JPS5865132A

JPS5865132A - 内視鏡

Info

Publication number: JPS5865132A
Application number: JP56164678A
Authority: JP
Inventors: 修一高山
Original assignee: Olympus Corp; Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1981-10-15
Filing date: 1981-10-15
Publication date: 1983-04-18
Also published as: JPS6359329B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は湾曲機構を電動化した内視鏡に関する。

近年、内視鏡の湾曲操作性を良くするため、その湾曲機
構を電動化する方式か提案されている．しかし、内視鏡
は体腔内に挿入して使用するものであるため、特に、微
妙な湾曲操作が費求されるが、上記を動力式にあっては
スイッチの開閉操作によ、シモータの起動および停止、
、鵞ｔｒなって制御するため、微妙な１■きｆ明確に把
握しなが５操作することができない。したがって、微妙
な動きを％１１１ｉ１できずに体腔内壁を傷付ける危険
があった。

本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的
とするところは先端湾曲機１１１ｔ−モータで駆動する
内視鏡において、湾曲操作部材の船力量に応じた微妙な
湾曲を行なりことができてその操作性と安全性を高める
ことにある。

以下、本発明の各実施例を図面にもとづい−Ｃ貌明する
。

ｗＪ１図ないし第４図は本発明のＭＩＤ夾り例を示すも
のである。第１図中１は内視鏡であり、同図中２Ｆ１党
源装置である。上記内視鏡１は操作部３に押入ｓ４を連
結してなり、さらに、操作ｓ３にはライトガイドコード
５が連結されている。押入部４は可撓管６の先端に角曲
管′〆を介して挿入部先端８を連結してなシ、上記湾曲
−誉７は後述する先端湾曲機試１駆動操作するこ、と、
により湾曲させられ、挿入部先端８の向きを変えるよう
になっている。

また、内視鏡１の挿入部４および操作部３の内部にはイ
メージガイド１１およびライトガイド１２がその両者に
わたって挿入配置されている。イメージガイド１１の先
端は挿入部先端８に設けた対物レンズ１３に対向し、ま
た、イメージガイド１１の基端Ｆｉ操作ｓ３における接
眼９１４の接眼レンズ１５１１Ｃ対向している。ライト
ガイド１２０基端側はライトガイドコード５の内部に挿
通され、ライトガイドコード５（１）ｉ田先鑞のコネク
タ１６に達している。こりコネクタ１６打光源装ｆｉｉ
２に接続さね、光源ラング１７にライトガイド１２の基
端を対向させるようＫなっている。

一方、上記先錫湾曲機輌２１ｈｔＪ４１図で示すように
＆成されている。すなわち、操作部３内にドラム２２を
１＆置してな９、このドラム２２にけ一゛対゛６操作ワ
イヤ２Ｓをか対側からそれぞれ巻き付け、さらに、上記
各操作ワイヤ２３の先端儒を挿入部４内を通じて導ひき
、その先端を挿入部先端８にそれぞわ連結しである。そ
して、ドラム２２を回転することによシ各縁作ワイヤ２
３を押し引きして挿入ｓ４の肉曲曾１を湾曲し、挿入部
先端８の向きを変えるようンこなっている。

ま次、ドラム２２の回転軸２４１／ｌｌｄイヤ２５が取
付幻り！ｉ１鼠されていゐ、このギヤ２５　Ｋ　Ｆ、１
正逆回転自在なモータ２６の駆動軸２１に増りイ・１け
たウオームギヤ２８が係合している。そＬ７て、上記モ
ータ２６を作製させたとき、その１！！１転動力は駆動
軸２７、ウオームギヤ２８、ギヤ２ｓおよび回転軸２４
をそれぞれ介してＶラム２２に伝達される。

なお１、−上記モータ２６＠は謝２図で示すよう！ＩＣ
操作塾３にビン２９を介して回動自在ＶＣ取り付けた支
持台３１にＢｆＩＩｔされている。この支持台３１には
操作部３の外部に突き田す操作し・４−３２が一体に設
けちね、この操作レバー３２１１Ｃは２個所に係止溝３
３が形成さｈている。を穴、との係止溝３３に対向して
一端を枢着したケース３４が設けられ、このケース３４
の先端には上記係止溝３３に係止−するメール３５が取
り付けら、れている、ボニル３．９ＩＩｉケース３４内
に装填したばね３６によつ七村勢され、上記係止溝３３
に弾発的に係止するようになっている。そして、第２図
での実線の＠′ｆＩＬまたけ点線の位置のい−ｆｔ１か
に保持する。東線で示す位置ではギヤ２５にウオームギ
ヤ２８が係合し、モータ２６によりドラム２２を駆動で
きる。また、点線で示す位置ではその係合か外ｈ１モー
タ２６の回転動力をドラム２゛２に伝達できない。この
状態の゛切り換えは操作レバー３２を操作することによ
りて行なう。つまり、上記切換機構は先−湾曲機構２１
の原動部材としてのドラム２２とセータ２６の駆動軸２
７との連結を係脱する手段を概成している。

