JPS5882643A - 機械の空気制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は機械用空気制御システムに関する。

機械工具、産業口？ット等の機構の正確な動作の制御シ
ステムは通常電気又は水圧によるシステムである。これ
らのシステムは共に高価であり、大きく重量があるモー
タを使用し、かなりの電力又は水圧を運ぶことのできる
配線又は配管が施されている。大きな機械工具では重量
は問題ではなく、継手アームロゲットのように動力駆動
機構が負荷の一部であるような移動装置の場合には移動
部の重量が超過すると移動しなければならない負荷が更
に増え、この結果余計に動力を必要とし、コストの上昇
につながるという欠点がある。

電力機構および水力機構は共に適当な距離に対して正確
な位置付けを行うことができ、広く数値制御機構に使用
されているが、少量で正確な移動には限界がある。これ
は機構が移動する毎に克服せねばならない種々の機構に
おける静止摩擦による。この静止摩擦を無クシ、機械が
移動するある黒布、動力を組立てねばならない。

極く少量の移動を行う場合には、移動部の急激な動きと
慣性により正確な位置に停止することを困難にしている
。電気およびある種の水力システムでは、震動技術が使
用されてきた。この場合一定の震動信号が移動部に印加
され、静止摩擦を継続して無くすように、これらのシス
テムを一定に微少移動させておく。しかしながら、多く
の場合、これは望しいものでなく又非実用的である。

駆動システムは、これと等価な水力又は電気システムに
比べて、軽く、簡単な構成でコストもかなり安いが、駆
動媒体としての空気の圧縮性および衝撃吸収効果により
正確なサーブによる機械制御に適しているとは通常考え
られていない。駆動システムは特に産業ロゲットおよび
一般の動力駆動の機械類の重量、構成の複雑さやコスト
を減少することが可能である。

本実施例の空気制御システムは種々の機械や産業ロゲッ
ト等を極めて正確かつ最少の動力と制御装置により動作
することができる。本システムを実用化する特徴の１つ
は特別な方法でデジタルパルス信号によって作用するパ
ルプを介して空気の流れを制御する技術である。

圧縮空気の供給はある特別な動作に必要な正確な所定の
最小圧で蓄積部に維持される。この結果空気の消費は最
小で済み又空気を圧縮するためのエネルゼもかなり節約
することができる。

特殊な作用体への空気の流れは方向性の制御パルプと速
度制御パルプによって制御され、これらのパルプはデジ
タル的に−ぐルス化され、要求された移動を行う。

デジタル震動技術によれば、各・母ルス信号は相関する
機構の静止摩擦を瞬時に克服し、フィードバック制御に
より正確な増大する移動を生じる鋭角な／ｌｌスス空気
圧を喉給する。一般的な震動技術では信号が連続的であ
り動力の印加は付加的である。このデジタル震動技術は
別個のノ４ルスを用い、各・パルスは静止摩擦を克服し
、機構を移動する。従って単一の・臂ルスで連続ノ嗜ル
スの場合と同じような確動すなわち正確な移動が得られ
る。

コンピュータによって制御される／？ルス発生器はデジ
タルパルスを発生するっこのパルスレートとＡ？ルス幅
は可変制御され、所望のスピード増加と加速移動を供給
する。差動震動により、より多くの動力が一方の移動方
向に対して他方向によシも与えられるのでオフセット負
荷を支持又は克服するのに使用することができ、負荷又
は作業ユニットのよシ正確な位置付を供給する。

それゆえこの発明の目的は新規で改良された機械用空気
制御システムを提供することである。

この発明の他の目的は空気の流れがデジタル的にノ４ル
ス化されたパルプにより制御され、各・パルスが機構の
静止摩擦を打破し正確な移動増加を供給する新規で改良
された空気制御システムを提供することである。

この発明のさらに他の目的は種々の機械、産業ロゲット
等に適用可能表新規で改良された空気制御システムを提
供することである。

この発明のさらに他の目的は構成が簡単で、重量が軽く
、対応する水力又は電気システムよシ正確な動作を行う
ことのできる新規で改良された空気制御システムを提供
することである。

