JPS5829302A - リニアシンクロナスモ−タ式車輛の制御装置 - Google Patents
リニアシンクロナスモ−タ式車輛の制御装置Info
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- JPS5829302A JPS5829302A JP56126809A JP12680981A JPS5829302A JP S5829302 A JPS5829302 A JP S5829302A JP 56126809 A JP56126809 A JP 56126809A JP 12680981 A JP12680981 A JP 12680981A JP S5829302 A JPS5829302 A JP S5829302A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/002—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes
- B60L15/005—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; for control of magnetic suspension or levitation for vehicles for propulsion purposes for control of propulsion for vehicles propelled by linear motors
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/10—Electrical machine types
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
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- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はリニアシンクロナスモータ式車輛の制御装置に
関し、特にその速度制御の改良に関するものである。
関し、特にその速度制御の改良に関するものである。
リニアシンクロナスモータ式車輛の制御装置においては
、第１図に示すように、速度基準指令Ａに基づき車輛を
走行させるべき速度パターンおよび走行加速度パター７
を速度パターン発生部１から発生させ、さらにこの速度
パターンおよび走行加速度パターンに対応した周波数の
周波数パターンを周波数パターン発生部２から発生させ
、この周波数パターンの位相と車輪の位置検出器６かち
得た位置信号の位相とを追従制御部３で比較してその位
相差に応じて地上１次コイル７に流す電流の実効値を求
め、さらに前記位置信号によって車輛速度に対応した正
弦波パター／信号を追従制御部３から発生させ、この正
弦波パターン信号と前記実効値とを乗算器４において乗
算して速度基準指令Ａに追従させるに必要な波高値およ
び周波数を有する電流パターンを求め、この電流パター
ンを電力変換器５において電力増幅して地上１次側コイ
ルに通電させ、これにより車輛８０走行速度を制御する
ものがある。
、第１図に示すように、速度基準指令Ａに基づき車輛を
走行させるべき速度パターンおよび走行加速度パター７
を速度パターン発生部１から発生させ、さらにこの速度
パターンおよび走行加速度パターンに対応した周波数の
周波数パターンを周波数パターン発生部２から発生させ
、この周波数パターンの位相と車輪の位置検出器６かち
得た位置信号の位相とを追従制御部３で比較してその位
相差に応じて地上１次コイル７に流す電流の実効値を求
め、さらに前記位置信号によって車輛速度に対応した正
弦波パター／信号を追従制御部３から発生させ、この正
弦波パターン信号と前記実効値とを乗算器４において乗
算して速度基準指令Ａに追従させるに必要な波高値およ
び周波数を有する電流パターンを求め、この電流パター
ンを電力変換器５において電力増幅して地上１次側コイ
ルに通電させ、これにより車輛８０走行速度を制御する
ものがある。
ところが、このような制御装置において、手動制御によ
って車輛のダ行・再起動の運転処理を行う場合には、走
行速度パターンの初期値の設定の肚方が問題になるが、
従来においてはこの点の技術が確立されておらず、ダ行
・再起動運転の際に走行速度および加速度が急激に変化
して乗心地が損なわれるという欠点があった。
って車輛のダ行・再起動の運転処理を行う場合には、走
行速度パターンの初期値の設定の肚方が問題になるが、
従来においてはこの点の技術が確立されておらず、ダ行
