JPH1133963A - 溶接用ロボット動作模擬表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット動作を模擬表示する場合に、ロボッ
トが行う溶接作業の結果を含めて模擬表示することによ
り、溶接状態を含めた最適な作業の計画が可能な溶接用
ロボット動作模擬表示装置を提供することを目的とす
る。 【解決手段】 溶着量演算手段５ならびに溶着形状演算
手段７を設けることにより、ロボット機構学演算手段３
から得られるロボットの動作姿勢と溶着量演算手段５か
ら得られる溶着量も用いて、溶着形状演算手段７におい
て溶接部位での溶着形状を演算することで、ロボットの
動作の模擬表示とともに、溶接結果の模擬表示を行う溶
接用ロボット動作模擬表示装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボットの動作をコ
ンピュータ画面上で模擬表示し、その動作を確認すると
ともに、動作により実現される溶接作業の結果を含めて
確認が可能なロボット動作模擬表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボットの動作模擬表示装置は、
与えられた座標値を経由してロボットがどのように移動
するかの確認を目的とし、ロボットの動作を模擬表示し
その形態を画面上に表示するものである。そのため、ロ
ボットの機構の情報信号を記憶し、与えられた座標デー
タからロボットの軸の角度を演算し、それに従ってロボ
ットの形態を画面上に表示した。図７に従来のロボット
動作模擬表示装置のブロック図を示す。１はロボット機
構要素格納手段で、ロボットのリンク構成、リンク長、
座標系変換マトリクスなどのデータを記憶する。２はロ
ボット動作プログラム格納手段で、模擬表示を行うロボ
ットの動作プログラムを格納する。３はロボット機構学
演算手段で、前記ロボット動作プログラム格納手段２に
格納された動作プログラムを前記ロボット機構要素格納
手段１に格納されたロボット要素データにより、ロボッ
トの角度データに変換し、画面で表示する模擬ロボット
の動作データを作成する。８は画像表示手段で、前記ロ
ボット機構学演算手段３により求められた模擬ロボット
を表示する。

【０００３】このロボット動作模擬表示装置を実施する
コンピュータシステムの概略を図８に示す。図８におい
て、１４はマイクロコンピュータで、模擬表示を行うた
め必要な演算ならびに必要な情報信号の格納を行う。１
５はＣＲＴで、前記マイクロコンピュータ１４により演
算された表示データとしてのロボットとワークと溶接部
位の模擬表示を行う。１６はキーボードで、模擬表示の
ための数値、文字による情報信号を入力する。１７はポ
インティングデバイスで、前記ＣＲＴ１５上での位置を
指示するのに用いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】溶接作業においてロボ
ットの行う作業を模擬表示するためには、ロボットの動
作軌跡ならびに干渉といった問題以外に、溶接結果が望
ましいものであるかを確認する必要がある。しかし、従
来のロボット動作模擬表示装置においては、ロボットの
動作に関しては確認が可能であったが、溶接については
模擬表示しない。そのため、設定された溶接条件によっ
て、溶接部位全体に渡って必要な溶接結果が得られるか
を確認することはできない。

【０００５】このように、溶接部位に対して溶接条件を
設定してロボット動作を作成しても、実際のロボットの
動作による溶接により、どの程度の溶着が生成されるか
を確認することはできなかった。さらに、ロボット動作
模擬表示装置によりロボットの動作に修正が必要となっ
た場合には、改めて溶接条件を確認する必要があった。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ロボットの動作のみでなくロボットによって
実行された溶接の結果についても表示できるロボット動
作模擬表示装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に、本発明の第１手段は、記憶されたロボットの動作プ
ログラムからロボットの動作方向を演算するロボット動
作プログラム格納手段と、設定された溶接条件と前記ロ
ボット動作方向から、溶着量を演算する溶着量演算手段
と、演算された溶着量と格納されている溶接部位の形状
から溶着物の溶着形状を演算する溶着形状演算手段とを
設け、ロボットの動作を模擬表示しながら溶接線上での
溶接状態を画像表示手段に模擬表示するものである。