この発明のさらに他の目的は特にロゲットに有効であり
、圧縮空気の最適かつ有効使用を計った新規で改良され
た空気制御システムを提供することである。

この発明のさらに他の目的は特にコンピュータ制御に適
した新規で改良された空気制御システムを提供すること
である。

この発明の他の目的および利点は添附した図面と共に以
下の詳細な説明において明らかとなる。

第１図に示した実施例において圧縮空気は圧力調節器１
２を介して適切な源１０から得られる。この源１０とし
ては一般の店の空気供給機もしくは空気コングレツサを
適用できる。通常この種の空気供給機は本システムで必
要とする空気圧より高く、特に一定の空気圧ではない。

本システムの構成および効果を得るには正確な空気圧が
必要となる。従って空気はソレノイドおよび・９ルス動
作する圧力制御・々ルプ１４を介して蓄積部１６に供給
される。・マルｆ１４はノクルス発生器１８からのデジ
タル・やルス信号によって作用され、この作用について
は後述するが、この空気により前記蓄積部１６を・９ル
スに入れる。空気の・母ルス化は正確に制御された空気
圧を圧力蓄積部１６に供給し、空気圧はコンピュータ制
御のもとに閉ループ圧力を用いて制御される。更に・譬
ルスを介して供給される空気は、比較的小さなアキュム
レータ１６を使用し、ライン２２を介して空気が通気す
るにもかかわらず蓄積部１６内に比較的正確な所定空気
圧を維持することができるように十分な早さを持って変
化することができる。流出圧カッ臂ルスと定常波を防止
するために、前記蓄積部は内部的に適切な方法により減
衰される。この方法としては例えば樹脂材料、バッフル
等を挿入することにより行われる。このような方法は公
知である。

この技術により非常に正確な一定の圧力が蓄積部に維持
され、視覚チェックのために出口２２に適当な圧力デー
ジ２０が備わっている。

出口２２は１対の制御出口２８．３０と１対の通風出口
３２を有したソレノイドによって駆動される２方向制御
バルブ２６の入口２４に結合される。制御出口２８と３
０は正極配置型又は一般的な羽根モータのような可逆空
気モータ３４の対向側に結合される。・ぐルゾ２６は又
モータ３４の急速制御のためにノｆルス発生器１８から
のデジタルノヤルス信号により作用される。

通風出口３２は共にソレノイド駆動される速度制御空気
パルプ３６すなわち空気のノ々ルスを大気へ逃がすため
にパルス発生器１８によっても作動される空気パルプ３
６に結合される。速度制御パルプ３６はノ譬ルス発生器
１８によって制御されると、制御された幅および制御さ
れたタイミングの空気パルスを通気しモータ３４の速度
を制御し、他方パルｆ２６は方向を制御し、回転速度を
制御することができる。従って空気パルプ１４　、２６
および３６は制御移動、速度および経済性を得るために
制御された空気の圧力および量を提供するように機能す
る。

ノクルス発生器１８は制御された可変ノ母ルスレートお
よび・やルス幅の信号をソレノイド制御の制御ノ譬ルゾ
１４，２６．３６に供給する。これを供給する回路は公
知であり、現在は適切な・臂ルス発生器が入手可能であ
る。本システムの動作はコンピュータ３８によって制御
され、このコンピュータは汎用型であり、種々の動作に
対してデゾタルグロダラムを格納することができる。蓄
積部１６からの圧カフイートノ々ツク４６は基準として
コンピュータ３８に供給されるので、蓄積部内の必要な
圧力が例えば・ぐルス発生器１８からソレノイド童ルゾ
１４への制御の数を増減することにより維持し得る。ラ
イン６１を介しである加工品あるいは他の機構の正確な
位置を反映するモータ３４あるいは他の装置からの位置
フィードバックが駆動されている機構の位置データをコ
ンピュータに供給する。