・再起動運転の際に走行速度および加速度が急激に変化
して乗心地が損なわれるという欠点があった。
本発明の目的はダ行状態から再起動状態に移る際の走行
速度および加速度の変化を滑らかに行ない、乗心地の良
好な制御を実行し得るリニアシンクロナスモータ式車輛
の制御装置を提供することにある。
速度および加速度の変化を滑らかに行ない、乗心地の良
好な制御を実行し得るリニアシンクロナスモータ式車輛
の制御装置を提供することにある。
本発明は、ダ行・再起動運転処理を手動で行なう際に、
車輌の走行速度、加速度が急激に変化して車輛の乗心地
が損なわれないようにするために、走行速度パターンの
初期値として再起動開始時の車輛の実際の速度を与え、
さらにこの走行速度パターンを立上げる際の加速度の初
期値として再起動開始時の車輌の実際の加速度を与える
ようにして、これら２つの初期値よシ、走行速度パター
ンの加速度を許容される加速度まで一定の加速度変化率
で増加させるようにしたものである。
車輌の走行速度、加速度が急激に変化して車輛の乗心地
が損なわれないようにするために、走行速度パターンの
初期値として再起動開始時の車輛の実際の速度を与え、
さらにこの走行速度パターンを立上げる際の加速度の初
期値として再起動開始時の車輌の実際の加速度を与える
ようにして、これら２つの初期値よシ、走行速度パター
ンの加速度を許容される加速度まで一定の加速度変化率
で増加させるようにしたものである。
以下、図示する実施例に基づき本発明の詳細な説明する
。
。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第２図において、速度基ｍｈと、走行速度パターンＢは
減算器１１へ入力されて速度基準Ａと走行速度パターン
Ｂとの速度差信号ＳＡＭが求められる。この速度差信号
Ｓム、ＩＩは加速度リミッタ１２へ人力される。この加
速度リミッタ１２は、速度差信号ＳＡＢの絶対値の大き
さが予め定められた閾値より大きい場合には一定の出方
を送出し、速度差信号ＳＡＢが閾値よシ小さい場合には
、速度差信号ＳムＢの値に比例した出力を送出するよう
に構成されている。加速度リミッタ１２の出力Ｃおよび
走行加速度パターンＤは減算器１３へ入力され、加速度
差信号Ｅが求められる。この加速度差信号Ｅは、加速度
変化率リミッタ１４へ入力される。この加速度変化率リ
ミッタ１４は、加速度差信号Ｅが正の値であれば正の一
定値を出力し、加速度差信号Ｅが負の値であれば負の一
定値を出力し、加速度差信号Ｅが零であれば零値を出力
するように構成されている。加速度変化率リミッタ１４
の出力Ｆは積分器１５へ入力される。積分器１５の出力
が走行加速度パターンＤとなる。走行加速度パターンＤ
は、減算器１３に帰還されると共に積分器１６に入力さ
れる。積分器１６の出力は、走行速度パター・ンＢとな
る。走行速度パターンＢは減算器１１に帰還されると共
に周波数パターン発生部２に入力される。周波数パター
ン発生部２は走行速度パターンＢの値に比例した周波数
を有する３相方形波を発生するように構成されている。
減算器１１へ入力されて速度基準Ａと走行速度パターン
Ｂとの速度差信号ＳＡＭが求められる。この速度差信号
Ｓム、ＩＩは加速度リミッタ１２へ人力される。この加
速度リミッタ１２は、速度差信号ＳＡＢの絶対値の大き
さが予め定められた閾値より大きい場合には一定の出方
を送出し、速度差信号ＳＡＢが閾値よシ小さい場合には
、速度差信号ＳムＢの値に比例した出力を送出するよう
に構成されている。加速度リミッタ１２の出力Ｃおよび
走行加速度パターンＤは減算器１３へ入力され、加速度
差信号Ｅが求められる。この加速度差信号Ｅは、加速度
変化率リミッタ１４へ入力される。この加速度変化率リ
ミッタ１４は、加速度差信号Ｅが正の値であれば正の一
定値を出力し、加速度差信号Ｅが負の値であれば負の一
定値を出力し、加速度差信号Ｅが零であれば零値を出力
するように構成されている。加速度変化率リミッタ１４
の出力Ｆは積分器１５へ入力される。積分器１５の出力
が走行加速度パターンＤとなる。走行加速度パターンＤ
は、減算器１３に帰還されると共に積分器１６に入力さ
れる。積分器１６の出力は、走行速度パター・ンＢとな
る。走行速度パターンＢは減算器１１に帰還されると共
に周波数パターン発生部２に入力される。周波数パター
ン発生部２は走行速度パターンＢの値に比例した周波数
を有する３相方形波を発生するように構成されている。
周波数パターン発生部２の出力である周波数パターン（
３相方形波）Ｇは、車輛の位置信号Ｈ（車輌の位置信号
は３相方形波である。）と共に追従制御部３へ入力され
る。追従制御部３では、周波数パターンＧと、位置信号
