JP2000006066A - マニピュレータ用教示データ作成方法及びシステム装置並びにプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ツール条件、センサ条件、可動条件、可操作条
件の各重要度、始点のツール姿勢を画面上で容易に、視
覚的かつ短時間に設定することができるマニピュレータ
用教示データ作成方法及びシステム装置並びにプログラ
ムを記録した記録媒体の提供。 【解決手段】その先端を空間的に可動自在なマニピュレ
ータ１と、溶接の経路２を有した溶接の対象である溶接
対象物３上の表面を光により感知する光切断型レーザセ
ンサ４と、溶接を行う溶接トーチ５と、マニピュレータ
１に接続して動作制御するロボットコントローラ６と、
マニピュレータ１のツール２６ｇ，２６ｈ，２６ｉの空
間的位置の操作を行うティーチングペンダント７と、シ
リアルケーブル８を介して接続されて操作者が教示デー
タの作成の制御を行うパーソナルコンピュータ９と、画
面表示をするモニタ１０と、操作者の操作入力を介する
マウス１１、キーボード１２と、教示データの記録を行
う記憶装置１３とを備える特徴。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、マニピュレータが
搭載するツールを作業対象物上の経路に追従させる溶接
やシーリング等の作業に必要となる教示データを作成す
るためのマニピュレータ用教示データ作成方法及びその
実施に直接用いるシステム装置並びにその教示データ作
成のためのマニピュレータ用教示データ作成プログラム
を記録した記録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来は、ロボットシステムが、マニピュ
レータに搭載したツールを追従させる経路の空間的位置
情報と経路追従時のツール姿勢情報とを得る方法として
は、操作者がマニピュレータを操作しながら作業前に教
示しておく、いわゆるティーチングプレイバック方式
や、作業前に教示されたツールの位置姿勢情報をセンサ
情報に基づき修正する方法、例えば特開平７―２６６２
７２号に記載の方法がある。

【０００３】ティーチングバック方式では、経路の空間
的位置に加え、経路に対してツールを当てる角度（以
下、ツール条件とする）、マニピュレータの可動範囲
（以下、可動条件とする）、マニピュレータの動き易さ
（以下、可操作条件とする）等を、操作者が総合的に判
断しながら追従時のツール姿勢を教示する必要があり、
労力と時間を要していた。

【０００４】また、特に、教示されたツール位置姿勢を
センサ情報に基づき修正する方法では、視覚センサが経
路を検知できる条件（以下、センサ条件とする）をも考
慮してツール姿勢を教示する必要があり、多大な労力を
必要としていた。

【０００５】この様な課題を解決するため、上記した各
条件の最適値、許容範囲、重要度及び経路始点のツール
姿勢を設定するのみで、自動的に経路全域のツール姿勢
を算出するロボット制御装置、例えば特願平９―２４４
４２５号に記載のものが考えられている。

【０００６】ここで、以下に、各条件を次のように設定
した場合の従来のロボット制御装置の構成を述べる。

【０００７】

【外１】 価関数であるとする。

【式１】

【０００８】

【外２】

【０００９】

【外３】

【００１０】可操作条件は、可操作度が大きい方が望ま
しいとする。可操作条件の重要度を

【外４】 指標である可操作度（例えば、吉川，“ロボット制御基
礎論”，コロナ社，１９９５に記載）である。

【００１１】以上の前式（１）、式（２）、式（３）、
式（４）を総合した評価関数を次式（５）とする。

【式２】

【００１２】次に、式（５）を用いて経路追従時のツー
ル姿勢を算出する従来手法を述べる。ロボット制御装置
は、先ず教示されている複数の離散的なツール位置情報
を補完

【外５】

【００１３】

【外６】 する。

【００１４】

【外７】 である。

【００１５】以上の演算を経路始点におけるツール位置
姿勢を初期値として逐次行うことに

【外８】 学を算出することにより、経路を追従する際のツール位
置姿勢が求まる。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来ロボット
制御装置では、ツール、センサ、可動、可操作の各条件
の最適値、許容範囲、重要度及び経路始点のツール姿勢
を設定するだけで経路全域にわたってのツール姿勢が求
まり、既に教示されているツール位置情報と組合せて教
示データを作成できる。

【００１７】しかし、各条件の最適値と許容範囲は、作
業仕様、マニピュレータ特性、センサ特性等から容易に
設定できるものの、各条件の重要度は操作者が任意に設
定するため、適切なツール姿勢を得るまでには試行錯誤
が必要であり、その調整には多大な時間を必要としてい
た。また、経路始点におけるツール姿勢を設定する際に
も調整が必要であり、同様に多大な時間を必要としてい
た。

【００１８】ここにおいて、本発明の解決すべき主要な
目的は次の通りである。

【００１９】本発明の第１の目的は、所望の教示データ
を得るまでに行う各条件の重要度及び始点のツール姿勢
の調整をその都度確認しながら正確容易に行うことがで
きるマニピュレータ用教示データ作成方法及びシステム
装置並びにマニピュレータ用教示データ作成プログラム
を記録した記録媒体を提供せんとするものである。

【００２０】本発明の第２の目的は、所望の教示データ
を得るまでに行う各条件の重要度及び始点のツール姿勢
の調整を画面上で視覚的に行うことができるマニピュレ
ータ用教示データ作成方法及びシステム装置並びにマニ
ピュレータ用教示データ作成プログラムを記録した記録
媒体を提供せんとするものである。

【００２１】本発明の第３の目的は、所望の教示データ
を得るまでに行う各条件の重要度及び始点のツール姿勢
の調整を短時間に行うことができるマニピュレータ用教
示データ作成方法及びシステム装置並びにマニピュレー
タ用教示データ作成プログラムを記録した記録媒体を提
供せんとするものである。

【００２２】本発明のその他の目的は、明細書、図面、
特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明らか
となろう。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題の解
決に当たり、マニピュレータ用教示データ作成の画面を
モニタに表示させるコンピュータを有する装置である特
徴と、前記教示データ作成の画面上の操作により教示デ
ータ作成の処理手順を行う方法である特徴と、前記コン
ピュータ上で教示データ作成の制御を行うプログラムを
記録する記録媒体である特徴を有する。

【００２４】更に具体的詳細に述べると、当該課題の解
決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に
亙る新規な特徴的構成手法又は手段を採用することによ
り、前記目的を達成するよう為される。