【０００８】また、本発明の第２手段は、第１手段に加
えて、溶着形状演算手段で求められた溶接部位に対する
溶着形状と、規定溶着形状格納手段で設定される規定溶
着形状とを比較する溶着形状判定手段を設け、求められ
た溶着形状が規定の形状を満足しているかを判定し、ロ
ボットの動作を模擬表示しながら溶接線上での溶着形状
を模擬表示するとともに、溶接の良否の判定も行う構成
としたものである。

【０００９】さらに、本発明の第３手段は、記憶された
ロボットの動作プログラムからロボットの動作方向を演
算するロボット動作プログラム格納手段とともに、設定
された溶接条件と前記ロボット動作方向から、溶着量デ
ータベースを検索することで、溶着量を求める溶着量検
索手段と、検索された溶着量と格納されている溶接部位
の形状から、溶着物の溶着形状を演算する溶着形状演算
手段とを設け、ロボットの動作を模擬表示しながら溶接
線上での溶接状態を模擬表示するものである。

【００１０】本発明の第４手段は、第３手段に加えて、
得られた溶接部位に対する溶着形状と、規定溶着形状格
納手段で設定される規定溶着形状を比較する溶着形状判
定手段を設け、求められた溶着形状が規定の形状を満足
しているかを判定し、ロボットの動作を模擬表示しなが
ら溶接線上での溶着形状を模擬表示するとともに、溶接
の良否の判定も行う構成としたものである。

【００１１】本発明の第５手段は、第３手段に記した溶
接用ロボット動作模擬表示装置において、溶着量を求め
るために溶着量データベースを検索する際、データベー
スに一致する条件がなかった場合、格納されている値の
間を指定された条件の値で補間する溶着量補間演算手段
を付加し、得られた溶着量と、格納されている溶接部位
の形状から溶着物の溶着形状を溶着形状演算手段にて演
算することで、ロボットの動作を模擬表示しながら溶接
線上での溶接状態を模擬表示するものである。

【００１２】本発明の第６手段は、第５手段である溶接
用ロボット動作模擬表示装置に、得られた溶接部位に対
する溶着形状と、規定溶着形状格納手段に設定される規
定溶着形状を比較することで、求められた溶着形状が規
定の形状を満足しているかを判定する溶着形状判定手段
を付加し、ロボットの動作を模擬表示しながら溶接線上
での溶着形状を模擬表示するとともに、溶接の良否の判
定も行う構成としたものである。

【００１３】

【発明の実施の形態】上記本発明の第１手段は、模擬表
示を行いロボットの動作を表示する場合に、模擬表示を
行いたいロボットの動作がプログラムとして、前記ロボ
ット動作プログラム格納手段に格納され、動作に対応し
た溶接部位に対する溶接条件が、前記溶接条件格納手段
に格納されている。ロボットの形態の表示は、前記ロボ
ット動作プログラム格納手段に格納されたロボットの目
標位置のデータから、前記ロボット機構学演算手段によ
りロボットの各軸の角度を求めるとともに、表示に必要
な各部位の寸法値を得ることで行う。また作業対象であ
るワークの表示は、前記溶接部位形状データ格納手段か
らのワークデータを用いて行われる。