第２図は図示の如くに機能するパルプを有したシステム
を示し、モータ３４はロータリジャックスクリュー４４
に結合され、このスクリュー４４の上に例としてトラペ
ラ４６がある。説明の簡単のために単一の動作チャンネ
ルが示されているが、この数はいくつでも良く、各チャ
ンネルは独自のスピードと方向性の制御パルプを有し、
必要であれば、独立して制御される空気供給機を使用す
ることもできる。従って本システムは多くの多重軸制御
機構に適用できる。

機械の１例が第１０図に示されている。これは基本的な
フライス盤４８を示したものである。

モータ３４はペースフレーム５ｏＶｃ取付けられ縦ジャ
ックスクリュー４４を駆動する。トライ２４６はキャリ
ッジ５２に取付けられ、このキャリツノ５２は機略５４
に乗り、部５６を工具ヘッド５８の下に運ぶ。ローン型
の表示器６０はキャリッジ５２に取付けられ６１と４２
を介してコンピュータ３８に位置フィードバックを提供
する。何らかの位置表示器およびトランスデユーサを使
用できるが、望しくけマイクロメータであって７ステム
の精度に見合った正確な読取りが出き、その正確な読取
シ値を反映する電気信号情報をコンピュータ３８に供給
できるものが良い。

一般的な駆動システムでは、空気圧は通常バルブを介し
て作用体又はモータに印加される。

このモータは単にオン−オフ動作を行うものあるいは可
変流量レート型・々ルゾを用いることができる。流体圧
力によって作用するすべての機構社通常圧力を得るよう
に近接して適合するよう構成されているので、ある程度
の摩擦を生じる。作用体の移動を開始するには、この開
始あるいは静止摩擦は十分な圧力によって克服されねば
ならない。こうして作用体は移動を維持するのに必要な
値以下に圧力が下がる迄移動する。

第３図に示すように、初期圧力は静止圧力に打勝つＡ黒
布徐々に増加し、制御機能が終了するＢ点で急激に降下
する。一度静止摩擦が破られると、移動を維持するのに
必要な圧力は実際には駆動される機構に依って減少する
。図示の如く、静止摩擦破壊圧力は、ｐ、ｓ、、ｉや・
ダスヵルその他の任意のスケールでおよそｌｏｏの単位
である。

デジタルノ譬ルス化され九システムでは、空気圧力は全
開および全閉間で高速ポ（ットあるいはスナツグ作用を
行うことのできるバルプヲ介して非常に鋭角な）臂ルス
で印加されるのでほとんど瞬時に全作用圧力が印加され
る。突然のパルス圧力により瞬時に機構の静止摩擦が破
壊され、前記機構を、／４ルス間隔に応じて、少量の距
離増加分移動する。繰返しノクルスにより連続した増加
移動が成され、ノ譬ルスレートが十分急速である場合に
は相対的にスムーズで安定した動きが得られる。又速度
および加速は蓄積部１６の空気圧を増大させるか同一周
波数で・中ルス間隔を増大させるかＫよって増加し得る
。

静止摩擦は鋭角な・ｆルス空気圧によって破壊されるの
で機構２２を移動させるのに２イン２２における空気圧
は少くて済む。広範囲にわたるテストにより、必要とさ
れる圧力はノ４ルス技術を用いない場合に必要とされる
圧力の２もしくは２であることがわかった。第４図は第
３図と”同じ圧力スケールの代表的な・ぐルス信号列を
示したものであり、各・ｆルスにおいて静止摩擦はＡ点
で破壊される。このため繰返し・量ルス信号でデノタル
震動効果を呈するが各・臂ルスの一部分であり独立した
連続震動ではない。