ｔた、ドラム２２０回転軸２４にはレノ４−状の湾曲操
作部材４１０基端部が取付は固定されている。この湾曲
操作部材４１は比較的固めの弾性体で作もわ、外力を受
けることによりある程度、内視鏡１の長手方向にその弾
性力に抗して曲ねるよう、になっている。さらに、湾曲
操作部材４１の先端にｔｉｔ操作つまみ４２が設けられ
、この操作つまみ４２０部分は操作部３の外ｓＶＣ突き
出している。また、湾曲操作部材４１にはその湾曲方向
の側面に位置して抵抗線歪ゲージ４３が貼シ付けられて
いて、この抵抗ｋｓ・り°−ノ４３により上記湾曲操作
部材４１が受ける操作力量を検出して電気信号に変換す
る手段を構成している。

上記モータ２６および抵抗ｉ１ｉ！金グージー３１ｉ内
視鏡１内に挿通する図示しないリード線に接続されてい
る。このリード線はこの内祝ｆａｌｌを光源装置２に連
結したとき、その光源装＠２内に設置した軸動回路４４
に接続されるようになっている。

次に、第４図に示す電気回路につい千歌明する。同図中
４５は第１の電源であり、この第１の電源−４５は上記
抵抗線歪ゲージ４３と抵抗４６．４７．４８とからなる
ブリッジ回路４９の電源端子に接続されている。ブリッ
ジ回路４９の出力端子の一端は増幅器５１の一方の入力
端に接続される。この増幅８＆５１の出力端は抵抗５２
を介してＮＰＮ型の第１のトランジスタ５３とＰＮＰ型
の第２のトランジスタ５４で構成されるバッファ回路５
５に接続される。上記各トランジスタ５３．５４ｆｉそ
のエミッタ端子同志を接続してなシ、各トランジスタ５
３．５４の各ペース端子が上記増幅器５１の出力端に接
続されている。上記エミッタ端子同志の接続端はモータ
２６の一方の端子に接続されるとともに、抵抗５６を介
して増幅器５１の他方の入力端に接続さ引ている。また
、上記モータ２６の他端←第２０電源５．．．．７　（
Ｄ電極端＋′接続−ｇｔ′″６とともに第３の電源５８
の正極端子に接続される。ｗ、２の電源５１の正極端子
り第１のトランジスタ５３のコレクタ端子に接続さね、
第３の電源５８の負極端子は第２のトランジスタ５４の
コレクタ端子にｆｌ）ｅされる。さらに、上記モータ２
６の他端は抵抗５９を介して増幅器５１の他方の入力端
子に接続さｔＩる。とともに、ブリッジ回路４９の出力
端子の他方端に接続されている。

次に、上記物取による内視鏡１の作用を−に轡１する。

ます、操作ｓ３における湾曲操作部材４１を伺ら操作し
ない状態で祉その湾曲操作部材４Ｊには外力が加わらな
い。このときの抵抗糾怪り゛−ジ４３の抵抗値でけブリ
ッジ回路４９（１，バランスが保たわておシ、出力は零
である。

そこで、挿入ｓ４の湾曲管７を湾曲させるため、湾曲操
作部材４１に外力を加えると、抵抗押金ゲージ４３の抵
抗値が変り、ブリッジ回路４９のバランスかくずれ、増
幅回ｖＩ５１０人カ端子と第２および第３の電源５７．
５８（Ｌｒ接続端間に電圧か発生する。この電圧は、増
幅回路５１　Ｋよシ増幅されたｅ〕ち、抵抗５２を介し
て第１および第２のトランジスタ５３．５４のペース端
子に加えら治る。これを具体的に述べれば、たとえば湾
曲°操作部材４１ｆ手九＊＜接眠部１４側）に押したと
すると、その外力に応じて湾曲操作部材４１は湾曲する
ため、抵抗−歪ゲージ４３は伸び、その抵抗値を増加す
る。そこで、抵抗線歪ゲージ４３と抵抗４６の接続点に
対して抵抗４７．４８間の接続点に正電位が発生し）こ
のため、増幅器５ノで増幅された出力も正電圧となる。