【００１４】ロボット作業後の溶接部位形状の表示に
は、まず、前記ロボット動作プログラム格納手段のデー
タにより、ロボットの溶接姿勢ならびに溶接速度を得る
とともに、ロボットの現在値と次の動作目標から溶接部
位の傾きが計算される。また、前記溶接条件格納手段か
ら、ワイヤの径ならびに溶接部位に対する溶接電流、溶
接電圧が得られる。これらの値から、前記溶着量演算手
段では、既知の関係式により溶接電流と溶接電圧ならび
にワイヤ径、ワイヤの突き出し長から必要なワイヤの供
給速度を介してワイヤの溶融量を計算する。さらに、溶
接速度をパラメータとして単位移動量当たりの溶融量を
計算し、これを溶着量とする。さらに、前記溶接部位形
状データ格納手段では、得られた溶着量と、前記溶接部
位形状データ格納手段から得られる溶接部位の断面形状
を基に、溶接断面での溶着面積を計算し、溶接形状を求
める。この得られた溶接線分断面での溶接物の溶着形状
を、前記画像表示手段に送り、ワークデータと重ねて表
示することで、溶接結果の模擬表示が行われる。

【００１５】本発明の第２手段は、溶着形状演算手段に
より求められた溶着形状と、規定溶着形状格納手段に格
納されている規定溶着形状を、溶着形状判定手段により
比較することで、溶着が溶接部位として与えられた形状
をカバーし、十分な溶接を行っているかを判定する。判
定に当たっては、例えば必要な溶接断面面積に対する模
擬溶着量の割合を用い、溶着量が断面積の１００％から
１２０％であれば十分であるとし、それ以下であれば溶
接不足、それ以上であれば溶接過多であると判定する。
また、面積が十分であっても、規定の形状との合致率が
例えば８０％以下の場合には溶接不良と判定するもので
ある。

【００１６】本発明の第３手段は、溶接溶着量を求める
場合に第１手段のように、溶接電流ならびに溶接電圧な
どで記述した計算式を用いるのではなく、溶接電流、溶
接電圧、溶接姿勢とワイヤの溶融量の関係をワイヤ種類
ならびに径ごとに格納したデータベースを持ち、このデ
ータベースを参照することでワイヤの溶融量を求めるも
のである。

【００１７】本発明の第４手段は、溶接形状演算手段に
より求められた溶接形状に対して、第２手段のように溶
接部位の溶着形状の判定を行う点が第３手段の作用に付
加されるものである。

【００１８】本発明の第５手段は、溶着量検索手段にお
いて溶接量検索のために与えられた条件が、内部に格納
されている条件と一致しない場合に、溶着量補間演算手
段により存在する条件の間を補間して、溶接量を演算す
る。これにより、データベースに格納された条件が粗い
場合にも、溶着量を求めることができる。補間に当たっ
ては既知の条件の間を比例配分することで実現できる
が、実際の実験結果に基づき各種補間を行うことも可能
である。

【００１９】本発明の第６手段は、第５手段における溶
接形状演算手段により求められた溶接形状に対して、第
２手段のように溶接部位の溶着形状の判定を行う点が第
５発明の作用に付加されるものである。以下、本発明の
実施形態１ないし６について説明する。

【００２０】（実施の形態１）まず、本発明の実施の形
態１における溶接用ロボット動作模擬表示装置を図１に
沿って説明する。

【００２１】１、２、３は従来例と同じであるので、説
明を省略する。４は溶接条件格納手段で、ワイヤの径や
種類など溶着物に関する情報と、ロボットの動作プログ
ラムとともに溶接作業のために設定される各溶接部位で
の溶接電流、溶接電圧、などの溶接条件を格納する。５
は溶着量演算手段で、前記溶接条件格納手段４に格納さ
れた溶接条件と、前記ロボット動作プログラム格納手段
２に格納されたロボットの姿勢ならびに溶接方向、移動
速度の情報信号から、溶接部位への溶接物の溶着量を計
算する。６は溶接部位形状データ格納手段で、作業対象
であるワークの異常に関する情報ならびに溶接線分の開
先などの断面形状に関する情報信号を格納する。７は溶
着形状演算手段で、溶接物の溶着量と溶接部位の断面形
状から、模擬表示を行うための溶接結果の形状を演算す
る。８ａは画像表示手段で、前記ロボット機構学演算手
段３により求められた模擬ロボットならびに、前記溶着
形状演算手段７で求められたワーク上の溶接部位の溶着
形状を表示する。つぎに、実施の形態１について、動作
の説明をする。

