JPH11347832A - 剪断加工方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スケッチ材の切断精度を向上させると共にタ
クトタイムを短縮する。 【解決手段】 切断方向が互いに直交する方向に配置さ
れる２つの第１及び第２シャーリングマシン１、３に
は、ワークＷの第１及び第２原点位置決め装置１３、１
５を有し、Ｃフレーム５５の先端にワークＷを挟んで平
面で旋回可能な把持装置を備えると共にワークＷを剪断
刃に接近離反自在な第１及び第２マニピュレータ１７、
１９を有する。ワークＷはワーク搬送手段２１により第
１シャーリングマシン１から第２シャーリングマシン３
へ搬送される。ワークＷの同一の基準面ＢＬが第１及び
第２原点位置決め装置１３、１５で位置決めされるの
で、ワークＷは直交する辺並びに４辺の直角度が高精度
で剪断加工される。切断済みのワークＷが搬出されると
同時に各第１及び第２マニピュレータ１７、１９のふと
ころ部７３に次に加工すべきワークＷが搬入され、ワー
クＷが同時搬入搬出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スケッチ材などの
ワークに剪断加工を行う剪断加工方法及びその装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、スケッチ材などのワークに剪断加
工を行う剪断加工方法としては、図７に示されているよ
うに、２つの第１及び第２シャーリングマシン２０１、
２０３がそれぞれの切断方向を互いに直交する方向に配
置されており、前記２つの第１及び第２シャーリングマ
シン２０１、２０３の間には第１シャーリングマシン２
０１から第２シャーリングマシン２０３へワークＷを搬
送する搬送装置としてのバキュームローダ２０５が設け
られている。

【０００３】また、前記各第１及び第２シャーリングマ
シン２０１、２０３のフロントテーブル２０７、２０９
にはそれぞれクランプ２１１、２１３でワークＷを把持
し各シャーリングマシン２０１、２０３の剪断刃２１
５、２１７へ移動位置決めするキャレッジ２１９、２２
１が備えられている。

【０００４】スケッチ材を切断するには、ワークＷが例
えばバキュームローダ（図示省略）にて短辺シャーとな
る第１シャーリングマシン２０１のフロントテーブル２
０７に搬入され、図８（Ａ）に示されているようにワー
クＷの基準辺がフロントテーブル２０７に備えられたサ
イドゲージ２２３及びクランプ突当てによりワークＷの
位置決めが行われる。この位置決めされたワークＷはク
ランプ２１１に把持されてキャレッジ２１９で前進移動
位置決めされ第１シャーリングマシン２０１にて切断さ
れる。

【０００５】この切断されたワークＷは例えばバキュー
ムローダ２０５にて長辺シャーとなる第２シャーリング
マシン２０３のフロントテーブル２０９に搬入され、図
８（Ｂ）に示されているようにワークＷの基準辺がフロ
ントテーブル２０９に備えられたクランプ２１３の突当
て面に突当てられてワークＷの位置決めが行われる。こ
の位置決めされたワークＷはクランプ２１３に把持され
てキャレッジ２２１で第２シャーリングマシン２０３の
剪断刃２１７へ前進移動位置決めされ切断される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のスケ
ッチ材の剪断加工方法及びその装置においては、ワーク
Ｗにはキャンバーがあるために、図９（Ａ），（Ｂ）に
示されているようにワークＷの基準辺が第１シャーリン
グマシン２０１におけるサイドゲージ２２３の突当て面
と第２シャーリングマシン２０３におけるクランプ２１
３の突当て面に突き当てられる位置が異なるので、スケ
ッチ材の直角度が精確にでないという問題点があった。

【０００７】また、前記各第１及び第２シャーリングマ
シン２０１、２０３のキャレッジ２１９、２２１が原位
置へ復帰しないと次のワークＷを搬入することができな
いので、ワークＷ１枚につき短辺１回、長辺１回の切断
でのタクトタイムは例えば４０秒が限界であり、これ以
上はタクトタイムを短縮できないという問題点があっ
た。