【００２５】即ち、本発明方法の第１の特徴は、ツール
の動作経路上でのツール位置情報とツール姿勢情報を算
出してマニピュレータの教示データを作成するにあた
り、当該作成の処理手順を画面表示上の操作を通して遂
行してなるマニピュレータ用教示データ作成方法の構成
採用にある。

【００２６】本発明方法の第２の特徴は、操作者が指定
した角度でマニピュレータに装着されたツールが経路追
従する条件であるツール条件、前記マニピュレータに装
着された視覚センサが経路を検知する経路を検知する条
件であるセンサ条件、前記マニピュレータが各関節の可
動中心付近で動作する条件である可動条件、前記マニピ
ュレータの動き易さの条件である可操作条件の各条件の
それぞれの重要度のうちから少なくとも１つ及び経路始
点におけるツール姿勢を操作者が設定値として設定し、
前記ツールの動作経路位置であるツール位置情報と前記
設定値からツール姿勢情報を算出して教示データを作成
するにあたり、操作者の表示画面上での操作により、前
記設定値の設定、前記ツール位置情報の読み取り、前記
教示データの作成、前記教示データの保存の各処理手順
を行ってなるマニピュレータ用教示データ作成方法の構
成採用にある。

【００２７】本発明方法の第３の特徴は、上記本発明方
法の第２の特徴における前記処理手順が、先ず、前記設
定値における前記各条件の最適値及び許容範囲を設定し
てから、前記各条件のそれぞれの重要度のうちから少な
くとも１つ及び経路始点におけるツール姿勢である前記
設定値の初期値を設定して、記憶手段からの前記ツール
位置情報を取寄せて読み取り、前記表示画面に前記設定
値の表示をして、次に、経路上のツール姿勢の算出を行
うかの判定を行い、もし当該ツール姿勢の算出を行う場
合には、前記設定値及び前記前記ツール位置情報からツ
ール姿勢情報を算出して、当該ツール位置情報と算出し
た当該ツール姿勢情報とを統合して教示データを作成し
て、前記表示画面上に作成した教示データの表示をし、
もし前記ツール姿勢の算出を行わない場合には、前記設
定値の修正を行い、前記表示画面上での前記設定値の表
示の手順に戻り、次に、作成した教示データの保存をす
るかの判定を行い、もし作成した当該教示データの保存
をする場合には、作成した当該教示データを前記記憶手
段に格納し、教示データ作成の手順を終了し、もし作成
した前記教示データの保存をしない場合には、前記設定
値の修正を行う手順に進んでなるマニピュレータ用教示
データ作成方法の構成採用にある。

【００２８】本発明方法の第４の特徴は、上記本発明方
法の第３の特徴における前記設定値中の前記各条件の重
要度の設定及び修正が、前記表示画面上のマニピュレー
タ用教示データ作成画面上のスライダバーにより調整自
在に行ってなるマニピュレータ用教示データ作成方法の
構成採用にある。

【００２９】本発明方法の第５の特徴は、上記本発明方
法の第３又は第４の特徴における前記設定値中の前記各
条件の重要度の設定及び修正が、前記各条件の重要度の
許容範囲内の最大値に対する割合値により行ってなるマ
ニピュレータ用教示データ作成方法の構成採用にある。

【００３０】本発明方法の第６の特徴は、上記本発明方
法の第３、第４又は第５の特徴における前記設定値中の
前記経路始点のツール姿勢が、前記表示画面のマニピュ
レータ用教示データ作成画面上における後、横及び上の
３方向の始点からのツールを調整することにより、当該
ツールと経路接線との間の３つの角度を調整して設定及
び修正を行ってなるマニピュレータ用教示データ作成方
法の構成採用にある。

【００３１】本発明方法の第７の特徴は、上記本発明方
法の第３、第４、第５又は第６の特徴における前記教示
データの表示が、前記表示画面のマニピュレータ用教示
データ作成画面上で三次元的に行ってなるマニピュレー
タ用教示データ作成方法の構成採用にある。

【００３２】本発明方法の第８の特徴は、上記本発明方
法の第３、第４、第５、第６又は第７の特徴における前
記設定値中の前記各条件の重要度の最適値及び許容範囲
の設定が、それ以前に前記マニピュレータを操作して作
業対象物の経路上の前記ツール位置情報を登録し、当該
ツール位置情報を前記記憶手段に記録しておいてなるマ
ニピュレータ用教示データ作成方法の構成採用にある。

【００３３】本発明装置の第１の特徴は、操作者が指定
した角度でマニピュレータに装着されたツールが経路追
従する条件であるツール条件、前記マニピュレータに装
着された視覚センサが経路を検知する条件であるセンサ
条件、前記マニピュレータが各関節の可動中心付近で動
作する条件である可動条件、前記マニピュレータの動き
易さの条件である可操作条件の各条件のそれぞれの重要
度及び経路始点におけるツール姿勢のうちから少なくと
も１つを操作者が設定値として設定し、前記ツールの動
作経路位置であるツール位置情報と前記設定値からツー
ル姿勢情報を算出して教示データ作成を行うマニピュレ
ータ用教示データ作成システム装置において、前記操作
者からの前記操作設定により前記教示データ作成を行う
一連の処理作業を総て画面表示しながらアクセス自在に
構成してなるマニピュレータ用教示データ作成システム
装置の構成採用にある。

【００３４】本発明装置の第２の特徴は、上記本発明装
置の第１の特徴における前記マニピュレータ用教示デー
タ作成システム装置が、その先端を空間的に可動自在な
マニピュレータと、前記マニピュレータの先端に装着さ
れて、その上に作業の経路を有した作業対象物上の表面
を感知する視覚センサと、前記マニピュレータの先端に
装着されて前記経路上で作業を行うツールと、前記マニ
ピュレータに接続して動作制御するロボットコントロー
ラと、前記マニピュレータの前記ツールの空間的位置決
めの操作を行うティーチングペンダントと、前記ロボッ
トコントローラとシリアルケーブルを介して接続されて
教示データの作成の制御を行うコンピュータと、当該コ
ンピュータの画面表示をするモニタと、操作者の前記コ
ンピュータへのマウス操作入力を介するマウスと、操作
者の前記コンピュータへのキーボード操作入力を介する
キーボードと、前記ロボットコントローラと接続されて
前記教示データの記録を行う記憶装置とからなるマニピ
ュレータ用教示データ作成システム装置の構成採用にあ
る。