【００２２】まず、溶着量演算手段５では、前記ロボッ
ト動作プログラム格納手段２のデータにより、ロボット
の溶接姿勢ならびに溶接速度を得ることで、ロボットの
現在値と次の動作目標から溶接部位の傾きを計算する。
また、前記溶接条件格納手段４から、ワイヤの径ならび
に溶接部位に対する溶接電流、溶接電圧を得ることで、
既知の関係式により溶接電流と溶接電圧ならびにワイヤ
径、ワイヤの突出し長から必要なワイヤの供給速度を介
してワイヤの溶融量を計算する。さらに、溶接速度をパ
ラメータとして単位移動量当たりの溶融量を計算する。
以上により、溶接部位での溶着量が演算される。つぎに
溶着形状演算手段７では、前記溶着量演算手段５で演算
された溶着量の情報信号と、前記溶接部位形状データ格
納手段６から得られる溶接部位の断面形状を基に、溶接
断面での溶着面積を計算することで、溶接部位での溶着
形状を求める。そして、前記画像表示手段８ａでは、前
記溶着形状演算手段７から得られた溶接線分断面での溶
接物の溶着形状と、前記ロボット機構学演算手段３から
得られる模擬ロボット情報信号を重ねて表示すること
で、溶接結果の模擬表示が行われる。

【００２３】なお、ロボット動作模擬表示のためのロボ
ット形態決定のための演算、溶接条件に対するデータベ
ース検索処理、溶接部位での溶着量の演算処理は、マイ
クロコンピュータのプログラム処理で実現される。ま
た、演算結果である表示データについては、ＣＲＴなど
表示装置上で表示される。

【００２４】（実施の形態２）つぎに、本発明の実施の
形態２における溶接用ロボット動作模擬表示装置を図２
に沿って説明する。１ないし７は実施の形態１と同じで
あるので、説明を省略する。８ｂは画像表示手段で、前
記ロボット機構学演算手段３により求められた模擬ロボ
ットならびに、前記溶着形状演算手段７で求められたワ
ーク上の溶接部位の溶着形状を表示するとともに、溶着
形状の妥当性の判定の結果を表示する。９は規定溶着形
状格納手段で、溶接部位に対する規定の溶着形状を格納
する。１０は溶着形状判定手段で、溶着形状演算手段７
により求められた溶着形状が、溶接部位として与えられ
た形状をカバーし、十分な溶接を行っているかを判定す
る。

【００２５】この溶着形状判定手段１０では、溶着形状
演算手段７により求められた溶着形状に関する情報信号
と、規定溶着形状格納手段９に格納されている規定溶着
形状に関する情報を入力とし、この２つの形状を比較す
ることで、溶着が溶接部位として与えられた形状をカバ
ーし、十分な溶接を行っているかを判定する。判定に当
たっては、例えば必要な溶接断面面積に対する模擬溶着
量の割合を用い、溶着量が断面積の１００％から１２０
％であれば十分であるとし、それ以下であれば溶接不
足、それ以上であれば溶接過多であると判定する。ま
た、面積が十分であっても、規定の形状との合致率が例
えば８０％以下の場合には溶接不良と判定する。画像表
示手段８ｂにおいては、前記ロボット機構学演算手段３
により求められた模擬ロボットならびに、前記溶着形状
演算手段７で求められたワーク上の溶接部位の溶着形状
を表示するとともに、溶着形状の妥当性の判定の結果を
例えば、溶接部位形状の表示色を変更することや、エラ
ーのポップアップを行うことで表示する。