圧力要求が少なくなるので空気最適化技術では、蓄積部
１６はある特別の動作を行うのに必要な空気圧力のみを
チャージすればよい。・櫂ルプ１４のパルス制御により
非常に正確な空気圧を蓄積部内に維持することができる
。本システムで使用される場合、圧力のかけられた空気
は・譬ルスの増加により補充される。最適な空気圧を使
用することにより、その圧力を発生するのに必要なエネ
ルギーは最小にすることができ、その結果通常格納およ
び／又は消費される空気の供給に比べてエネルギコスト
を大巾に下げることができる。

前記コンピュータ３８は空気の利用を最適にするのに便
宜を計るのに使用することができる。

第８図は特定の空気流量からある量の動力が与えられた
ときの最適空気圧の異るレンジを示すカーブである。こ
れらのカーブは即計算でき、コンピュータにプログラム
することができる。

従ってコンピュータは、あるオイレーションに対してシ
ステムの要求が満たされる最適圧力レンジを選択する。

第９図においてコンピュータの基本人出力が示されてい
る。ある特定のオ（レーションに対して移動される負荷
あるいは克服されねばならない負荷はわかっており、こ
れが基本的にパルプ１４を介して蓄積部１６で維持され
る圧力を決定する。移動方向は要求された方向にモータ
３４を駆動するために・ぐルゾ２６の動作を決定する。

移動速度と各移動増加分の長さがパルプ３６への／ぐル
スの）やルスレートトハルス巾スなわちデユーティサイ
クルを決定する。蓄積部からの圧力フィードバックは圧
力を監視し、パルプ１４の動作又ライン６１を介して、
表示器６０−からの移動フィードバック４２は機構の位
置を監視し、コンピュータがプログラムされた位置と比
較するのを可能にする。従ってこのシステムは数値制御
される装置と置換可能である。この数値制御される装置
では種々の機構がメモリにおいて確認される特定のロケ
ーションおよび特定のロケーション間で移動する。

動作速度は・９ルスレートだけでなくパルス巾によって
本制御され、この様子は第５図および第６図に示される
。第５図において、一般的な２５Ｈｚ＋７）／譬ルスレ
ートで空気圧力パルスは低デユーティサイクルの場合釜
／４’ルスの２０１がオンとなる。従って機構は各ノ４
ルスに対して少量の増加分のみ移動する。第６図では、
高デユーテイサイクルの場合ノ譬ルスレートは同じだが
各パルスの８０％に増大している。従って機構は各ノヤ
ルスに対し、より高速に移動し、その結果全体の移動レ
ートが大きくなる。反対にノ母ルスレートは同じノ譬ル
ス巾で増大し得るのでより大きな移動レートを得ること
ができる。スムーズな連続移動の場合には、急速・臂ル
スレート又は長い期間のノ譬ルスが望しく、ノ々ルプの
動作限界内で、速度は空気パルｆ３６のデユーティサイ
クルを変化することにより制御できる。

割出しや空間的配置に関しては増加移動に対し単一パル
スを使用することもできる。繰返しの空間的配置の場合
、適切な低速・９ルスレートを使用することができ、こ
の場合移動増加に要求されるノ豐ルス巾がセットされる
。

テスト装置において極めてｌドさな移動増加分が不変の
精度で得ることができる。マイクロメータ型のフィート
ノぐツクおよびトランスデユーサ又はデジタル表示器を
用いて、ｏ、ｏｏｏｓインチ（０，０１２７１）のオー
ダの移動増加分、更には０．０００２インチ（０，００
５１）のオーダの移動増加分も得ることも可能である１
、 デジタル震動技術の固有の特徴はある目的に対して異る
震動を使用することである。そのような使用の１つを第
１１図の装置に示す。この例ではモータ６２が基部６４
に取付けられ、減少駆動機構６６を介して片持アーム６
８が垂直方向に移動する。この構造はある種の産業ロゲ
ットでは一般的であり、この場合アーム６８は工具やつ
かみ装置のような負荷７０を運搬する。

重力により一定の下方向の負荷がアームに有り、この機
構は常に補正しない限りクリーブを生じる。これは特に
重い作用体や支持機構を有する通常ノロゲットアＣムに
言える。