【００３５】本発明装置の第３の特徴は、上記本発明装
置の第２の特徴における前記コンピュータが、前記設定
値の設定及び処理の判定を前記モニタ上で操作者の操作
により行う操作制御手段と、当該操作制御手段により設
定した前記設定値を読み取る設定値読み取り手段と、前
記記憶装置からのツール位置情報を読み取るツール位置
情報読み取り手段と、前記設定値読み取り手段からの前
記設定値と当該ツール位置情報読み取り手段からのツー
ル位置情報よりツール姿勢情報を算出するツール姿勢算
出手段と、当該ツール姿勢算出手段からの当該ツール姿
勢情報を前記ツール位置情報と統合して教示データを作
成する教示データ作成手段と、当該教示データ作成手段
からの作成した当該教示データを前記記憶装置へ格納す
る教示データ格納手段と、前記操作制御手段、前記ツー
ル位置情報読み取り手段及び前記教示データ格納手段か
らの前記設定値及び作成した前記教示データのモニタへ
の表示を行う表示制御手段を有してなるマニピュレータ
用教示データ作成システム装置の構成採用にある。

【００３６】本発明装置の第４の特徴は、上記本発明装
置の第３の特徴における前記表示制御手段が、前記設定
値の設定、前記教示データの作成、前記教示データの保
存を視覚的に行うことができるマニピュレータ用教示デ
ータ作成画面を前記モニタに逐次表示する機能を有して
なるマニピュレータ用教示データ作成システム装置の構
成採用にある。

【００３７】本発明装置の第５の特徴は、上記本発明装
置の第４の特徴における前記マニピュレータ用教示デー
タ作成画面が、前記設定値中の前記各条件の重要度を設
定する、ツール条件重要度設定ウインドウ、センサ条件
重要度設定ウインドウ、可動条件重要度設定ウインド
ウ、可操作条件重要度設定ウインドウと、前記設定値中
の前記経路始点ツール姿勢の設定をする始点ツール姿勢
設定ウインドウと、算出した前記ツール姿勢情報を三次
元表示するための教示データ表示ウインドウと、前記ツ
ール姿勢情報の算出を実行する姿勢算出ボタンと、算出
したツール姿勢情報からの作成した教示データの記憶装
置への保存を実行する保存ボタンを有してなるマニピュ
レータ用教示データ作成システム装置の構成採用にあ
る。

【００３８】本発明装置の第６の特徴は、上記本発明装
置の第５の特徴における前記ツール条件重要度設定ウイ
ンドウ、前記センサ条件重要度設定ウインドウ、前記可
動条件重要度設定ウインドウ及び前記可操作条件重要度
設定ウインドウが、当該各条件重要度設定ウインドウそ
れぞれの前記各条件の重要度を最小値から最大値までの
間で設定するスライダバーを表示してなるマニピュレー
タ用教示データ作成システム装置の構成採用にある。

【００３９】本発明装置の第７の特徴は、上記本発明装
置の第５又は第６の特徴における前記始点ツール姿勢設
定ウインドウが、後、横、上の３方向から見た始点の経
路接線を示す経路接線と、当該経路接線それぞれと接線
角度を用いて調整可能に示されたツールと、をそれぞれ
表示する機能を有してなるマニピュレータ用教示データ
作成システム装置の構成採用にある。

【００４０】本発明装置の第８の特徴は、上記本発明装
置の第５、第６又は第７の特徴における前記教示データ
表示ウインドウが、前記記憶装置より読み取った複数の
離散的なツール位置情報を補完した経路である補完経路
と、算出された経路上のツール姿勢のうち前記ツール位
置情報中のツール位置におけるツール姿勢である算出ツ
ール姿勢と、をそれぞれ表示する機能を有してなるマニ
ピュレータ用教示データ作成システム装置の構成採用に
ある。

【００４１】本発明記録媒体の第１の特徴は、操作者が
指定した角度でマニピュレータに装着されたツールが経
路追従する条件であるツール条件、前記マニピュレータ
に装着された視覚センサが経路を検知する経路を検知す
る条件であるセンサ条件、前記マニピュレータが各関節
の可動中心付近で動作する条件である可動条件、前記マ
ニピュレータの動き易さの条件である可操作条件の各条
件のそれぞれの重要度のうちから少なくとも１つ及び経
路始点におけるツール姿勢を操作者が設定値として設定
し、前記ツールの動作経路位置であるツール位置情報と
前記設定値からツール姿勢情報を算出して教示データ作
成を行うマニピュレータ用教示データ作成装置で実行す
るためのコンピュータ読取り可能なマニピュレータ用教
示データ作成プログラムであり、前記設定値における前
記各条件の最適値及び許容範囲の設定を行う第１のステ
ップと、前記設定値の初期値を設定する第２のステップ
と、記憶装置からの前記ツール位置情報を取寄せて読み
取る第３のステップと、前記モニタに前記設定値を表示
する第４のステップと、経路上のツール姿勢の算出を行
うかの判定を行う第５のステップと、もし当該第５のス
テップにおいて、ツール姿勢の算出を行う場合には、前
記設定値及び前記ツール位置情報から当該ツール姿勢情
報を算出する第６のステップと、当該ツール位置情報と
算出した当該ツール姿勢情報とを統合して教示データを
作成する第７のステップと、前記モニタ上に作成した当
該教示データの表示をする第８のステップと、もし前記
第５のステップにおいて、前記ツール姿勢の算出を行わ
ない場合には、前記設定値の修正を行い前記第４のステ
ップに戻る第９のステップと、作成した前記教示データ
の保存をするかの判定を行う第１０のステップと、もし
当該第１０のステップにおいて、作成した当該教示デー
タの保存をする場合には、作成した当該教示データを前
記記憶装置に格納し、教示データ作成の手順を終了する
第１１のステップと、もし前記第１０のステップにおい
て、作成した前記教示データの保存をしない場合には、
前記第９のステップに進んでなるマニピュレータ用教示
データ作成プログラムを記録した記録媒体の構成採用に
ある。

【００４２】本発明記録媒体の第２の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１の特徴における前記設定値中の前記各
条件の重要度の設定及び修正が、前記各条件の重要度の
許容範囲内の最大値に対する割合値を用いて、前記モニ
タのマニピュレータ用教示データ作成画面上のスライダ
バーを通して調整自在にアクセスしてなるマニピュレー
タ用教示データ作成プログラムを記録した記録媒体の構
成採用にある。