【００２６】（実施の形態３）つぎに、本発明の実施の
形態３における溶接用ロボット動作模擬表示装置を図３
に沿って説明する。１ないし４ならびに、６ないし８ａ
は実施の形態１と同じであるので、説明を省略する。１
１は溶着量データベースで、溶接条件ならびに溶接姿勢
と溶着量の関係を記述したデータを格納する。１２は溶
着量検索手段で、作業に関連して与えられた溶接条件か
ら、前記溶着量データベースを検索し、演算を行うこと
なく与えられた条件から、溶接物の溶着量を決定する。
また、溶着量検索手段１２では、まず前記ロボット動作
プログラム格納手段２のデータにより、ロボットの溶接
姿勢ならびに溶接速度を得ることで、ロボットの現在値
と次の動作目標から溶接部位の傾きを計算する。また、
前記溶接条件格納手段４から、ワイヤの径ならびに溶接
部位に対する溶接電流、溶接電圧を得ることで、既知の
関係式により溶接電流と溶接電圧ならびにワイヤ径、ワ
イヤの突出し長から必要なワイヤの供給速度を介してワ
イヤの溶融量を計算する。さらに、各種溶接条件に対す
る溶着量を記録した溶着量データベース１１を入力す
る。以上により、与えられた溶接部位の傾きなどの情報
信号と溶接条件から、溶接部位での溶着量が検索され
る。溶着形状演算手段７では、前記溶着量演算手段５で
演算された溶着量の情報信号と、前記溶接部位形状デー
タ格納手段６から得られる溶接部位の断面形状を基に、
溶接断面での溶着面積を計算することで、溶接部位での
溶着形状を求める。そして、前記画像表示手段８ａで
は、前記溶着形状演算手段７から得られた溶接線分断面
での溶接物の溶着形状と、前記ロボット機構学演算手段
３から得られる模擬ロボット情報を重ねて表示すること
で、溶接結果の模擬表示が行われる。

【００２７】（実施の形態４）つぎに、本発明の実施の
形態４における溶接用ロボット動作模擬表示装置を図４
に沿って説明する。１ないし７ならびに１１ないし１２
までは実施の形態３と同じであるので説明を省略する。
８ｂは画像表示手段で、前記ロボット機構学演算手段３
により求められた模擬ロボットならびに、前記溶着形状
演算手段７で求められたワーク上の溶接部位の溶着形状
を表示するとともに、溶着形状の妥当性の判定の結果を
表示する。９は規定溶着形状格納手段で溶接部位に対す
る規定の溶着形状を格納する。１０は溶着形状判定手段
で、溶着形状演算手段７により求められた溶着形状が、
溶接部位として与えられた形状をカバーし、十分な溶接
を行っているかを判定する。

【００２８】この溶着形状判定手段１０では、溶着形状
演算手段７により求められた溶着形状に関する情報信号
と、規定溶着形状格納手段９に格納されている規定溶着
形状に関する情報信号を入力とし、この２つの形状を比
較することで、溶着が溶接部位として与えられた形状を
カバーし、十分な溶接を行っているかを判定する。判定
に当たっては、例えば必要な溶接断面面積に対する模擬
溶着量の割合を用い、溶着量が断面積の１００％から１
２０％であれば十分であるとし、それ以下であれば溶接
不足、それ以上であれば溶接過多であると判定する。ま
た、面積が十分であっても、規定の形状との合致率が例
えば８０％以下の場合には溶接不良と判定する。画像表
示手段８ｂにおいては、前記ロボット機構学演算手段３
により求められた模擬ロボットならびに、前記溶着形状
演算手段７で求められたワーク上の溶接部位の溶着形状
を表示するとともに、溶着形状の妥当性の判定の結果を
例えば、溶接部位形状の表示色を変更することや、エラ
ーのポップアップを行うことで表示する。

【００２９】（実施の形態５）つぎに、本発明の実施の
形態５における溶接用ロボット動作模擬表示装置を図５
に沿って説明する。１ないし８ａならびに１１ないし１
２は実施の形態３と同じであるので、説明を省略する。
１３は溶着量補間演算手段で、溶着量検索手段１２にお
いて溶接量検索のために与えられた条件が、内部に格納
されている条件と一致しない場合に、存在する条件の間
を補間して、溶接量を演算する。