【０００８】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ワークの切断精度を向上させ
ると共にタクトタイムを短縮し得る剪断加工方法および
その装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の剪断加工方法は、板状のワ
ークの基準辺を第１シャーリングマシンに備えた第１原
点位置決め装置で位置決めし、この位置決めされたワー
クを第１マニピュレータの把持装置で挟んで旋回並びに
前進して前記ワークの基準辺以外の他の辺を前記第１シ
ャーリングマシンの剪断刃で切断し、この切断されたワ
ークを第１シャーリングマシンの切断方向に対して直交
する切断方向を有する第２シャーリングマシンへ搬送
し、この第２シャーリングマシンに備えた第２原点位置
決め装置で前記ワークの基準辺を位置決めし、この位置
決めされたワークを第２マニピュレータの把持装置で挟
んで旋回並びに前進して第１シャーリングマシンで切断
された辺に対して直交する他の辺を第１シャーリングマ
シンの剪断刃で切断することを特徴とするものである。

【００１０】したがって、２つの第１及び第２シャーリ
ングマシンの第１及び第２原点位置決め装置にはワーク
の同一の基準面が突当てられて位置決めされるので、ワ
ークは直交する２辺並びに４辺の直角度が高精度で剪断
加工される。

【００１１】請求項２によるこの発明の剪断加工方法
は、請求項１記載の剪断加工方法において、前記各マニ
ピュレータが先端側に開口するふところ部を有するフレ
ームをなし、このフレームの先端の把持装置で上下から
挟んだ切断済みのワークを前進して搬出すると同時に前
記原点位置決め装置から前記各マニピュレータのふとこ
ろ部の奥行きまでの間に次に加工すべきワークを搬入す
ることを特徴とするものである。

【００１２】したがって、切断済みのワークが搬出され
ると同時に原点位置決め装置から各マニピュレータのふ
ところ部の奥行きまでの間に次に加工すべきワークが搬
入され、ワークの同時搬入搬出が可能となるので、剪断
加工のタクトタイムが短縮される。

【００１３】請求項３によるこの発明の剪断加工方法
は、板状のワークの基準辺をシャーリングマシンに備え
た原点位置決め装置で位置決めし、この位置決めされた
ワークを、マニピュレータの先端側に開口するふところ
部を有するフレームの先端の把持装置で上下から挟んで
前進して前記シャーリングマシンの剪断刃で切断すると
共に後退して旋回並びに前進してワークの複数の辺を切
断し、切断終了後のワークの後端側をマニピュレータの
把持装置で挟んで前進して搬出すると同時に前記原点位
置決め装置から前記マニピュレータのふところ部の奥行
きまでの間に次に加工すべきワークを搬入することを特
徴とするものである。

【００１４】したがって、ワークがマニピュレータの把
持装置で挟まれて旋回され、シャーリングマシンの剪断
刃の位置へ前進して剪断加工され、ワークは直交する２
辺並びに４辺の直角度が高精度で剪断加工される。

【００１５】また、切断済みのワークが搬出されると同
時に原点位置決め装置から各マニピュレータのふところ
部の奥行きまでの間に次に加工すべきワークが搬入さ
れ、ワークの同時搬入搬出が可能となるので、剪断加工
のタクトタイムが短縮される。

【００１６】請求項４によるこの発明の剪断加工装置
は、板状のワークの原点位置決め装置を有し、先端側に
開口するふところ部を有するフレームの先端に前記ワー
クを挟んで平面で旋回可能な把持装置を備えると共に前
記ワークを剪断刃に接近離反自在なマニピュレータを有
する２つのシャーリングマシンを設けると共に、この２
つのシャーリングマシンをそれぞれの切断方向を互いに
直交する方向に配置し、一方のシャーリングマシンから
他方のシャーリングマシンへワークを搬送するワーク搬
送手段を前記２つのシャーリングマシンの間に設けてな
ることを特徴とするものである。

【００１７】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、２つの第１及び第２シャーリングマシンの第１及
び第２原点位置決め装置にはワークの同一の基準面が突
当てられて位置決めされるので、ワークは直交する２辺
並びに４辺の直角度が高精度で剪断加工される。