【００４３】本発明記録媒体の第３の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１又は第２の特徴における設定値中の前
記経路始点のツール姿勢が、前記マニピュレータ用教示
データ作成画面上における後、横、上の３方向の始点か
らのツールを調整することにより、当該ツールと経路接
線との間の３つの角度を調整して設定及び修正を行って
なるマニピュレータ用教示データ作成プログラムを記録
した記録媒体の構成採用にある。

【００４４】本発明記録媒体の第４の特徴は、上記本発
明記録媒体の第１、第２又は第３の特徴における前記教
示データの表示が、前記モニタのマニピュレータ用教示
データ作成画面上で三次元的に行ってなるマニピュレー
タ用教示データ作成プログラムを記録した記録媒体の構
成採用にある。

【００４５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明の一実施形態に係る装置例及びこれに対応適用する方
法例並びに当該装置例及び当該方法例に対応した記録媒
体例について、順に説明する。

【００４６】（装置例）本装置例のマニピュレータ用教
示データ作成システム装置αを図１及び図２を参照して
説明する。図１は、マニピュレータ用教示データ作成シ
ステム装置の構成図であり、図２は、マニピュレータ用
教示データ作成システム装置におけるパーソナルコンピ
ュータの機能ブロック構成図である。

【００４７】本装置例のマニピュレータ用教示データ作
成システム装置αは、その先端を空間的に可動自在なマ
ニピュレータ１と、溶接の経路２を有した溶接作業の作
業対象物対象である溶接対象物３上の表面を光により感
知する視覚センサとしてマニピュレータ１の先端に装着
された光切断型レーザセンサ４と、ツールとしてマニピ
ュレータ１の先端に装着されて溶接を行う溶接トーチ５
と、マニピュレータ１に接続して動作制御するロボット
コントローラ６と、マニピュレータ１のツールの空間的
位置の操作を行うティーチングペンダント７と、ロボッ
トコントローラ６とシリアルケーブル８を介して接続さ
れて操作者が教示データの作成の指示を行うコンピュー
タであるパーソナルコンピュータ９と、パーソナルコン
ピュータ９の画面表示をするモニタ１０と、操作者のパ
ーソナルコンピュータ９へのマウス操作入力を介するマ
ウス１１と、操作者のパーソナルコンピュータ９へのキ
ーボード操作入力を介するキーボード１２と、ロボット
コントローラ６に接続して教示データの記録を行う記憶
装置１３とからなる。

【００４８】なお、ロボットコントローラ６は、シリア
ルケーブル８を接続するための図示しないシリアルポー
トを有し、パーソナルコンピュータ９にも同じくシリア
ルケーブル８を接続するためのシリアルポート１４を有
する。また、ロボットコントローラ６の内部構成は、従
来のティーチングプレイバック方式のコントローラと同
様であるため省略する。

【００４９】また、本装置例では、ツールとして溶接作
業用の溶接トーチ５を備えるが、他にツールとしては、
シーリング作業用のシーリングガン、バリ取り作業用の
グラインダに代えてもよい。

【００５０】パーソナルコンピュータ９は、記録媒体に
記録されたマニピュレータ用教示データ作成プログラム
をインストールされており、次のような手段により構成
される。

【００５１】パーソナルコンピュータ９は、ツール条
件、センサ条件、可動条件、可操作条件の各条件の重要
度及び始点のツール姿勢の設定及び処理の判定等の入力
をモニタ１０上でマウス１１及びキーボード１２のアク
セス操作により行う操作制御手段１５と、操作制御手段
１５により設定した前記各条件の重要度及び前記始点の
ツール姿勢を読み取る設定値読み取り手段１６と、記憶
装置１３からのツール位置情報を読み取るツール位置情
報読み取り手段１７と、設定値読み取り手段１６からの
前記各条件の重要度及び始点のツール姿勢とツール位置
情報読み取り手段１７からのツール位置情報とからツー
ル姿勢情報を算出するツール姿勢算出手段１８を有す
る。

【００５２】また他に、ツール姿勢算出手段１８からの
ツール姿勢情報と前記ツール位置情報とを統合して教示
データを作成する教示データ作成手段１９と、教示デー
タ作成手段１９からの作成した教示データを記憶装置１
３へ格納する教示データ格納手段２０と、操作制御手段
１５、ツール位置情報読み取り手段１７及び教示データ
作成手段１９からの前記各条件の重要度、始点のツール
姿勢及び作成した教示データのモニタ１０への表示を行
う表示制御手段２１を有する。

【００５３】（方法例）本方法例は、前記装置例に対応
して適用するものであり、同じく図１及び図２と、他に
図３を参照して説明する。図３は、マニピュレータ用教
示データ作成システム装置に係るマニピュレータ用教示
データ作成方法を示すフローチャートである。

【００５４】前記装置例で述べたように、前記装置例に
対応した本方法例においては、ツールとして溶接トーチ
６を用いているが、シーリングガン、グラインダでもよ
いため、以下の説明では「ツール」と総称して説明す
る。なお、溶接トーチ５を用いる場合には、溶接対象物
３上の溶接経路２を追従するが、シーリングガンを用い
る場合には、作業対象物同士の隙間を追従することにな
り、グラインダを用いる場合には、バリ部分（凸部分）
の追従をすることになる。

【００５５】先ず、操作者はティーチングペンダント７
を操作することにより、マニピュレータ１を動作させ、
作業対象物である溶接対象物３上の溶接させたい経路２
にツールである溶接トーチ５を移動させる。その時のツ
ールの空間的位置をティーチングペンダント７の操作に
より教示登録データとして登録する。

【００５６】この登録は、経路２に沿って始点から終点
まで複数回行う。登録されたデータは、記憶装置１３に
格納される。以上の手順により複数の教示点位置が記憶
装置１３に格納される。

【００５７】次に、上述の処理により格納された複数の
教示点位置であるツール位置情報に対するツールの追従
姿勢を図２及び図３を参照して以下の手順により求め
る。

【００５８】予め、操作者は、パーソナルコンピュータ
９において、モニタ１０の画面を参照しマウス１１及び
キーボード１２からの入力又はファイルの読み込み等に
よりツール条件、センサ条件、可動条件、可操作条件の
各条件の最適値、許容範囲の設定を行う（ステップＳＴ
１）。

【００５９】経路全域のツール姿勢を算出するために、
前述した従来のロボット制御装置（特願平９―２４４４
２５号）と同様のアルゴリズムを用いる場合には逐次計
算を行うための初期値を設定する必要があり、パーソナ
ルコンピュータ９の操作制御手段１５及び設定値読み取
り手段１６により、操作者は、モニタ１０の画面を参照
しマウス１１及びキーボード１２により操作入力を行っ
て、ツール条件、センサ条件、可動条件、可操作条件の
各条件の重要度及び始点のツール姿勢の初期値を設定す
る（ステップＳＴ２）。