第７図に示すように差動・やルス信号を用いることによ
り、片持アームのようなオフセット負荷を適所に維持さ
れる。このモードでは、ノ々ルプ２６の信号は交互に逆
になりモータを順方向および逆方向に回転させる。この
例では順方向の回転でアーム６８を上昇させ逆方向の回
転でアームを下降させる。同時にパルプ３６は脈動され
、より長いデユーティサイクルＦを順方向側に、より短
かいデユーティサイクルＲを逆方向側に供給する。従っ
て下方向の移動よりも上方向の移動がより多くアームに
加えられる。コンピュータへの適切な位置フィートノダ
ックにより、デユーティサイクルは要求された場所に正
確にアームを保持するように調節可能である。

差動Ａ？ルスの他の使用は、例えば加工品５６をよシ正
確に位置付けすることである。このシステムは加工品の
短かくかつ正確な距離移動を介して加工品を正確に位置
付ける、この精度はフィートノぐツク情報ルーｆａｘお
よび６ｚによシ増大し、差動ノ４ルス信号モードの使用
によりさらに高精度の加工品の位置付が可能となる。

第１３図および第１４図を参照すると、所定の継続期間
を有し九／４ルスＫが加工品を所定距離Ｇ、移動させる
。より短かい継続期間を有した逆ｐ４ルスＬａ反対方向
に距離Ｈだけ加工品を移動させる。これは加工＆Ｊの順
方向増加移動となる。すなわち非常に短かくかつ正確表
加工品ノ譬ルスによる移動精度を超えている。これはデ
ジタル震動技術の固有の特徴によって可能となる。この
場合各・Ｉルスが加圧品の摩擦と慣性を打破し、前記加
工品を独立して移動させる。

さらに、第１５図および第１６図を参照すると、差動パ
ルスモードが例えば所定方向に２つのノ譬ルス、すなわ
ち所定の継続期間の）４ルスＱとＲが使用され加工品を
距離ＭおよびＮ移動し、逆・ぐルスＳを使用して加工品
を距離Ｏ移動させる例にも使用することができる。これ
は加工品を全体的に正確かつ短かい移動増加距離Ｐ移動
させる。更にネジステムおよび加工品に即適用できる加
工品の正確なフィーｐ７４ツク制御された移動および位
置付を得るために本システムのコンピュータ制御動作を
例示させる。

本システムの動作においてノ９ルス発生器１８から制御
パルプ３６へのパルス信号は開位置にパルプ３６を効果
的に保持する一定の信号であれば良い。従ってパルｆ３
６へのノ母ルス（１号は制御・ぐルデ２６に供給され（
第９図参照）、制御パルプ２６は空気モータＳ４への空
気の流れの方向（順方向又は逆方向）を制御し、別の方
法ではパルプ３６によって成された空気の流れを・ナル
ス化する。又第５図乃至第７図、第１２図、第１４図お
よび第１６図のノヤルスレートおよび／やルス期間を選
択的に変え、空気モータを変化させ、速度、加速、方向
および位置の点で加工品５６の移動を行うことができる
。