【００１８】請求項５によるこの発明の剪断加工装置
は、請求項４記載の剪断加工装置において、前記マニピ
ュレータの前進端の位置における前記原点位置決め装置
からマニピュレータのふところ部の奥行きまでの距離
が、次に加工すべきワークを搬入可能に構成してなるこ
とを特徴とするものである。

【００１９】したがって、請求項２記載の作用と同様で
あり、切断済みのワークが搬出されると同時に原点位置
決め装置から各マニピュレータのふところ部の奥行きま
での間に次に加工すべきワークが搬入され、ワークの同
時搬入搬出が可能となるので、剪断加工のタクトタイム
が短縮される。

【００２０】請求項６によるこの発明の剪断加工装置
は、板状のワークの原点位置決め装置を有し、先端側に
開口するふところ部を有するフレームの先端に前記ワー
クを挟んで平面で旋回可能な把持装置を備えると共に前
記ワークを剪断刃に接近離反自在なマニピュレータを有
するシャーリングマシンを設け、前記マニピュレータの
前進端の位置における前記原点位置決め装置からマニピ
ュレータのふところ部の奥行きまでの距離を、次に加工
すべきワークを搬入可能に構成してなることを特徴とす
るものである。

【００２１】したがって、請求項３記載の作用と同様で
あり、ワークがマニピュレータの把持装置で挟まれて旋
回され、シャーリングマシンの剪断刃の位置へ前進して
剪断加工され、ワークは直交する２辺並びに４辺の直角
度が高精度で剪断加工される。

【００２２】また、切断済みのワークが搬出されると同
時に原点位置決め装置から各マニピュレータのふところ
部の奥行きまでの間に次に加工すべきワークが搬入さ
れ、ワークの同時搬入搬出が可能となるので、剪断加工
のタクトタイムが短縮される。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の剪断加工方法お
よびその装置の実施の形態について、図面を参照して説
明する。

【００２４】図１を参照するに、２つの第１及び第２シ
ャーリングマシン１、３がそれぞれの切断方向を互いに
直交する方向に配置されている。各第１及び第２シャー
リングマシン１、３にはそれぞれ各剪断加工部５、７へ
板状のワークＷを搬入するためのフロントテーブル９、
１１（ワーク搬入テーブル）が設けられている。

【００２５】各フロントテーブル９、１１にはワークＷ
の基準を位置決めするための第１及び第２原点位置決め
装置１３、１５が備えられており、位置決めされたワー
クＷを挟んでほぼ水平面で旋回可能であると共に前記ワ
ークＷを各剪断加工部５、７に接近離反自在な第１及び
第２マニピュレータ１７、１９が備えられている。

【００２６】また、上記の２つの第１及び第２シャーリ
ングマシン１、３の間には第１シャーリングマシン１か
ら第２シャーリングマシン３へワークＷを搬送するワー
ク搬送手段としての例えばベルトコンベア、パイプロー
ラコンベア等のコンベア搬送装置２１及びゲージングテ
ーブル３３などが設けられている。なお、ゲージングテ
ーブル３３はベルトコンベア、パイプローラコンベア等
のコンベア搬送装置であっても構わない。

【００２７】なお、２つの各第１及び第２シャーリング
マシン１、３には第１及び第２コンベア搬送装置２１、
２５の近傍には耳切り切断されたときの耳等のスクラッ
プを排出するためのスクラップボックス２７、２９が設
けられている。

【００２８】第１及び第２シャーリングマシン１、３及
び各フロントテーブル９、１１及び第１及び第２マニピ
ュレータ１７、１９はほぼ同じ構造であるので、第１シ
ャーリングマシン１におけるフロントテーブル９及び第
１マニピュレータ１７について詳しく説明する。

【００２９】フロントテーブル９の上面には図３に示さ
れているようにワークＷがいずれの方向にも円滑に移動
自在となるよう多数のフリーベア３１（フリーベアリン
グ）が設けられている。なお、フロントテーブル９の図
１において下側にはゲージングテーブル２３が隣接して
設けられている。