【００３０】また、溶着量補間演算手段１３では、溶着
量検索手段１２において溶接量検索のために与えられた
条件が、内部に格納されている条件と一致しない場合
に、溶着量データベース１１から、与えられた条件の近
傍の複数のデータを検索して入力し、存在する条件と求
めるべき条件を補間するとともに、検索された条件を同
様の条件で補間することで、与えられた条件に対する溶
接量を補間演算する。これにより、データベースに格納
された条件が粗い場合にも、溶着量を求めることができ
る。なお、補間に当たっては既知の条件の間を比例配分
することで実現できるが、実際の実験結果に基づき各種
補間を行うことも可能である。

【００３１】（実施の形態６）つぎに、本発明の実施の
形態６における溶接用ロボット動作模擬表示装置を図６
に沿って説明する。１ないし７ならびに１１ないし１３
は実施の形態５と同じであるので、説明を省略する。８
ｂは画像表示手段で、前記ロボット機構学演算手段３に
より求められた模擬ロボットならびに、前記溶着形状演
算手段７で求められたワーク上の溶接部位の溶着形状を
表示するとともに、溶着形状の妥当性の判定の結果を表
示する。９は規定溶着形状格納手段で溶接部位に対する
規定の溶着形状を格納する。１０は溶着形状判定手段
で、溶着形状演算手段７により求められた溶接形状が、
溶接部位として与えられた形状をカバーし、十分な溶接
を行っているかを判定する。

【００３２】溶着形状判定手段１０では、溶着形状演算
手段７により求められた溶着形状に関する情報信号と、
規定溶着形状格納手段９に格納されている規定溶着形状
に関する情報信号を入力とし、この２つの形状を比較す
ることで、溶着が溶接部位として与えられた形状をカバ
ーし、十分な溶接を行っているかを判定する。判定に当
たっては、例えば必要な溶接断面面積に対する模擬溶着
量の割合を用い、溶着量が断面積の１００％から１２０
％であれば十分であるとし、それ以下であれば溶接不
足、それ以上であれば溶接過多であると判定する。ま
た、面積が十分であっても、規定の形状との合致率が例
えば８０％以下の場合には溶接不良と判定する。画像表
示手段８ｂにおいては、前記ロボット機構学演算手段３
により求められた模擬ロボットならびに、前記溶着形状
演算手段７で求められたワーク上の溶接部位の溶着形状
を表示するとともに、溶着形状の妥当性の判定の結果を
例えば、溶接部位形状の表示色を変更することや、エラ
ーのポップアップを行うことで表示する。

【００３３】

【発明の効果】本発明の第１手段によれば、ロボット溶
接動作に伴い生成される溶接部位の形状を、ロボット動
作を模擬表示すると同時に模擬表示でき、したがって、
ロボットにより実行される溶接作業全体を模擬表示する
ことで、従来別々に行う必要があったロボット動作と溶
接結果の確認を同時に行うことができるし、作業は実際
のロボットを動作させることなく実施することが可能で
あり、工数を大幅に削減できる優れた効果を奏するもの
である。

【００３４】本発明の第２手段によれば、ロボット溶接
動作に伴い生成される溶接部位の形状を、ロボットの動
作を模擬すると同時に模擬表示し、その結果の判定を行
うことができ、したがって、実際のロボットを動作させ
ることなく、溶接結果を判定することが可能であり、確
認の工数ならびに作業修正の工数を大幅に削減できる優
れた効果を奏するものである。

【００３５】本発明の第３手段によれば、ロボット溶接
動作に伴い生成される溶接部位の形状を演算を行うこと
なく求めることが可能となり、したがって、ロボットに
より実行される溶接作業全体を模擬表示するときに、そ
の演算時間を削減することが可能であり、確認の工数を
大幅に削減できる優れた効果を奏するものである。

