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JPS58149189A - 工業用ロボツトの旋回昇降機構 - Google Patents

工業用ロボツトの旋回昇降機構

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Publication number
JPS58149189A
JPS58149189A JP57032156A JP3215682A JPS58149189A JP S58149189 A JPS58149189 A JP S58149189A JP 57032156 A JP57032156 A JP 57032156A JP 3215682 A JP3215682 A JP 3215682A JP S58149189 A JPS58149189 A JP S58149189A
Authority
JP
Japan
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shaft
frame
industrial robot
lifting mechanism
linear
Prior art date
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Application number
JP57032156A
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JPS6116595B2 (ja
Inventor
前田　孝司
正行 佐藤
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Seiko Instruments Inc
Original Assignee
Seiko Instruments Inc
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of leader-follower type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0241—One-dimensional joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/02—Arms extensible
    • B25J18/025—Arms extensible telescopic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は工業用ロボットの旋回昇降機構に関し、特に旋
回昇降位置精度の優れた構成に関するものである。
従来の工業用ロボットの旋回興隆機構は、回転軸および
直線運動軸を介した二重軸受構造をとっており、例えば
第１図に示すように、ベース１に設置されたモータ２に
より回転軸５を回転駆動し、回転軸５により一体的に回
転する軸１２を更にモータ７により昇降駆動する構成で
ある。即ち、モータ軸４の歯車５は回転軸５の歯車５ａ
と噛み合っており、回転軸５は軸受６を介してベース１
内を回転自在に保持されると共に、ナツト１４にて固定
されたビン１３を介して軸１２を回転駆動する。又、軸
１２は、モータ軸８と一体の送シネジ９により固定軸１
１にガイドされながら昇降する送シナット１０を介して
昇降駆動される。このとき軸１２は軸受部１８を介して
回転軸５内を摺動する。軸１２はｌルト１６によりフレ
ーム１５と一体構造となっており、一端に図示しないマ
ンビ為レータ等を備えたアーム１７を旋回昇降駆動する
。
しかし上記従来構成では、７レームの位置が回転軸受及
び直線軸受部の二カ所を介して決定されるため、フレー
ムと共に駆動されるアームの位置精度が改善されにくく
、軸受の工作精度を更に向上させるにはコスト高となっ
てしまう欠点があった。又、軸受が二重構造なので形状
が複雑となるうえ、外側の軸受が従動側の軸の荷重に加
えモーメント負荷がかかるため、耐久形状が大きくなり
それにつれて大きな動力が必要となる間−があった。
本発明は上記問題点を速やかに解決すべくなされたもの
で、フレームと一体の軸をペースに対シ回転直線運動自
在に軸支される１ｉ！Ｉ成とすることに−より、７レー
ムの位置精度の向上と軸受部および全体形状の簡略、小
型化が実現可能な工業用ロボットの旋回昇降機構を提供
することを目的としたものである。
以下回置に従って本発明の詳細な説明する。
第２図は本発明の好適な実施例を示すもので、図面にお
いて２０はペース、２１はベース２０内に”　　　設け
られたヤー２．２□はよ−＃２１Ｏ回転軸、２５はモー
タ軸２２に一端を固定された送シネジ、２４はペース２
０に固定された固定軸、２５は開孔２５αに挿入された
固定軸２４により回転規制されながら送シネジ２３によ
り昇降駆動される送シナット、２６は一端を送ルナット
２５の溝２５ｂに係合され送シナット２５と共に昇降駆
動される軸、２７はペース２ｏの外周に固定された固定
プレート、２８は固定プレート２７に設けられたモータ
、２９はモータ軸３０に設けられた歯車、３１は軸受３