【００３０】なお、本実施の形態では、以下、ワークＷ
がゲージングテーブル２３からフロントテーブル９へ搬
送されるワーク搬送方向を「Ｘ方向」といい、フロント
テーブル９から第１シャーリングマシン１の上刃３５と
下刃３７からなる剪断加工部５へ搬入されるワーク搬入
方向を「Ｙ方向」という。また、後述するグリッパ３９
のＸ方向に往復動する移動軸を「Ｕ軸」とし、フロント
テーブル９のＸ方向の長さのほぼ中央を通過するＹ方向
に向かう中心線を「Ｙ軸」とする。第１シャーリングマ
シン１によるワークＷの剪断線はＸ方向となる。

【００３１】図１ないしは図３を参照するに、前記フロ
ントテーブル９にはゲージングテーブル２３へ載置され
たワークＷをクランプするグリッパ３９が備えられ、こ
のグリッパ３９はクランプされたワークＷをフロントテ
ーブル９の原点決め位置付近へ搬入するために、フロン
トテーブル９のほぼ左右端に渡りＸ方向に往復動自在に
設けられている。

【００３２】グリッパ３９は、前記フロントテーブル９
の図１上位置に配されたＵ軸にキャレッジ用モータ（図
示省略）で回転されるボールねじ等によって駆動され、
ゲージングテーブル２３上のワークＷをクランプしてフ
ロントテーブル９上へ搬入すると共に、グリッパ３９自
体がグリッパ昇降シリンダ等の作動により上昇してグリ
ッパ３９のクランプ部がフロントテーブル９上のワーク
パスラインＰＬに対して出没自在となっている。

【００３３】図１及び図３を参照するにフロントテーブ
ル９には、前記グリッパ３９が走行するＵ軸ラインに対
して第１シャーリングマシン１の剪断加工部４１の側
（図１において右方側）に２つのピンゲージ４３（突当
て部材）が設けられている。また、前記各ピンゲージ４
３の近傍にはフロントテーブル９上のワークＷをクラン
プして前記各ピンゲージ４３へ突き当てるべく移動せし
めるための突当て装置としての例えばワーク引寄せ装置
４５が設けられている。なお、前記２つのピンゲージ４
３とワーク引寄せ装置４５とから第１原点位置決め装置
１３が構成されている。

【００３４】なお、前記ピンゲージ４３及びワーク引寄
せ装置４５はフロントテーブル９上のワークパスライン
ＰＬに対して出没自在となっている。

【００３５】図１及び図２を参照するに、前記フロント
テーブル９には、ワークＷを上下からクランプ・アンク
ランプ自在で把持したワークＷをほぼ水平面で所望の角
度、例えば９０°単位で所望の角度旋回すると共にワー
クＷをＹ方向に前後動せしめる第１マニピュレータ１７
が設けられている。

【００３６】より詳しくは、第１マニピュレータ１７は
Ｙ軸と平行なボールねじ（図示省略）をサーボモータ等
で適宜駆動制御することによって、ベース４７上をＹ方
向に走行自在に設けられている。

【００３７】さらに、第１マニピュレータ１７は上フレ
ーム４９、支柱フレーム５１、下フレーム５３からなる
Ｃフレーム５５で構成されており、上フレーム４９と下
フレーム５３のＹ方向前方側の先端にはワークＷをクラ
ンプして回転位置決めするクランプ装置５７が設けられ
ている。このクランプ装置５７は上フレーム４９のＹ方
向前方側の先端の上クランパ５９と下フレーム５３のＹ
方向前方側の先端の下クランパ６１とから構成されてい
る。

【００３８】図２を参照するに、クランプ装置５７は、
下フレーム５３の先端にＣ軸用モータ６３により回転駆
動されるワーククランプ軸６５が垂直方向に軸承されて
おり、このワーククランプ軸６５（Ｃ軸）の先端には下
クランパ６１が装着されている。一方、上フレーム４９
の先端には図２に示されているようにブラケット６７が
固定されており、このブラケット６７の上部に設けられ
たクランプ装置用シリンダ６９のピストンロッド７１の
下端に上クランパ５９が設けられており、前記ワークク
ランプ軸６５の先端の下クランパ６１に接離可能に昇降
自在にであって、回転自在である。