【００３６】本発明の第４手段によれば、ロボット溶接
動作に伴い生成される溶接部位の形状を、ロボットの動
作を模擬表示すると同時に模擬表示し、その結果の判定
を行うことができ、したがって、実際のロボットを動作
させることなく、溶接結果を判定することが可能であ
り、確認の工数ならびに作業修正の工数を大幅に削減で
きる優れた効果を奏するものである。

【００３７】本発明の第５手段によれば、ロボット溶接
動作に伴い生成される溶接部位の形状を演算するために
必要な、溶着量を計算するためのデータベースが少ない
場合にも必要な値を得ることが可能となり、したがっ
て、多くの実験により溶着量に関する情報信号を格納す
る必要が無くなり、実作業によるデータ収集に要する工
数を大幅に削減できる優れた効果を奏するものである。

【００３８】本発明の第６手段によれば、ロボット溶接
動作に伴い生成される溶接部位の形状を、ロボットの動
作を模擬すると同時に模擬し、その結果の判定を行うこ
とができ、したがって、実際のロボットを動作させるこ
となく、溶接結果を判定することが可能であり、確認の
工数ならびに作業修正の工数を大幅に削減できる優れた
効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１における溶接用ロボット
動作模擬表示装置を示すブロック図

【図２】本発明の実施の形態２における溶接用ロボット
動作模擬表示装置を示すブロック図

【図３】本発明の実施の形態３における溶接用ロボット
動作模擬表示装置を示すブロック図

【図４】本発明の実施の形態４における溶接用ロボット
動作模擬表示装置を示すブロック図

【図５】本発明の実施の形態５における溶接用ロボット
動作模擬表示装置を示すブロック図

【図６】本発明の実施の形態６における溶接用ロボット
動作模擬表示装置を示すブロック図

【図７】従来のロボット動作模擬表示装置を示すブロッ
ク図

【図８】ロボット動作模擬表示装置を実施するコンピュ
ータシステムのブロック構成図

【符号の説明】

４ 溶接条件格納手段 ５ 溶着量演算手段 ６ 溶接部位形状データ格納手段 ７ 溶着形状演算手段 ８ａ，８ｂ 画像表示手段 ９ 規定溶着形状格納手段 １０ 溶着形状判定手段 １１ 溶着量データベース １２ 溶着量検索手段 １３ 溶着量補間演算手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの機構に関する情報信号を保存
   するロボット機構要素格納手段と、ロボットの動作目標
   位置に関する情報信号を保存するロボット動作プログラ
   ム格納手段と、ロボットの形態を演算するためのロボッ
   ト機構学演算手段と、ロボットの動作を表示する画像表
   示手段とを有する溶接用ロボット動作模擬表示装置であ
   って、 溶接を行うために設定された溶接条件を格納する溶接条
   件格納手段と、実際の溶接部位に対する溶接物の溶着量
   を計算する溶着量演算手段とを有し、前記溶接条件格納
   手段に格納された溶接条件と、前記ロボット動作プログ
   ラム格納手段に格納されたロボットの動作方向の情報信
   号から、前記溶着量演算手段により溶接部位に対する溶
   着量を演算するとともに、 溶接部位の形状を記憶する溶接部位形状データ格納手段
   と、溶接部位の形状を基に溶接部位での溶着形状を演算
   する溶着形状演算手段とを有し、前記溶着量演算手段か
   ら計算される溶着量と、前記ロボット動作プログラム格
   納手段から求められる溶接姿勢ならびに溶接部位の方向
   と、前記溶接部位形状データ格納手段により格納された
   溶接部位形状から、前記溶着形状演算手段により溶接部
   位上の溶着形状を演算することにより、ロボットの溶接
   動作を模擬表示する場合に、ロボットの動作に伴う溶接
   により生成される溶着形状を含めて模擬表示する溶接用