Ｈとの藺の位相差を検出し、この位相差に補償演算を施
して実効値制御出力Ｊが求められる。また車輛の位置信
号Ｈより車輌速度を検出して、車輛速度に比例また周波
数を有する正弦波パターンＫが求められる。実効値制御
出力Ｊと正弦波パターンには乗算器４に入力される。乗
算器４の出力である電流バター／Ｌは電力変換器５へ人
力される。電力変換器５は電流パターンＬの波高値及び
周波数に応じた波高値及び周波数を有する電流を地上−
次側コイル７に通電して所定の推力を得て車輛８を推進
させる。車輛８の位置は１１位置検出器６によって検出
され、位置検出器６の出力である位置信号Ｈは追従制御
部３へ入力される。
３相方形波）Ｇは、車輛の位置信号Ｈ（車輌の位置信号
は３相方形波である。）と共に追従制御部３へ入力され
る。追従制御部３では、周波数パターンＧと、位置信号
Ｈとの藺の位相差を検出し、この位相差に補償演算を施
して実効値制御出力Ｊが求められる。また車輛の位置信
号Ｈより車輌速度を検出して、車輛速度に比例また周波
数を有する正弦波パターンＫが求められる。実効値制御
出力Ｊと正弦波パターンには乗算器４に入力される。乗
算器４の出力である電流バター／Ｌは電力変換器５へ人
力される。電力変換器５は電流パターンＬの波高値及び
周波数に応じた波高値及び周波数を有する電流を地上−
次側コイル７に通電して所定の推力を得て車輛８を推進
させる。車輛８の位置は１１位置検出器６によって検出
され、位置検出器６の出力である位置信号Ｈは追従制御
部３へ入力される。
以上述べた各信号の一連の入出力関係によって車輛８は
走行速度パターンＢＫ一致するように速度が制御されて
走行する。
走行速度パターンＢＫ一致するように速度が制御されて
走行する。
自動走行を行なっている車輛をダ行状態にするべくダ行
指令ＤＫを出すと波高値制御出力は零となり１車輛８は
ダ行状態となる。ダ行状態の車輛８を自動運転状態に復
帰させるべく再起動指令Ｒ８Ｔを出すと次のような手続
きによって再起動される。すなわち、位置信号Ｈは速度
演算部１８に入力されてここから車輛の速度に対応した
速度出力Ｍが発生される。また、位置信号Ｈは加速度演
算部１７にも入力されてここから車輛の加速度に対応し
た加速度出力Ｎが発生される。速度出力Ｍはゲート１９
に入力され、加速度出力Ｎはゲート２０に入力される。
指令ＤＫを出すと波高値制御出力は零となり１車輛８は
ダ行状態となる。ダ行状態の車輛８を自動運転状態に復
帰させるべく再起動指令Ｒ８Ｔを出すと次のような手続
きによって再起動される。すなわち、位置信号Ｈは速度
演算部１８に入力されてここから車輛の速度に対応した
速度出力Ｍが発生される。また、位置信号Ｈは加速度演
算部１７にも入力されてここから車輛の加速度に対応し
た加速度出力Ｎが発生される。速度出力Ｍはゲート１９
に入力され、加速度出力Ｎはゲート２０に入力される。
ゲート１９およびゲート２０は通常は閉じられているが
、再起動指令Ｒ８Ｔがストローブ信号発生部２１に入力
されることによりストローブ信号発生部２１からストロ
ーブ信号８ＴＢが発生されると、ゲート１９およびゲー
ト２０はゲート開状態となる。これによって車輛の速度
出力Ｍは走行速度パターンＢの初期値として積分器１６
にセットされ、また車輛の加速度出力Ｎは走行加速度パ
ターンＤの初期値として積分器１５にセットされる。こ
れによって、走行速度パターンＢおよび走行加速度パタ
ーンＤを再起動時の車輛の速度および車輛の加速度を基
準として立上げることが可能になる。
、再起動指令Ｒ８Ｔがストローブ信号発生部２１に入力
されることによりストローブ信号発生部２１からストロ
ーブ信号８ＴＢが発生されると、ゲート１９およびゲー
ト２０はゲート開状態となる。これによって車輛の速度
出力Ｍは走行速度パターンＢの初期値として積分器１６
にセットされ、また車輛の加速度出力Ｎは走行加速度パ
ターンＤの初期値として積分器１５にセットされる。こ
れによって、走行速度パターンＢおよび走行加速度パタ
ーンＤを再起動時の車輛の速度および車輛の加速度を基
準として立上げることが可能になる。
また、再起動時には再起動指令Ｒ８Ｔは、周波数パター
ン発生部２にも入力され、この信号の入力によって周波
数パターンＧが位置信号Ｈに同期して発生させられる。
ン発生部２にも入力され、この信号の入力によって周波
数パターンＧが位置信号Ｈに同期して発生させられる。
第３図は以上説明してきた動作をタイミングチャートに
図示したものである。なお、第３図で用いる記号は第２
図における信号名と一致している。
図示したものである。なお、第３図で用いる記号は第２
図における信号名と一致している。