【００３９】なお、第１マニピュレータ１７のＣフレー
ム５５のふところ部７３の深さ（奥行き）と第１原点位
置決め装置１３との位置関係は、第１マニピュレータ１
７のＣフレーム５５の先端のクランプ装置５７で挟んだ
切断済みのワークＷを搬出するために前進したときに、
第１原点位置決め装置１３のピンゲージ４３の位置から
第１マニピュレータ１７のＣフレーム５５の奥行きとの
間に次の切断すべきワークＷを搬入可能に構成されてい
る。

【００４０】図２を参照するに、第１シャーリングマシ
ン１は上刃３５と下刃３７を有する一般的な剪断加工機
であって、ワークＷを押える板押え装置７５が備えら
れ、上刃３５を上下動せしめるラム７７が備えられてい
る。しかもラム７７は流体圧シリンダ７９により駆動さ
れる。

【００４１】ラム７７の前方には複数個の板押え装置７
５が適宜間隔を介して前板８１に並設されている。な
お、この板押え装置７５はシャーリングマシン１に附属
するもので、剪断前に下降してワークＷを押え、ラム７
７が上昇後にワークＷを離すのが一般的であるが、前述
した上下クランパ５９、６１のアンクランプ時の押え具
としても機能させるためにアンクランプ時にラム７７の
上下動とは連動せずに独自に作動することも可能なよう
に設定されている。

【００４２】上記構成により、作用について図５を参照
して説明すると、第１シャーリングマシン１で切断され
たワークＷは、図２に示されているように、第１マニピ
ュレータ１７のクランプ装置５７によりワークＷの後端
に掴み換えされ、第１マニピュレータ１７が前方端へ移
動する（ステップＳ１）。

【００４３】第１マニピュレータ１７の上下クランパ５
９、６１がワークＷをアンクランプすることにより、ワ
ークＷが第１コンベア搬送装置２１上に載置され、図１
におけるゲージングテーブル３３を経て第２シャーリン
グマシン３のフロントテーブル１１上へ搬送される。図
４におけるワークＷの先端の斜線部は、説明のために便
宜上、切断された耳部を示すものである（ステップＳ
２）。

【００４４】その後、第１マニピュレータ１７は後退し
ながら上クランパ５９が上昇し、第１マニピュレータ１
７が次に加工すべきワークＷをクランプするための位置
へ移動位置決めされる（ステップＳ３〜Ｓ５）。

【００４５】上述した第１マニピュレータ１７によるワ
ークＷの搬出動作の間に、ピンゲージ４３及びワーク引
寄せ装置４５がフロントテーブル９上のワークパスライ
ンＰＬより上方へ突出する（ステップＳ６）。

【００４６】次に剪断加工すべきワークＷが２つのグリ
ッパ３９によりクランプされ、ゲージングテーブル２３
から図３においてＸ方向の上方向へ移動されてフロント
テーブル９のほぼ中央へ搬送される（ステップＳ７）。
なお、ワークＷの基準面ＢＬは図１において右方の１辺
である。

【００４７】したがって、以上のことからワークＷの同
時搬入搬出が可能となるので、剪断加工時のタクトタイ
ムが短縮される。

【００４８】図２及び図３を参照するに、前記ワークＷ
はグリッパ３９から開放されると共にワーク引寄せ装置
４５の上下クランパ５９、６１によりクランプされ、２
つのピンゲージ４３と２つのグリッパ３９の基準へ突き
当てるように斜めに移動され原点位置決めされる（ステ
ップＳ８、Ｓ９）。

【００４９】ワークＷはクランプ装置５７の上下クラン
パ５９、６１により把持された後、ワーク引寄せ装置４
５がワークＷをアンクランプし、このワーク引寄せ装置
４５及び２つのピンゲージ４３がフロントテーブル９の
上面から下方へ没する（ステップＳ１０〜Ｓ１２）。