【００６０】次に、ツール位置情報読み取り手段１７に
より、パーソナルコンピュータ９のシリアルポート１４
を介して、記憶装置１３からの前記ツール位置情報を取
寄せて読み取り（ステップＳＴ３）、モニタ１０に前記
ツール位置情報、前記各条件の重要度及び前記始点のツ
ール姿勢を表示制御手段２１により表示する（ステップ
ＳＴ４）。

【００６１】ここで、操作制御手段１５により、経路上
のツール姿勢情報の算出を行うかの判定をマウス１１及
びキーボード１２の操作入力により行う（ステップＳＴ
５）。

【００６２】ツール姿勢情報の算出を行う場合には、ツ
ール姿勢算出手段１８により、前記各条件の重要度、前
記始点のツール姿勢及び前記ツール位置情報からツール
姿勢情報を算出し（ステップＳＴ６）、教示データ作成
手段１９により、前記ツール位置情報とステップＳＴ６
で算出した前記ツール姿勢情報とを統合して教示データ
を作成して（ステップＳＴ７）、モニタ１０上に作成し
た教示データを表示制御手段２１により表示する（ステ
ップＳＴ８）。

【００６３】もし適切な教示データが得られていない場
合には、操作制御手段１５及び設定値読み取り手段１６
により、操作者は、モニタ１０の画面を参照しマウス１
１又はキーボード１２により操作入力を行って前記各条
件の重要度及び始点のツール姿勢の修正を行い（ステッ
プＳＴ９）、ステップＳＴ４に戻る。

【００６４】次に、操作制御手段１５により、教示デー
タを保存するかの判定をマウス１１及びキーボード１２
の操作入力により行い（ステップＳＴ１０）、もし作成
した教示データを保存する場合には、教示データ格納手
段２０により、教示データを記憶装置１３に格納し（ス
テップＳＴ１１）、教示データ作成の手順を終了する。
もし作成した教示データを保存しない場合には、ステッ
プＳＴ９に進む。

【００６５】よって、得られた教示データによりツール
の追従姿勢が得られ、作業対象物上にツールを追従させ
ることができる。

【００６６】なお、教示データ作成の実行の際に、ティ
ーチングプレイバック方式で制御する場合には、上記処
理手順により記憶装置１３に保存された複数の離散的な
ツール位置情報をロボットコントローラ６が滑らかに補
完して経路を作成し、当該経路を追従するようにマニピ
ュレータ１の制御を行う。また、あるいは、光切断型レ
ーザセンサ４のセンサ情報に基づき記憶装置１３に記憶
されているツール位置情報を修正しながら制御する場合
には、例えば特開平７―２６６２７２号に記載の従来手
法を用いる。

【００６７】なお、前記各条件の重要度及び始点のツー
ル姿勢である設定値の全てを入力する場合だけでなく、
前記各条件の重要度の中から選択的に選んだもの及び始
点のツール姿勢を設定値として設定することもできる。

【００６８】（記録媒体例）本記録媒体例は、前記装置
例及び前記方法例におけるパーソナルコンピュータ９に
インストールして実行するマニピュレータ用教示データ
作成プログラムを記録した記録媒体例である。

【００６９】教示データ作成プログラムは、前記方法例
で述べた図３におけるステップＳＴ１〜ステップＳＴ１
１の手順のプログラムであり、説明は省略する。また、
記録媒体としては、フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、光磁気ディスク、ＤＶＤ等の可搬媒体から、ＲＯ
Ｍ、ハードディスク等の固定媒体、又はネットワークに
おけるダウンロードにより提供する場合のサーバ等が挙
げられる。

【００７０】

【実施例】本実施例は、前記装置例、前記方法例及び前
記記憶媒体例の実施に対応した画面インターフェースの
具体例であり、同じく図１乃至図３の他に図４を参照し
て説明する。図４は、本実施例におけるモニタ１０上の
マニピュレータ用教示データ作成画面を示すディスプレ
イ図である。

【００７１】モニタ１０に表示された教示データ作成画
面βは、ツール条件の設定を表示するツール条件重要度
設定ウインドウ２２と、センサ条件の設定を表示するセ
ンサ条件重要度設定ウインドウ２３と、可動条件の設定
を表示する可動条件重要度設定ウインドウ２４と、可操
作条件の設定を表示する可操作条件重要度設定ウインド
ウ２５と、各条件重要度設定ウインドウ２２，２３，２
４，２５上の、それぞれの前記各条件の重要度を最小値
（画面上でｍｉｎ）から最大値（画面上でｍａｘ）まで
の間で設定するスライダバー２２ａ，２３ａ，２４ａ，
２５ａと、始点ツール姿勢の設定をする始点ツール姿勢
設定ウインドウ２６と、始点ツール姿勢設定ウインドウ
２６上の、それぞれ区分枠２６ａ，２６ｂ，２６ｃでそ
れぞれ仕切られた、後、横、上の３方向から見た始点の
経路接線を示す経路接線２６ｄ，２６ｅ，２６ｆと、始
点ツール姿勢設定ウインドウ２６上の、経路接線２６
ｄ，２６ｅ，２６ｆそれぞれの接線角度を用いて示され
たツール２６ｇ，２６ｈ，２ｉを表示する。

【００７２】また他に、算出したツール姿勢を三次元表
示するための教示データ表示ウインドウ２７と、教示デ
ータ表示ウインドウ２７上の、記憶装置１３より読み出
した複数の離散的なツール位置情報を補完した経路であ
る補完経路２７ａと、教示データ表示ウインドウ２７上
の、算出された経路上のツール姿勢のうち記憶装置１３
により読み取ったツール位置情報中のツール位置におけ
るツール姿勢である算出ツール姿勢２７ｂと、ツール姿
勢の算出を実行する姿勢算出ボタン２８と、算出したツ
ール姿勢から作成された教示データの記憶装置１３への
保存を実行する保存ボタン２９を表示する。

【００７３】なお、スライダバー２２ａ，２３ａ，２４
ａ，２５ａでの前記各条件の重要度の最小値及び最大値
は、最大値を１０とした場合の割合値で表して、マウス
１１及びキーボード１２の入力により変更可能である。
また、経路接線２６ｄ，２６ｅ，２６ｆに対するツール
２６ｇ，２６ｈ，２６ｉそれぞれの接線角度ｒ１，ｒ
２，ｒ３はそれぞれ進行方向に対してのねじれの角度で
あるロール角、進行方向に対しての前後の角度であるピ
ッチ角、進行方向に対しての左右の角度であるヨー角で
あるとする。