したかつて、第１のトランジスタ５３は導通し、ｗＪ２
のトランジスタ５４は非導通の状態に保持される。この
結果、ＷＩＪＪ２の電源５１の１力がモータ２６に加わ
り、モータ２６は正転する。

そして、モータ２６の回転力は駆動軸２７、ウオームギ
ヤ２８、ギヤ２５および（ロ）転軸２４を介してドラム
２２に伝わり１、ドラム２２か回転して上側の操作ワイ
ヤ２３を巻き込み、湾曲管７を上方へ湾曲させる。

また、この動作に伴りてドラム２２が回転し、その回転
軸２４とともに湾曲操作部材４１が手元側へと次第に倒
わてゆ〈、そこで、湾曲操作部材４１を押し続けると、
プリツノ回路４９−（ｔｒｉ電圧が発生し続けるため、
モータ２６にｔｉ　ｉｌｌ圧が印加され続け、モータ２
６は所定のトルクで正転し続けて湾曲管７の湾曲が絖〈
。

また、湾曲操作部材４１をより強く押せはグリッジ回路
４９にはさらに大きな電圧か発ムし、モータ２６Ｆｉよ
り大きなトルクで正転し、湾曲管７をより強く湾曲させ
ることができる。

次に、湾曲操作部材４１を押すことｆＪＰめれば、ブリ
ッジ回路４９Ｆｉバランスし、１圧ａｈ生しない九め、
モータ２６ｄ回転を停止する。

一方、湾曲操作部材４１を反対向きの一方−・押すと、
上述したとは反対に抵抗線型グーソ４３が圧縮されるた
め、その抵抗餉は減少して増幅器５１には負電位の電圧
か印加される。こτ ｔ１＋　ｒＣより増幅器５１で増幅された出力も負電位
となるため、第１のトランジスタ５３け非纒遍となり、
第２のトランジスタ５４は導通すなしたがって、第３の
電源５８の電圧がモータ２ｄに加わり、モータ′２６は
逆転する。そして、ドラム２２によシ下側の操作ワイヤ
２３を巻き込み、湾曲管１を下方へ湾曲させる。

ところで、モータ２６や制御回路４４が故障して上記動
作が不可能になった場合、挿入部４の湾曲管１が湾曲し
た１１であると、そのｔま体′腔内から挿入部４を引き
抜くことは危険である。そこで、このような事態ｊ；起
きたときは第２図で示す操作レバー３２を引き、支持台
３１を点線で示す状態とすることにより、ウオームギヤ
２８をギヤ２５から外し、ドラム２２＠をフリーとする
。したがって、湾曲操作部材４１を手動によって直接容
易に回転操作することができる。このため、湾曲管１を
手動により直接に湾曲し、安全を確保できる。

第５図ないし第７図は本発明の第２の実施例を示すもの
である。

この実施例では前記実施例でのギヤ２５に対し硬性体で
作りた湾曲操作部材４１が枢支軸６１を介して同心的に
回転自在Ｋ１１ｉ／シ伯けらｔｌている。この枢支軸６
１の外１１ｔＪＫＦｉコイル状ｑ）ばね６２が巻装され
、このばね６２の一端はギヤ２５に取付は固足し、その
他端Ｆｉ鴻曲操作部材４１に取付は固定しである。そし
て、湾曲操作部材４１は第５図で示す中立の状態から自
ｌｊ力１１１１または手元側へばね６２の復元力に抗し
て回−動することができる。ｔた、湾曲操作部材４１に
対向位置するギヤ２５の側面には帯状の抵抗体６３が取
り付けられている。この抵抗体６３に対向して湾曲操作
部材４１ｆＣは先端が抵抗体６３に摺接する接触子６４
が突設されている。

つまり、上記抵抗体６３七接触子６４により１−ＩＪ（
Ｄ　／テンシ冒メータを構成している。なお、上記抵抗
体６３０両端のそれぞわと接触子６４にＦｉ図示しない
リード線が接続され、こｔ’ｌ　ｒｉ　Ｍｉｌ述した実
施例と同様に制御回路４４に導ひかｔｌている。

第７図はその電気回路を示し、館記実施例ｙｃおけるブ
リッジ回路４９に代え、抵抗体６３と接触子６４からな
るポテンシ画メータを組み込んだ構成となっている。な
お、その他の構成は前記実施例と同じであるので、同じ
番号を付してその説明を省略する。