【００５０】図１及び図４を参照するに、第１マニピュ
レータ１７が所定の位置へ移動し、ワーククランプ軸６
５（Ｃ軸）の回転によりワークＷがフロントテーブル９
上で基準面ＢＬが図４（Ａ）から図４（Ｂ）に上方に位
置するように９０°の角度で旋回される。換言すれば、
ワークＷの基準面ＢＬが第２シャーリングマシン３にお
ける第２マニピュレータ１９のピンゲージ８３に突き当
てられる側に位置する方向に９０°の角度で旋回される
（ステップＳ１３、Ｓ１４）。

【００５１】第１マニピュレータ１７はＹ方向に前進し
てワークＷの所望の位置が第１シャーリングマシン１の
加工位置へ位置決めされ、図４（Ｃ）に示されているよ
うにワークＷの短辺が第１シャーリングマシン１の剪断
加工部５にて剪断加工される（ステップＳ１５、Ｓ１
６）。

【００５２】上述したように第１シャーリングマシン１
により剪断加工された後に、ワークＷは第１コンベア搬
送装置２１によりゲージングテーブル３３に搬送され、
フロントテーブル１１に設けられているグリッパにより
第２シャーリングマシン３のフロントテーブル１１上に
搬送される。なお、前記グリッパは第１シャーリングマ
シン１のグリッパ３９と同様の構造であり、図１におい
て左から右方へワークを搬送するように構成されてい
る。第２シャーリングマシン３においては、前述した第
１シャーリングマシン１で剪断加工された手順、ステッ
プＳ１〜Ｓ１６と同様にして効率よく剪断加工される。

【００５３】例えば、ワークＷがワーク引寄せ装置４５
により引き寄せられて図４（Ｄ）に示されているように
ワークＷの基準面ＢＬが２つのピンゲージ８３および上
述したグリッパに突き当てられて位置決めされる。この
位置決めされたワークＷは第２マニピュレータ１９によ
りクランプされた後に、図４（Ｅ）に示されているよう
に、ほぼ水平面で１８０°旋回された後に、図４（Ｆ）
に示されているように、所望の位置に前進せしめられ
て、ワークＷの基準面の対辺側が第２シャーリングマシ
ン３の上刃８５と下刃８７の協働により剪断加工され
る。

【００５４】したがって、ワークの形状が図４（Ａ）〜
（Ｆ）に示されているようにキャンバーがあるとして
も、ワークＷの基準面ＢＬが第１及び第２シャーリング
マシン１、３における第１及び第２原点位置決め装置１
５の各ピンゲージ４３、８３にほぼ同じ位置で突き当て
られて位置決めされるので、高精度の位置決めが行われ
ることになるために、短辺と長辺の切断線の直角度は高
精度になる。

【００５５】なお、第１及び第２シャーリングマシン
１、３ではそれぞれ第１及び第２マニピュレータ１７、
１９を用いて旋回することによりワークＷの対辺を続け
て２回ずつ剪断加工することにより、比較的短時間のう
ちに４辺が切断されることになり、４つの対角がそれぞ
れ高精度の直角度をなす製品に剪断加工できる。

【００５６】なお、この発明は前述した実施の形態の例
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。

【００５７】前述した第１及び第２シャーリングマシン
１、３のピンゲージ４３、８３は、Ｘ方向に互いに接近
離反する方向に移動自在でもよく、あるいは適当間隔を
おいて幾つかの複数のピンゲージを昇降自在に設けても
構わない。

【００５８】また、ワークＷをピンゲージ４３、８３に
突き当てるための突当て装置としては、吸着パッドでワ
ークＷを吸着してから前記吸着パッドを流体圧シリンダ
等の駆動装置によりピンゲージへ突き当てる方向に移動
するよう構成することもできる。

【００５９】また、前述したクランプ装置５７の上下ク
ランパ５９、６１では抑えられない幅の狭いワークＷは
図６に示されているような掴み換え用のサブクランプ８
９で掴み換えしても構わない。