水力あるいは電気システムのかわりに空気システムを用
いることによシ、重量、複雑さ、およびコストの大巾な
減少が計れる。本システムに係る圧力は水力システムの
場合よりもはるかに低く、圧力および蓄積装置はより簡
単にできる。調整、取付けは容易で柔軟性があり、小さ
な機構に適用可能である。特に産業ロゲットの場合、重
量の低減および／又は作用機構の継手を介して機構的リ
ンク仕掛の簡単化により、構造の設計が簡素となる。こ
れは作用システムを支持する補強材をそれほど必要とし
ないからである。本システムで得られる高精度の移動に
よりオートマチック又はリモートコントロールによる種
々の臨界動作を実行することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は単一の動作チャンネルを有した空気制御システ
ムの概略図； ＄２図は本システムの機能ゾロツク図；第３図は従来技
術における空気システムの単一の動作信号のグラフ； 第４図はこの発明の一般的なデゾタルノ譬ルス化信号の
グラフ； 第５図は低デユーティサイクルのデイノタルノ量ルス信
号のチャート； 第６図は高デユーテイサイクルのディジタル／譬ルス信
号のチャート； 第７図は差動７ぐルス信号のチャート；第８図は本シス
テムの空気圧の使用を最適にするように選択することの
できるいくつかの空気圧レンジのグラフ； 第９図はコンピュータの機能説明図； 第１θ図は空気システムの１つの駆動チャンネルに相関
する一般的な機械工具の拡大側面図；第１．１図はオフ
セット負荷アームを有したロゲットの拡大側面図： 第１２図は低デユーティサイクルで高ノクルスレートの
チャート； 第１３図および第１４図は差動震動により得られる摩擦
移動の説明図；および 第１５図および第１６図は差動震動を用いた他の信号構
成の説明図である。 １０・・・圧縮空気源、１２・・・圧力調節器、１４・
・・圧力制御パルプ、１６・・・蓄積部、１８・・・・
ｆルス発生器、２０・・・圧カグージ、２２・・・出口
、２１１．３０・・・制御出口、３４・・・可逆空気モ
ータ、３６・・・空気バルブ、３８・・・コンピュータ
、４４・・・スクリュー、４６・・・トラペラ、４８・
・・フライス盤、５２・・・キャリッジ、６０・・・表
示器、６２・・・モータ、６４・・・基部、６６・・・
減少駆動機構、６８・・・アーム。 出願人代理人　弁理士　鈴　江　弐　彦覇面−’ｌｊ７
！ごｌ内容に変更なし１Ｆｉｇｊ７゜ Ｆｉｇ、　９ Ｆｉｇ、　１０ 昭和　年　月　日 特許庁長官　　若　杉　和　夫　　　殿１、事件の表示 特−昭５７−１４０００８号 ２、発−の名称 機械の空気制御システム ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 インターナショナル・ｃｈｙメイシヨン／インテリゾエ
ンス４、代理人 昭和５７年１１月３０日 ６、補正の対象