ここで、湾曲操作部材４１が待機状態にあるときは接触
子６４は抵抗体６３の中立の位置にあり、増幅器５１へ
の入カ覧圧會ま零に々るように設定さｈている。

次に、湾曲操作部材４１をばね６２の復元力に抗して一
方へ回動すれば、こｔとともに接触子６４が抵抗体６３
０表面上を摺動して一方の片側に変位する。たとえば湾
曲操作部材４１を接眼部１４＠へ倒せば、増幅器５１に
は正電位の電圧が印加され、上記実施例と同様に作動し
て挿入ｓ４の湾曲管７を上方へ湾曲する。また、さらに
強く湾曲操作部材４１を押せば、擦触子６４の接触位置
がさらに片側へ変位することによシ増暢器５１への入力
電圧が高まシ、モータ２６の用カトルクが増大して湾曲
ｗｙｔさらに大きく上方へ湾曲きせることができる。そ
の他の作用は上記実施例と同様である。

第８図および第９図は本発明の第３の実施−１を示すも
のである。この実施例では湾曲操作部材４１を硬性体で
作るとともに、その操作つまみ４２０指当て部分に第１
の感圧素子６６と謝２の感圧素子６１を取ｐ付け、湾曲
操作部材４１を接眼部１４側へ倒すときは第ｌの感圧素
子６６に指を当てて押し倒し、逆向きに倒すときは紺２
の感圧素子６７に指を当１て押［７倒すようになってい
る。そして、この第１おｌび第２の感圧素子６６．６７
を第９１で示すよう＆（第２の実施例の場合のポテンシ
■メータの代りにその回路に組み込む。すなわち、各感
圧素子６６．６７の各一端を電源５７　、５８１１Ｃ叱
れイれ接続するとともに、感圧素子６６．６７のも他端
を増幅＠５１に接続する。なお、上記感ＩＥ素子６６．
６’ｌに使用するものとしては圧電ゴム、抵抗歪グー　
〕などでもよいし、また、チタン酸バリウムのような電
歪素子でもよい。

しかして、湾曲操作部材４１を操作しないときＫＦｉそ
の各感圧素子６６．６７の抵抗が変らす、また、増幅器
５１に加わる電圧は零でおる。

次に、湾曲操作部材４１を操作すると、押さｆする感圧
素子６６．６７の抵抗が変り、そわに応じて増幅器５１
−に正電位また負電位の電圧が印加する。そして、前述
したと同様にしてモータ２６が作動し、挿入部４の湾曲
管７を湾曲する。

なお、この実施例では湾曲操作部材４ノの操作つまみ４
２にその操作力量を検出する感圧素子６６．６７を設け
たが、たとえば第１０図で示すように操作ワイヤ２３．
２３の途中に介挿し、その操作ワイヤ２３．２３に加わ
る力普を検出するようにしても同様の目的を達成できる
。

第１１図は本発明の菓４の実施例を示す。

この実施例は湾曲管７を上下方向に湾曲させるとともに
、左右方向にも湾曲させるようにしたものである。すな
わち、この実施例では湾曲操作部材４１０基端に球体７
１を設け、この球体１１を球面軸受７２で受け、湾曲操
作部材４１を全方向へ回動できるように支持してなシ、
さらに、湾曲操作部材４１０基端部分Ｋｉｉ互いに直交
する方向にそれぞれ回動するように枢支される２個の回
転部材’１３．１４が恢め込まｆｔている。この回転部
材７Ｊ、７Ｊ＃ｉそれぞｈ＾１ノ彼方同方向右方向に配
置した軸’１５．７６に枢支されて−なり、さらに、そ
□の回転部材２３゜７４にはその軸方向に沿って形成し
た長孔１７゜７８が形成されていて、各長孔７１１，７
Ｂに湾曲操作部材４１が挿通されている。ぞして、前後
方向に回動する回転部材７３の軸７５ね中間ギヤ７９を
介して第１の実施例で示したと同様の先端湾曲機構２１
の回転軸２４に連結され一〇いる。ｔた、左右方向に回
動する回転部材７４の軸７６は中間ギヤ８１．８２を介
して左右り向の湾曲操作用のドラム８３０回転軸８４＋
ｃ連結されている。また、このドラム８３の（ロ）転軸
８４にはギヤ８５が取り付けられ、そのギヤ５ｓｙｃＦ
ｉモータ８６で駆動するウオームギヤ８１が係合してい
る。さらに、上記ドラム８３には左右方向の湾曲操作用
の操作ワイヤ８８゜８８が巻かれている。ｔた、上記湾
曲操作部材４１０側局面には前後方向の片面と左右方向
の片面のそれぞれに第１の実施例の場合と同様な抵抗線
歪ｒ−ジｓｙ；ｓｏを増り何社である。