【００７４】以下、モニタ１０上の教示データ作成画面
βにおける操作を前記方法例における各ステップに対応
させて説明する。先ず、ツール条件、センサ条件、可動
条件、可操作条件の各条件の最適値及び許容範囲の設定
は、予めマウス１１及びキーボード１２からの入力、フ
ァイルの読み込み等によって設定が行われているものと
する（ステップＳＴ１に相当）。

【００７５】操作制御手段１５及び設定値読み取り手段
１６により、操作者は、モニタ１０上の教示データ作成
画面βにおいて、ツール条件重要度設定ウインドウ２
２、センサ条件重要度設定ウインドウ２３、可動条件重
要度設定ウインドウ２４、可操作条件重要度設定ウイン
ドウ２５のスライダバー２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５
ａで各条件の重要度をマウス１１により設定アクセス
し、ツール２６ｇ，２６ｈ，２６ｉで始点のツール姿勢
をマウス１１により設定アクセスする（ステップＳＴ２
に相当）。

【００７６】ツール位置情報読み取り手段１７により、
記憶装置１３からのツール位置情報を取寄せて読み取り
（ステップＳＴ３に相当）、表示制御手段２１により、
前記各条件の重要度及び前記始点のツール姿勢の設定値
をツール条件重要度設定ウインドウ２２、センサ条件重
要度設定ウインドウ２３、可動条件重要度設定ウインド
ウ２４、可操作条件重要度設定ウインドウ２５及び始点
ツール姿勢設定ウインドウ２６に表示した状態で（ステ
ップＳＴ４に相当）待機する。

【００７７】もしツール姿勢の算出をする場合には、操
作制御手段１５により、姿勢算出ボタン２８をマウス１
１によりオンアクセスすることによりツール姿勢の算出
を開始し（ステップＳＴ５に相当）、ツール姿勢算出手
段１８により、ツール姿勢情報を算出して（ステップＳ
Ｔ６に相当）、教示データ作成手段１９により、算出し
たツール姿勢情報と前記ツール位置情報とを統合して教
示データを作成し（ステップＳＴ７に相当）、表示制御
手段２１により、作成した教示データを教示データ表示
ウインドウ２７に三次元的に表示する（ステップＳＴ８
に相当）。

【００７８】ツール姿勢の算出をしない場合には、操作
制御手段１５及び設定値読み取り手段１６により、前記
各条件の重要度及び前記始点のツール姿勢をツール条件
重要度設定ウインドウ２２、センサ条件重要度設定ウイ
ンドウ２３、可動条件重要度設定ウインドウ２４、可操
作条件重要度設定ウインドウ２５のスライダバー２２
ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ及び始点ツール姿勢設定ウ
インドウ２６のツール２６ｇ，２６ｈ，２６ｉで修正す
る（ステップＳＴ９に相当）。

【００７９】もし作成した教示データを保存する場合
は、操作制御手段１５により、保存ボタン２９をマウス
１１によりオンアクセスすることにより（ステップＳＴ
１０に相当）、教示データ格納手段２０により、記憶装
置１３へ教示データを保存する（ステップＳＴ１１に相
当）。もし作成した教示データを保存しない場合は、上
記の前記各条件の重要度及び前記始点のツール姿勢を修
正する手順に進む。

【００８０】なお、スライダバー２２ａ，２３ａ，２４
ａ，２５ａ、ツール２６ｇ，２６ｈ，２６ｉ、姿勢算出
ボタン２８及び保存ボタン２９は、マウス１１だけでな
く、キーボード１２でも入力アクセス可能である。

【００８１】また、図４に示す画面により上記の教示デ
ータ作成の処理手順をパーソナルコンピュータ９で実行
するマニピュレータ用教示データ作成プログラムを記録
媒体に記録する。

【００８２】よって、操作者は、ツール条件、センサ条
件、可動条件、可操作条件の各重要度を、それぞれモニ
タ１０上の教示データ作成画面β上で直接アクセス操作
して、各重要度間の比率や絶対値を視覚的に捉えながら
調整して設定することができる。また、経路始点におけ
るツール姿勢もモニタ１０上の教示データ作成画面β上
で直接アクセス操作して設定することができるため、経
路接線２６ｄ，２６ｅ，２６ｆとツール２６ｇ，２６
ｈ，２６ｉとの接線角度ｒ１，ｒ２，ｒ３を視覚的に捉
えながら調整して設定することができる。

【００８３】更に、設定した各重要度及び始点ツール２
６ｇ，２６ｈ，２６ｉの接線角度ｒ１，ｒ２，ｒ３をも
とに作成された教示データが、モニタ１０の教示データ
作成画面β上に三次元的に表示されるため各設定値が教
示データにどのように反映されるかを視覚的に確認し理
解することができ、その結果、操作者は所望の教示デー
タを得るための各設定値の調整を短時間で行うことがで
きる。

【００８４】以上、本発明の実施の形態及び実施例につ
き説明したが、本発明は、必ずしも上述した手段及び手
法にのみ限定されるものではなく、本発明にいう目的を
達成し、本発明にいう効果を有する範囲内において、適
宜に変更実施することが可能なものである。

【００８５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
操作者はツール条件、センサ条件、可動条件、可操作条
件の各重要度、始点ツール姿勢である設定値を画面上で
直接視覚的に確認理解しながら行うことができ、教示デ
ータ作成のアクセス操作を容易にして、短時間で行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係るマニピュレータ用教
示データ作成システム装置の構成図である。