【００６０】サブクランプ８９は第１及び第２マニピュ
レータ１７、１９においてクランプ装置５７より図２に
おいて右側の前方の位置でワークＷの後端をクランプし
前後動自在で且つ上下動自在である。

【００６１】より詳しくは、サブクランプ８９は上フレ
ーム４９の先端のブラケット６７にクランプ装置用シリ
ンダ６９より前方に位置して上部に支持ブラケット９１
が立設されている。この支持ブラケット９１に設けられ
たサブクランプ用シリンダ９３のピストンロッド９５の
下端には、複数のサブクランプ８９を支持するための可
動フレーム９７が連結されており、この可動フレーム９
７は上フレーム４９の先端の下部に設けられたガイド部
材９９に案内されて上下動可能に設けられている。

【００６２】なお、可動フレーム９７には例えばワーク
Ｗの端縁を把持可能な上下クランプジョーからなる複数
個のサブクランプ部１０１が並列に設けられている。し
たがって、サブクランプ８９はクランプ装置５７より前
方の位置でワークＷをクランプして第１及び第２マニピ
ュレータ１７、１９の移動により前後動自在であるの
で、狭い幅のワークＷを第１及び第２シャーリングマシ
ン１、３のカットラインに近い位置までワークＷを送る
ことが可能になる。

【００６３】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態から理解
されるように、請求項１の発明によれば、２つの第１及
び第２シャーリングマシンの第１及び第２原点位置決め
装置にはワークの同一の基準面を突当てて位置決めでき
るので、ワークの互いに直交する２辺並びに４辺の直角
度を高精度で剪断加工できる。

【００６４】請求項２の発明によれば、切断済みのワー
クを搬出すると同時に原点位置決め装置から各マニピュ
レータのふところ部の奥行きまでの間に次に加工すべき
ワークを搬入でき、ワークの同時搬入搬出が可能となる
ので、剪断加工のタクトタイムを短縮できる。

【００６５】請求項３の発明によれば、マニピュレータ
の把持装置でワークを挟んで旋回し、シャーリングマシ
ンの剪断刃の位置へ前進して剪断加工できるので、ワー
クは直交する２辺並びに４辺の直角度を高精度で剪断加
工できる。

【００６６】また、切断済みのワークを搬出すると同時
に原点位置決め装置から各マニピュレータのふところ部
の奥行きまでの間に次に加工すべきワークを搬入でき、
ワークの同時搬入搬出が可能となるので、剪断加工のタ
クトタイムを短縮できる。

【００６７】請求項４の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、２つの第１及び第２シャーリングマ
シンの第１及び第２原点位置決め装置にはワークの同一
の基準面を突当てて位置決めできるので、ワークの互い
に直交する２辺並びに４辺の直角度を高精度で剪断加工
できる。

【００６８】請求項５の発明によれば、請求項２記載の
効果と同様であり、切断済みのワークを搬出すると同時
に原点位置決め装置から各マニピュレータのふところ部
の奥行きまでの間に次に加工すべきワークを搬入でき、
ワークの同時搬入搬出が可能となるので、剪断加工のタ
クトタイムを短縮できる。

【００６９】請求項６の発明によれば、請求項３記載の
効果と同様であり、マニピュレータの把持装置でワーク
を挟んで旋回し、シャーリングマシンの剪断刃の位置へ
前進して剪断加工できるので、ワークは直交する２辺並
びに４辺の直角度を高精度で剪断加工できる。

【００７０】また、切断済みのワークを搬出すると同時
に原点位置決め装置から各マニピュレータのふところ部
の奥行きまでの間に次に加工すべきワークを搬入でき、
ワークの同時搬入搬出が可能となるので、剪断加工のタ
クトタイムを短縮できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すもので、剪断加工装
置の平面図である。