以上説明した実施例によれば、２個のゲートと１個のス
トローブ信号発生回路によって再起動運転に移る際の車
輌の速度および加速度を簡単に初期値として設定するこ
とができるため、ダ行から再起動へ移る際の速度変化を
滑らかにすることができる。
トローブ信号発生回路によって再起動運転に移る際の車
輌の速度および加速度を簡単に初期値として設定するこ
とができるため、ダ行から再起動へ移る際の速度変化を
滑らかにすることができる。
第４図は本発明の他の実施例を示すブロック図であって
、第２図と同一部分は同一信号で表わしその説明は省略
する。
、第２図と同一部分は同一信号で表わしその説明は省略
する。
第４図において、第２図に示した実施例と異なる点は、
ゲート１９およびゲート２０のゲート制御信号８ＴＢを
、再起動指令Ｒ，８Ｔとダ行指令ＤＫとを論理回路２２
に入力して、この論理出力として得ている点である。
ゲート１９およびゲート２０のゲート制御信号８ＴＢを
、再起動指令Ｒ，８Ｔとダ行指令ＤＫとを論理回路２２
に入力して、この論理出力として得ている点である。
第５図は、本実施例におけるダ行状態、再起動状態にお
ける各信号の様子をタイミングチャートに図示したもの
である。図中の記号は第４図における信号名と一致して
いる。以下第５図に従って動作の説明を行なう。
ける各信号の様子をタイミングチャートに図示したもの
である。図中の記号は第４図における信号名と一致して
いる。以下第５図に従って動作の説明を行なう。
定速走行を続けている車輛をダ行状態にするべくダ行指
令ＤＫを出すとゲート制御信号８ＴＢが出力されてゲー
ト１９およびゲート２０は開かれる。したがって車輛が
ダ行状態である期間は、走行速度パターンＢとしては車
輛の速度出力Ｍがセットされ、走行加速度パターンＤと
しては車輛の加速度出力Ｎがセットされることになる。
令ＤＫを出すとゲート制御信号８ＴＢが出力されてゲー
ト１９およびゲート２０は開かれる。したがって車輛が
ダ行状態である期間は、走行速度パターンＢとしては車
輛の速度出力Ｍがセットされ、走行加速度パターンＤと
しては車輛の加速度出力Ｎがセットされることになる。
再起動指令Ｒ８Ｔが出されるとゲート制御信号出力はＬ
ＯＷとなシグート１９およびゲート２０は閉じられる。
ＯＷとなシグート１９およびゲート２０は閉じられる。
これ以降走行速度パターンＢは再起動指令Ｒ８Ｔが出さ
れた時の車輛速度を初期値として、また走行加速度パタ
ーンＤは再起動開始時８Ｔが出された時の車輛加速度を
初期値として、各速度パターンＢ、Ｄを立上げることに
なる。
れた時の車輛速度を初期値として、また走行加速度パタ
ーンＤは再起動開始時８Ｔが出された時の車輛加速度を
初期値として、各速度パターンＢ、Ｄを立上げることに
なる。
以上説明した実施例によれば、ストローブ信号の発振回
路は不用となり初期値設定のためのゲートの制御は受動
論理回路だけで行なうことができる。
路は不用となり初期値設定のためのゲートの制御は受動
論理回路だけで行なうことができる。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、ダ行状
態から車輛を再起動させる場合に走行速度パターンの初
期値として再起動開始時の車輛の速度を与え、また走行
加速度パターンの初期値として再起動開始時の車輛の加
速度を与えるので、ダ行状態から再起動状態に移る際の
車輛の速度制御を円滑に行なうことができ、乗心地の良
好なリニアシンクロナスモータ式車輛の速度制御を行な
うことができる。
態から車輛を再起動させる場合に走行速度パターンの初
期値として再起動開始時の車輛の速度を与え、また走行
加速度パターンの初期値として再起動開始時の車輛の加
速度を与えるので、ダ行状態から再起動状態に移る際の
車輛の速度制御を円滑に行なうことができ、乗心地の良
好なリニアシンクロナスモータ式車輛の速度制御を行な
うことができる。
第１図は一般的なリニアシンクロナスモータ式車輛の制
御システムを示すブロック図である。第２図は本発明の
一実施例を示すブロック図であり、第３図は第２図の実
施例の動作を説明するためのタイムチャート、第４図は
本発明の他の実施例を示すブロック図であシ、第５図は
、第４図の実施例の動作を説明するためのタイムチャー
トである。
御システムを示すブロック図である。第２図は本発明の
一実施例を示すブロック図であり、第３図は第２図の実
施例の動作を説明するためのタイムチャート、第４図は
本発明の他の実施例を示すブロック図であシ、第５図は
、第４図の実施例の動作を説明するためのタイムチャー
トである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、速度基準指令に基づいて車輛の走行速度パター／を