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　出口を有した圧力蓄積部と； 空気源と前記蓄積部に流れる空気の流れを制御する前記
   蓄積部との間に結合された圧力制御パルプ手段と； 空気作用体と；および 前記出口および前記作用体との間に結合され、短かいノ
   譬ルスの圧縮空気を前記作用体に印加するタイミング手
   段を有したパルプ手段とから成る圧縮空気源に応答する
   機械用空気制御システム。 ２、前記パルプ手段は、前記蓄積部の出口に結合され、
   １対の制御用出口と大気に対する少くとも１つの空気抜
   き用出口を有した方向性の制御／４ルブと、前記パル７
   手段に接続され、短かいノ４ルスに同期して前記パルプ
   手段を開閉し、対応する短かいノ４ルスの空気圧を前記
   作用体に印加させる・ｆルス発生手段とを有し九ことを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の空気制御システ
   ム。 ３、前記パルプ手段は、前記蓄積部出口に結合され、１
   対の制御出口と少くとも１つの空気抜き用出口を有した
   方向性制御パルプと、前記空気抜き用出口に結合された
   大気に対する出口を有した速度制御パルプと、および前
   記速度制御パルプに接続され、短かいノルスに同期して
   前記パルプを開閉し、対応する短かい・９ルスの空気圧
   を前記作用体に印加させる・！ルス発生手段とを有した
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の空気制御
   システム。 ４、前記・ぐルス発生手段は前記同期ノｆルスの・９ル
   スレートとノ母ルス幅を変化させることを特徴とする特
   許請求の範囲第３項記載の空気制御システム。 ５、前記蓄積部の圧力維持手段を有し、各鋭角な短かい
   圧カッ４ルスは、前記・やルスが印加されると実質的に
   瞬間的に前記作用体の静止摩擦を解消するのに十分であ
   ることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の空気制
   御システム。 ６、前記・ぐルス発生手段は前記圧力制御パルプ手段に
   接続され、鋭角／ｌｌスス同期して前記パルプを開閉す
   ることを特徴とする特許請求の範囲第５項記載の空気制
   御システム。 ７、　前記・ぐルス発生手段に接続された・ぐルスデロ
   グラム手段を有したコンピュータと、前記圧力制御パル
   プ手段への／母ルスのタイミングを制御する前記蓄積部
   から前記コンピュータへの圧力表示フィードバック手段
   とを有したことを特徴とする特許請求の範囲第６項記載
   の空気制御システム。 ８、前記コンピュータはある特定の応用に対して前記蓄
   積部に必要な最適圧力を決定し、前記最適圧力にもとづ
   いて前記圧力制御パルプ手段への同期・９ルスを制御す
   る手段を有することを特徴とする特許請求の範囲第７項
   記載の空気制御システム。 ９、前記方向制御および速度制御・マル！手段へのノ９
   ルスのタイミングを制御する、前記作用体から前記コン
   ピュータへの位置表示フィードバック手段を有している
   ことを特徴とする請求の範囲第７項記載の空気制御シス
   テム。 １０、　　圧縮空気蓄積部と気動作用体と、および前記
   蓄積部および作用体間に接続されたパルプ手段を有した
   空気制御システムの制御方法は、鋭角・ぐルスに同期し
   て前記パルプ手段を開閉するステップと； 前記作用体の静止摩擦を解消するのに十分な瞬時圧力を
   有した短かいパルスの圧縮空気を前記作用体に印加する
   ステップとで構成されることを特徴とする。 １１、前記同期ノ９ルスのレートを変化させるステップ
   を更に有したことを特徴とする特許請求の範囲第１０項
   記載の制御方法。 １２、　　前記同期・ｆルスの・９化−ス幅を変化させ
   るステップを更に有したことを特徴とする特許請求の範
   囲第１０項記載の制御方法。 １３、前記同期ノ母ルスの・譬ルスレート幅を変化させ
   るステップを更に有したことを特徴とする特許請求の範
   囲第１０項記載の制御方法。 １４、交互に反対方向に前記作用体を駆動するように・
   平ルスに同期して前記パルプ手段を逆にするステップと
   ； 前記同期・奇ルスのデユーティサイクルを変化させるス
   テップとを更に有したことを特徴とする特許請求の範囲
   第１θ項記載の制御方法。 １５、前記作用体の一方向に他方向よりも長い・やルス
   を印加するステップを更に有したことを特徴とする特許
   請求の範囲第１４項記載の制御方法。 １６、　　前記作用体の特定の応用に必要な最適圧力に
   前記蓄積部の圧力を維持するステップを更に有したこと
   を特徴とする特許請求の範囲第１０項記載の制御方法。 １７、　　前記制御システムの要求に応じて内部圧力を
   正確に維持するように鋭角・ぐルスに同期して高圧力源
   の空気を前記蓄積部に送り込むステップを更に有したこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１６項記載の制御方法
   。 １８、　　出口を有する圧力蓄積部と；圧力源と前記蓄
   積部との間に結合され前記蓄積部への空気の流れを制御
   する圧力制御パルプ手段と； 空気作用体と； 圧縮空気を前記作用体に印加するパルプ手段と； 制＠パルスを前記圧力制御パルプ手段に供給する・母ル
   ス手段とから成り、前記圧力制御パルプ手段は前記制御
   ・９ルスに応答して空気・臂ルスを前記圧力蓄積部に供
   給し、制御され、計測された空気を前記蓄積部に供給し
   、所定の空気圧を前記蓄積部内に維持することを特徴と
   する、圧縮空気源に応答する空気制御システム。 １９、　　前記パルプ手段は・９ルス状の空気を前記パ
   ルブ手段から前記作用体に供給する手段を有したことを
   特徴とする特許請求の範囲第１８項記載の空気制御シス
   テム。