７を介してペース２０に軸支され歯車２９と噛み合った
歯車３１αを介してモータ２８により回転される回転プ
レート、３２は軸２６とボルト５３により一体固定され
たフレーム、３４はフレーム５２に固定され回転プレー
ト３１の開孔３１ｂに挿入されたフレーム軸、３５は７
レーム３２を摺動可能に貫通し一端に図示しないマニビ
凰レータを備えたアームである。そして、モータ２１は
直線駆動源、送シネジ２３．固定軸２４および送シナッ
ト２５は直線伝達機構、モータ２８は回転駆動源′、歯
歯車２９．３１ｇ回転プレートおよびフレーム軸５４は
回転伝達機構をそれぞれＷ成している。
次に動作について説明する。
モータ２１が所定方向に所定量回転すると、送シネジ２
３と噛み合った送シナ９ト２５が固定軸２４に回転方向
を規正されながら所定蓋上下方向に直線運動する。従っ
て、溝２５ｂに係合された軸２６を介して７レーム３２
は昇降駆動される。
又、モータ２８が所定方向に所定量回転すると、歯車２
９に噛み合った回転プレート３１がペース２０を回転中
心として所定量回転運動する。従って、回転プレートの
開孔５１ｂに挿入された７レーム軸３４を介してフレー
ム３２は旋回駆動される。
以上の実施例は直線および回転駆動源としてＤＣサーボ
モータを用いたので、フレームを任意の位置に高精度で
止めることができるが、決まった二点間を往復動作すれ
ばよし′１場合には、駆動源としてエアシリンダおよび
エアアクチェエータを用いた第３図の実施例が好適であ
る。
第５図において、４０はペース、４１はペース４０に設
けられたエアシリンダ、４２はエアシリンダ４１内を摺
動するシリンダロッド、４５はシリンダロッド４２の一
端に係合された軸、４４はペース４０の外周部にボルト
４５を介して設けられたエアアクチェエータ、４６，４
７はエアアクチュエータ４４のそれぞれ対抗する空気室
に接続された配管、４８はエアアクチェエータ４４によ
りペース４０を中心に軸支された回転プレート、４９は
回転プレート４８の開孔４Ｂｇに挿入されたフレーム軸
、５ｏは軸４３およびフレーム軸４９と一体構造となっ
たフレーム、５１ハフＬ／−ム５０内に挿入され一端に
マニビ為レータ（図示せず）を有するアームである。
動作については第２図の場合と重複するので省略するが
、シリンダ内ムに空気を適宜供給することにより、エア
シリンダ４１のストローク分タケフレーム５０は昇降駆
動され、配管４６もしくは４７に適宜空気を供給するこ
とにより、フレーム５０は所定ストローク分旋回駆動さ
れる。この場合、フレーム５０はエアシリンダ４１およ
びエアアクチェエータ４４のそれぞれストローク−ｄ端
のみでしか位置決めできないので、静止し得る点は４点
である。
以上述べた通り本発明によれば、フレームと直結した回
転直線可動な軸を、ベースに対して一カ所の軸受部のみ
で支持する構成とし、ベースに固定された直線駆動源お
よび回転駆動源により、それぞれ直線伝達機構２回転伝
達機構を介して軸を昇降旋回駆動するようにしたので、
フレームの位置決め精度は一カ所の軸受部のみの加工精
度に依存するため高精度化が達成でき、又、両部動源に
よる可動部は小さいため動力が小さくて済み小型化も達
成でき、十分所期の目的を満足する工業用ロボットの旋
回昇降機構を実現することができる
【図面の簡単な説明】
１　　　　第１図は従来の装置を示し、（α）は側断面
図、（ｂ）は細部のＤ−Ｄ断面図である。第２図は本発
明の実施例を示す側断面図、第３図は本発明２０．４０
・・・・・中ベース ２１．２８・・・・・慢モータ ２３・・・・・・送夛ネジ ２５・・・・・・送りナツト ２６．４３・・・・・・直線回転可動な軸５１．４８・
・・・・・回転プレート ５２．５０・・自・・７レーム ５４．４９・・・・・・フレーム軸 ３５．５１・・・・・・アーム ４１・・・・・・エアシリンダ ４２・・・・・・シリンダロッド ４４・・・・・・エアアクチュエータ 以　　上 出願人　株式会社第二精工舎 ・１う 代理人　弁理士　最上　　務　１Ｎ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 ベースに設けられた直１ｉＭｈＡ動源および回転駆動（ 源と、前記直線回転駆動源にそれぞれ係合された直線伝
    達機構および回転伝達機構と、前記直線回転伝達機構を
    介して駆動される軸と、この軸に固定されアームを摺動
    自在に保持するフレームとからなる工業用ロボットの旋
    回昇降機構において、前記軸はベースに対して唯一の軸
    受部により軸支されていることを特徴とする工業用ロボ
    ットの旋回昇降機構。
JP57032156A 1982-03-01 1982-03-01 工業用ロボツトの旋回昇降機構 Granted JPS58149189A (ja)

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US06/470,717 US4566847A (en) 1982-03-01 1983-02-28 Industrial robot
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