【図２】同上におけるパーソナルコンピュータの機能ブ
ロック構成図である。

【図３】同上に係るマニピュレータ用教示データ作成方
法を示すフローチャートである。

【図４】図１におけるモニタ上のマニピュレータ用教示
データ作成画面を示すディスプレイ図である。

【符号の説明】

１…マニピュレータ ２…経路 ３…溶接対象物 ４…光切断型レーザセンサ ５…溶接トーチ ６…ロボットコントローラ ７…ティーチングペンダント ８…シリアルケーブル ９…パーソナルコンピュータ １０…モニタ １１…マウス １２…キーボード １３…記憶装置 １４…シリアルポート １５…操作制御手段 １６…設定値読み取り手段 １７…ツール位置情報読み取り手段 １８…ツール姿勢算出手段 １９…教示データ作成手段 ２０…教示データ格納手段 ２１…表示制御手段 ２２…ツール条件重要度設定ウインドウ ２３…センサ条件重要度設定ウインドウ ２４…可動条件重要度設定ウインドウ ２５…可操作条件重要度設定ウインドウ ２２ａ，２３ａ，２４ａ，２５ａ…スライダバー ２６…始点ツール姿勢設定ウインドウ ２６ａ，２６ｂ，２６ｃ…区分枠 ２６ｄ，２６ｅ，２６ｆ…経路接線 ２６ｇ，２６ｈ，２６ｉ…ツール ２７…教示データ表示ウインドウ ２８…姿勢算出ボタン ２９…保存ボタン ｒ１，ｒ２，ｒ３…接線角度

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三ツ矢 英司 東京都新宿区西新宿三丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA05 BA03 BA10 DA02 DC07 DD11 FA01 FA05 5H269 AB12 AB13 AB33 BB09 EE19 FF05 JJ09 JJ10 JJ14 KK05 PP17 QC01 QC03 QC06 QC10 SA03 SA08 SA11