【図２】本発明の実施の形態を示すもので、マニピュレ
ータを備えたシャーリングマシンの側面図である。

【図３】図２の平面図である。

【図４】本発明の実施の形態の加工状態を示す概略図で
ある。

【図５】本発明の実施の形態を示すもので、剪断加工方
法を説明するフローチャート図である。

【図６】本発明の他の実施の形態を示すもので、サブク
ランプを有するマニピュレータを備えたシャーリングマ
シンの側面図である。

【図７】従来の剪断加工装置の平面図である。

【図８】従来の加工状態を示す概略図である。

【図９】従来の加工状態を示す概略図である。

【符号の説明】

１ 第１シャーリングマンシン ３ 第２シャーリングマシン １３ 第１原点位置決め装置 １５ 第２原点位置決め装置 １７ 第１マニピュレータ １９ 第２マニピュレータ ５５ Ｃフレーム ７３ ふところ部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 板状のワークの基準辺を第１シャーリン
   グマシンに備えた第１原点位置決め装置で位置決めし、 この位置決めされたワークを第１マニピュレータの把持
   装置で挟んで旋回並びに前進して前記ワークの基準辺以
   外の他の辺を前記第１シャーリングマシンの剪断刃で切
   断し、 この切断されたワークを第１シャーリングマシンの切断
   方向に対して直交する切断方向を有する第２シャーリン
   グマシンへ搬送し、 この第２シャーリングマシンに備えた第２原点位置決め
   装置で前記ワークの基準辺を位置決めし、 この位置決めされたワークを第２マニピュレータの把持
   装置で挟んで旋回並びに前進して第１シャーリングマシ
   ンで切断された辺に対して直交する他の辺を第１シャー
   リングマシンの剪断刃で切断することを特徴とする剪断
   加工方法。
2. 【請求項２】 前記各マニピュレータが先端側に開口す
   るふところ部を有するフレームをなし、このフレームの
   先端の把持装置で上下から挟んだ切断済みのワークを前
   進して搬出すると同時に前記原点位置決め装置から前記
   各マニピュレータのふところ部の奥行きまでの間に次に
   加工すべきワークを搬入することを特徴とする請求項１
   記載の剪断加工方法。
3. 【請求項３】 板状のワークの基準辺をシャーリングマ
   シンに備えた原点位置決め装置で位置決めし、 この位置決めされたワークを、マニピュレータの先端側
   に開口するふところ部を有するフレームの先端の把持装
   置で上下から挟んで前進して前記シャーリングマシンの
   剪断刃で切断すると共に後退して旋回並びに前進してワ
   ークの複数の辺を切断し、 切断終了後のワークの後端側をマニピュレータの把持装
   置で挟んで前進して搬出すると同時に前記原点位置決め
   装置から前記マニピュレータのふところ部の奥行きまで
   の間に次に加工すべきワークを搬入することを特徴とす
   る剪断加工方法。
4. 【請求項４】 板状のワークの原点位置決め装置を有
   し、先端側に開口するふところ部を有するフレームの先
   端に前記ワークを挟んで平面で旋回可能な把持装置を備
   えると共に前記ワークを剪断刃に接近離反自在なマニピ
   ュレータを有する２つのシャーリングマシンを設けると
   共に、この２つのシャーリングマシンをそれぞれの切断
   方向を互いに直交する方向に配置し、一方のシャーリン
   グマシンから他方のシャーリングマシンへワークを搬送
   するワーク搬送手段を前記２つのシャーリングマシンの
   間に設けてなることを特徴とする剪断加工装置。
5. 【請求項５】 前記マニピュレータの前進端の位置にお
   ける前記原点位置決め装置からマニピュレータのふとこ
   ろ部の奥行きまでの距離が、次に加工すべきワークを搬
   入可能に構成してなることを特徴とする請求項４記載の
   剪断加工装置。
6. 【請求項６】 板状のワークの原点位置決め装置を有
   し、先端側に開口するふところ部を有するフレームの先
   端に前記ワークを挟んで平面で旋回可能な把持装置を備
   えると共に前記ワークを剪断刃に接近離反自在なマニピ
   ュレータを有するシャーリングマシンを設け、前記マニ
   ピュレータの前進端の位置における前記原点位置決め装
   置からマニピュレータのふところ部の奥行きまでの距離
   を、次に加工すべきワークを搬入可能に構成してなるこ
   とを特徴とする剪断加工装置。