イ−・プロダクツ・コ−ポレイシヨン | 添加ガスのイオン化電位選択を使用するシングルエンドのメタルハライド放電ランプ |
-
1982
- 1982-12-23 JP JP57229198A patent/JPS59116816A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS609042A (ja) * | 1983-06-09 | 1985-01-18 | ジ−・テイ−・イ−・プロダクツ・コ−ポレイシヨン | 添加ガスのイオン化電位選択を使用するシングルエンドのメタルハライド放電ランプ |
| JPH0542778B2 (ja) * | 1983-06-09 | 1993-06-29 | Gte Prod Corp |
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