   ロボット動作模擬表示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の溶接用ロボット動作模擬
   表示装置に、溶接形状に対する規定溶着形状を記憶する
   規定溶着形状格納手段と、溶着形状演算手段により演算
   される溶着形状と規定溶着形状とを比較判定する溶着形
   状判定手段とを付加し、演算された溶着形状を規定形状
   と比較判定することで、必要な条件を満足しない場合に
   その部位をエラーとして画像表示手段に表示することに
   より、設定された条件の良否の判定を可能とした溶接用
   ロボット動作模擬表示装置。
3. 【請求項３】 ロボットの機構に関する情報信号を保存
   するロボット機構要素格納手段と、ロボットの動作目標
   位置に関する情報信号を保存するロボット動作プログラ
   ム格納手段と、ロボットの形態を演算するためのロボッ
   ト機構学演算手段と、ロボットの動作を表示する画像表
   示手段とを有する溶接用ロボット動作模擬表示装置であ
   って、 溶接を行うために設定された溶接条件を格納する溶接条
   件格納手段と、実際の溶接部位に対する溶接物の溶着量
   を格納した溶着量データベースと、前記溶着量データベ
   ースを検索するための溶着量検索手段を有し、前記溶接
   条件格納手段に格納された溶接条件と、前記ロボット動
   作プログラム格納手段に格納されたロボットの動作方向
   の情報信号を用いて、前記溶着量データベースから前記
   溶着量検索手段により溶接部位に対する溶着量を検索す
   るとともに、 溶接部位の形状を記憶する溶接部位形状データ格納手段
   と、溶接部位の形状を基に溶接部位での溶着形状を演算
   する溶着形状演算手段とを設け、前記溶着量演算手段か
   ら計算される溶着量と、前記ロボット動作プログラム格
   納手段から求められる溶接姿勢ならびに溶接部位の方向
   と、前記溶接部位形状データ格納手段により格納された
   溶接部位形状から、前記溶着形状演算手段により溶接部
   位上の溶着形状を演算することにより、ロボットの溶接
   動作を模擬する場合に、ロボットの動作に伴い生成され
   る溶接により生成される溶着形状を含めて模擬表示する
   溶接用ロボット動作模擬表示装置。
4. 【請求項４】 請求項３記載の溶接用ロボット動作模擬
   表示装置に、溶接形状に対する規定溶着形状を記憶する
   規定溶着形状格納手段と、前記溶着形状演算手段により
   演算される溶着形状と前記規定溶着形状とを比較判定す
   る溶着形状判定手段とを付加し、演算された溶着形状を
   規定形状と比較判定することで、必要な条件を満足しな
   い場合にその部位をエラーとして画像表示手段に表示す
   ることにより、設定された条件の良否の判定を可能とし
   た溶接用ロボット動作模擬表示装置。
5. 【請求項５】 請求項３記載の溶接用ロボット動作模擬
   表示装置に、複数の溶着量を補間演算する溶着量補間演
   算手段を付加し、 前記溶着量検索手段により溶接溶着量データベースに一
   致する条件が検索されなかった場合にも、与えられた条
   件に近い条件を複数検索し、その複数の検索結果を前記
   溶着量補間演算手段により補間することで、必要な溶着
   量を求める溶接用ロボット動作模擬表示装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載の溶接用ロボット動作模擬
   装置に、溶接形状に対する規定溶着形状を記憶する規定
   溶着形状格納手段と、溶着形状演算手段により演算され
   る溶着形状と前記規定溶着形状とを比較判定する溶着形
   状判定手段とを付加し、演算された溶着形状を規定形状
   と比較判定することで、必要な条件を満足しない場合に
   その部位をエラーとして画像表示手段に表示することに
   より、設定された条件の良否の判定を可能とした溶接用
   ロボット動作模擬表示装置。