発生し、さらに前記走行速度パターンに比例した周波数
を有する周波数パターンを発生させ、この周波数パター
ンの位相と車輛の位置信号の位相との位相差を検出して
この位相差データに基づいて所定の補償演算を行ない、
この演算値によって一次側コイルに通電する電流パター
ンの実効値を調節し車輛の速度を制御するリニアシンク
ロナスモータ式車輛の制御装置において、 ダ行状態から再起動状態に移る時の前記・走行速度パタ
ーンの初期値として再起動開始時の車輛の実速度を与え
、この初期値から走行速度パターンの値を速度基準指令
に向けて変化させる走行速度パターン発生装置を有する
リニアシンクロナスモータ式車輛の制御装置。
。 ２、前記実速度を初期とする走行速度パターンは、再起
動開始時の車輌の実加速度を初期値とする一定の加速度
変化率で変化させることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載のリニアシンクロナスモータ式車輛の制御装置
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56126809A JPS5829302A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | リニアシンクロナスモ−タ式車輛の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56126809A JPS5829302A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | リニアシンクロナスモ−タ式車輛の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5829302A true JPS5829302A (ja) | 1983-02-21 |
| JPS633525B2 JPS633525B2 (ja) | 1988-01-25 |
Family
ID=14944487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56126809A Granted JPS5829302A (ja) | 1981-08-14 | 1981-08-14 | リニアシンクロナスモ−タ式車輛の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5829302A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60249889A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-10 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機の速度制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS561788A (en) * | 1979-06-15 | 1981-01-09 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Method of switching power supply of induction motor |
-
1981
- 1981-08-14 JP JP56126809A patent/JPS5829302A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS561788A (en) * | 1979-06-15 | 1981-01-09 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Method of switching power supply of induction motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60249889A (ja) * | 1984-05-21 | 1985-12-10 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機の速度制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS633525B2 (ja) | 1988-01-25 |
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