そして、この各抵抗１歪ゲージ８９．９０でそれぞれ得
た信号により対応する各モータ２６゜８６を制御し、挿
入部４の湾曲管１を湾曲させるようになっている。

なお、この実施例の場合でも第２図で示したようカ解除
する後楡を組み込み、モータ２６゜８６などが故障した
ときには湾曲操作部材４１によシ容易に湾曲操作するよ
うになっている。

また、この場合、第１２図で示すように、ｔｉ＠曲操作
部材４１の操作つまみ４２を嵌め込み穴９１を設けたレ
バー９２を使用すれば、よシ容易に操作できる。

以上説明したように本発明Ｖ（よりば、先端湾曲４！ｌ
！桐をモータで駆動する内視鏡において、湾曲操作部材
を操作し、その操作力蓋に応じて微妙な湾曲操作を行な
うこと−ができる。したがりて、術者はその微妙な湾曲
動作を明確に開繊しながら容易に一作できるとともに、
内視鏡を挿入した体腔内壁を傷付ける危険゛も回避して
安全に操作できる。

また、上記湾曲操作部材はその湾曲量ＶＣ応じて変位す
るので、その変位によって湾曲蓋をよシ正確に知ること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例を示す内視鏡の斜視図、
第２図は同じく操作ｓＫおＨる係合を解除する手段の＆
明図、第３図ｉｌｌ同じく′湾曲操作部材の正面図、Ｗ
Ｊ４図は同じくその電気回路の構成説明図、第５図は本
発明の謝２の東り例における先端湾曲機構の要部を示す
斜視図、第６図は同じくその要部の展開した斜視ν１、
第７図は同じくその電気回路の構成数ＢＡ−１第８図は
本発明の第３の実施例を示す要部の糾祝凶、＄９図は同
じくその電気回路の構成説１！Ｊ１嫡、第１０図は本発
明の第３の実施例の変形例を示す斜視図、第１１図は本
発明の＃！４の実施例を示すその先端湾曲機構の斜視図
、第１２図は同じくレバーの斜視図である。１・・・内視鏡、１・・・湾曲管、８・・・挿入部先端
、２１・・・先端湾曲機構、２２・・・ドラム、２３・
・・操作ワイヤ、２４・・・回転軸、２５・・・ギヤ、
２６・・・モＩ’　、３　Ｊ・・・支持台、３２・・・
操作レバー、３３・・・係止溝、３５・・・が−ル、４
１・・・湾曲操作部材、４２・・・操作つまみ、４３・
・・抵抗線歪ゲージ、６３・・・抵抗体、６４・・−接
触子、６６・・・第１の感圧素子、６７・・・第２の感
圧素子、８３・・・ドラム、８９・・・抵抗線歪ゲージ
、９ｏ・・・抵抗線歪ゲージ。出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦牙１図牙２図矛３Ｅ −牙４図 −ｊｒ５図、！１ｌ−７図牙８図才９図牙１０聞

Claims

【特許請求の範囲】

（１）挿入部先端の向きを変える先端湾曲機構と、この
先端湾曲機構を駆動するモータと、操作部［ｖｌけられ
手動により操作力を受ける湾曲操作部材と、この湾曲操
作部材の受ける操作力量を検出する手段と、この検出手
段によって得た信号を処理し上記モータに対する駆動電
力を制御する手段とを具備してなることを４Ｉ徴とする
内視鏡。
（２）　　上記湾曲操作部材の受ける操作力量を検出す
る手Ｒはその湾曲操作部材に取り付けた抵抗［ｉ１歪ｒ
−ジであることを特徴とする特許請求の範囲第１項に記
載の内視鏡。
（３）上記湾曲操作部材の受ける操作力量を検出する手
段はその湾曲操作部材の指当て部分に設けた感圧素子で
あることを特徴とする請求求の範囲第１項に記載の内視
鏡。
（４）挿入部先端の向きを変える先端湾曲機構と、この
先端湾曲機構を駆−動するモータと、操作部に設けらわ
るとともに上記先端湾曲機構の原動部材に連動して変位
するように連結され手動により操作力を受ける湾曲操作
部材と、この湾曲操作部材の受ける操作力量を検出する
手段と、この検…手段によって得た信号を処理し上記モ
ータに対する駆動電力を制御する手段とを具備してなる
ことを特徴とする内視鏡。
（５）　　上記先端湾曲機構の原動部材と上山〕モータ
の駆動軸とは係脱自在に連結さわるとともに、外部操作
−によりその連結を解除する手段−を設けたことを特徴
とする特許請求の範囲第シ項に記載の内視鏡。