Claims (20)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ツールの動作経路上でのツール位置情報と
   ツール姿勢情報を算出してマニピュレータの教示データ
   を作成するにあたり、 当該作成の処理手順を画面表示上の操作を通して遂行す
   る、 ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成方
   法。
2. 【請求項２】操作者が指定した角度でマニピュレータに
   装着されたツールが経路追従する条件であるツール条
   件、前記マニピュレータに装着された視覚センサが経路
   を検知する経路を検知する条件であるセンサ条件、前記
   マニピュレータが各関節の可動中心付近で動作する条件
   である可動条件、前記マニピュレータの動き易さの条件
   である可操作条件の各条件のそれぞれの重要度のうちか
   ら少なくとも１つ及び経路始点におけるツール姿勢を操
   作者が設定値として設定し、 前記ツールの動作経路位置であるツール位置情報と前記
   設定値からツール姿勢情報を算出して教示データを作成
   するにあたり、 操作者の表示画面上での操作により、前記設定値の設
   定、前記ツール位置情報の読み取り、前記教示データの
   作成、前記教示データの保存の各処理手順を行う、 ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成方
   法。
3. 【請求項３】前記処理手順は、 先ず、前記設定値における前記各条件の最適値及び許容
   範囲を設定してから、 前記各条件のそれぞれの重要度のうちから少なくとも１
   つ及び経路始点におけるツール姿勢である前記設定値の
   初期値を設定して、 記憶手段からの前記ツール位置情報を取寄せて読み取
   り、 前記表示画面に前記設定値の表示をして、 次に、経路上のツール姿勢の算出を行うかの判定を行
   い、 もし当該ツール姿勢の算出を行う場合には、 前記設定値及び前記ツール位置情報から前記ツール姿勢
   情報を算出して、 当該ツール位置情報と算出した当該ツール姿勢情報とを
   統合して教示データを作成して、 前記表示画面上に作成した教示データの表示をして、 もし前記ツール姿勢の算出を行わない場合には、 前記設定値の修正を行い、前記表示画面上での前記設定
   値の表示の手順に戻り、 次に、作成した当該教示データの保存をするかの判定を
   行い、 もし作成した当該教示データの保存をする場合には、 作成した当該教示データを前記記憶手段に格納し、教示
   データ作成の手順を終了し、 もし作成した前記教示データの保存をしない場合には、 前記設定値の修正を行う手順に進む、 ことを特徴とする請求項２に記載のマニピュレータ用教
   示データ作成方法。
4. 【請求項４】前記設定値中の前記各条件の重要度の設定
   及び修正は、 前記表示画面上のマニピュレータ用教示データ作成画面
   上のスライダバーにより調整自在に行う、 ことを特徴とする請求項３に記載のマニピュレータ用教
   示データ作成方法。
5. 【請求項５】前記設定値中の前記各条件の重要度の設定
   及び修正は、 前記各条件の重要度の許容範囲内の最大値に対する割合
   値により行う、 ことを特徴とする請求項３又は４に記載のマニピュレー
   タ用教示データ作成方法。
6. 【請求項６】前記設定値中の前記経路始点のツール姿勢
   は、 前記表示画面上のマニピュレータ用教示データ作成画面
   上における後、横及び上の３方向の始点からのツールを
   調整することにより、当該ツールと経路接線との間の３
   つの角度を調整して設定及び修正を行う、 ことを特徴とする請求項３、４又は５に記載のマニピュ
   レータ用教示データ作成方法。
7. 【請求項７】前記教示データの表示は、 前記表示画面上のマニピュレータ用教示データ作成画面
   上で三次元的に行う、 ことを特徴とする請求項３、４、５又は６に記載のマニ
   ピュレータ用教示データ作成方法。
8. 【請求項８】前記設定値中の前記各条件の重要度の最適
   値及び許容範囲の設定は、 それ以前に、前記マニピュレータを操作して作業対象物
   の経路上の前記ツール位置情報を登録し、当該ツール位
   置情報を前記記憶手段に記録しておく、 ことを特徴とする請求項３、４、５、６又は７に記載の
   マニピュレータ用教示データ作成方法。
9. 【請求項９】操作者が指定した角度でマニピュレータに
   装着されたツールが経路追従する条件であるツール条
   件、前記マニピュレータに装着された視覚センサが経路
   を検知する条件であるセンサ条件、前記マニピュレータ
   が各関節の可動中心付近で動作する条件である可動条
   件、前記マニピュレータの動き易さの条件である可操作
   条件の各条件のそれぞれの重要度及び経路始点における
   ツール姿勢のうちから少なくとも１つを操作者が設定値
   として設定し、 前記ツールの動作経路位置であるツール位置情報と前記
   設定値からツール姿勢情報を算出して教示データ作成を
   行うマニピュレータ用教示データ作成システム装置にお
   いて、 前記操作者からの前記操作設定により前記教示データ作
   成を行う一連の処理作業を総て画面表示しながらアクセ
   ス自在に構成した、 ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成シス
   テム装置。
10. 【請求項１０】前記マニピュレータ用教示データ作成シ
    ステム装置は、 その先端を空間的に可動自在なマニピュレータと、 前記マニピュレータの先端に装着されて、その上に作業
    の経路を有した作業対象物上の表面を感知する視覚セン
    サと、 前記マニピュレータの先端に装着されて前記経路上で作
    業を行うツールと、 前記マニピュレータに接続して動作制御するロボットコ
    ントローラと、 前記マニピュレータの前記ツールの空間的位置決めの操
    作を行うティーチングペンダントと、 前記ロボットコントローラとシリアルケーブルを介して
    接続されて教示データの作成の制御を行うコンピュータ
    と、 当該コンピュータの画面表示をするモニタと、 操作者の前記コンピュータへのマウス操作入力を介する
    マウスと、 操作者の前記コンピュータへのキーボード操作入力を介
    するキーボードと、 前記ロボットコントローラと接続されて前記教示データ
    の記録を行う記憶装置とからなる、 ことを特徴とする請求項９に記載のマニピュレータ用教
    示データ作成システム装置。
11. 【請求項１１】前記コンピュータは、 前記設定値の設定及び処理の判定を前記モニタ上で操作
    者の操作により行う操作制御手段と、 当該操作制御手段により設定した前記設定値を読み取る
    設定値読み取り手段と、 前記記憶装置からのツール位置情報を読み取るツール位
    置情報読み取り手段と、 前記設定値読み取り手段からの前記設定値と当該ツール
    位置情報読み取り手段からのツール位置情報よりツール
    姿勢情報を算出するツール姿勢算出手段と、 当該ツール姿勢算出手段からの当該ツール姿勢情報を前
    記ツール位置情報と統合して教示データを作成する教示
    データ作成手段と、 当該教示データ作成手段からの作成した当該教示データ
    を前記記憶装置へ格納する教示データ格納手段と、 前記操作制御手段、前記ツール位置情報読み取り手段及
    び前記教示データ格納手段からの前記設定値及び作成し
    た前記教示データのモニタへの表示を行う表示制御手段
    を有する、 ことを特徴とする請求項１０に記載のマニピュレータ用
    教示データ作成システム装置。
12. 【請求項１２】前記表示制御手段は、 前記設定値の設定、前記教示データの作成、前記教示デ
    ータの保存を視覚的に行うことができるマニピュレータ
    用教示データ作成画面を前記モニタに逐次表示する機能
    を有する、 ことを特徴とする請求項１１に記載のマニピュレータ用
    教示データ作成システム装置。
13. 【請求項１３】前記マニピュレータ用教示データ作成画
    面は、 前記設定値中の前記各条件の重要度を設定する、ツール
    条件重要度設定ウインドウ、センサ条件重要度設定ウイ
    ンドウ、可動条件重要度設定ウインドウ、可操作条件重
    要度設定ウインドウと、 前記設定値中の前記経路始点のツール姿勢の設定をする
    始点ツール姿勢設定ウインドウと、 算出した前記ツール姿勢情報を三次元表示するための教
    示データ表示ウインドウと、 前記ツール姿勢情報の算出を実行する姿勢算出ボタン
    と、 当該算出したツール姿勢情報からの作成した教示データ
    の記憶装置への保存を実行する保存ボタンを有する、 ことを特徴とする請求項１２に記載のマニピュレータ用
    教示データ作成システム装置。
14. 【請求項１４】前記ツール条件重要度設定ウインドウ、
    前記センサ条件重要度設定ウインドウ、前記可動条件重
    要度設定ウインドウ及び前記可操作条件重要度設定ウイ
    ンドウは、 当該各条件重要度設定ウインドウそれぞれの前記各条件
    の重要度を最小値から最大値までの間で設定するスライ
    ダバーを表示する、 ことを特徴とする請求項１３に記載のマニピュレータ用
    教示データ作成システム装置。
15. 【請求項１５】前記始点ツール姿勢設定ウインドウは、 後、横、上の３方向から見た始点の経路接線を示す経路
    接線と、 当該経路接線それぞれと接線角度を用いて調整可能に示
    されたツールと、 をそれぞれ表示する機能を有する、 ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載のマニピュ
    レータ用教示データ作成システム装置。
16. 【請求項１６】前記教示データ表示ウインドウは、 前記記憶装置より読み取った複数の離散的なツール位置
    情報を補完した経路である補完経路と、 算出された経路上のツール姿勢のうち前記ツール位置情
    報中のツール位置におけるツール姿勢である算出ツール
    姿勢と、 をそれぞれ表示する機能を有する、 ことを特徴とする請求項１３、１４又は１５に記載のマ
    ニピュレータ用教示データ作成システム装置。
17. 【請求項１７】操作者が指定した角度でマニピュレータ
    に装着されたツールが経路追従する条件であるツール条
    件、前記マニピュレータに装着された視覚センサが経路
    を検知する経路を検知する条件であるセンサ条件、前記
    マニピュレータが各関節の可動中心付近で動作する条件
    である可動条件、前記マニピュレータの動き易さの条件
    である可操作条件の各条件のそれぞれの重要度のうちか
    ら少なくとも１つ及び経路始点におけるツール姿勢を操
    作者が設定値として設定し、 前記ツールの動作経路位置であるツール位置情報と前記
    設定値からツール姿勢情報を算出して教示データ作成を
    行うマニピュレータ用教示データ作成装置で実行するた
    めのコンピュータ読取り可能なマニピュレータ用教示デ
    ータ作成プログラムであり、 前記設定値における前記各条件の最適値及び許容範囲の
    設定を行う第１のステップと、 前記設定値の初期値を設定する第２のステップと、 記憶装置からの前記ツール位置情報を取寄せて読み取る
    第３のステップと、 前記モニタに前記設定値を表示する第４のステップと、 経路上のツール姿勢の算出を行うかの判定を行う第５の
    ステップと、 もし当該第５のステップにおいて、ツール姿勢の算出を
    行う場合には、 前記設定値及び前記ツール位置情報から当該ツール姿勢
    情報を算出する第６のステップと、 当該ツール位置情報と算出した当該ツール姿勢情報とを
    統合して教示データを作成する第７のステップと、 前記モニタ上に作成した当該教示データの表示をする第
    ８のステップと、 もし前記第５のステップにおいて、前記ツール姿勢の算
    出を行わない場合には、 前記設定値の修正を行い前記第４のステップに戻る第９
    のステップと、 作成した前記教示データの保存をするかの判定を行う第
    １０のステップと、 もし当該第１０のステップにおいて、作成した当該教示
    データを保存する場合には、 作成した当該教示データを前記記憶装置に格納し、教示
    データ作成の手順を終了する第１１のステップと、 もし前記第１０のステップにおいて、作成した前記教示
    データの保存をしない場合には、 前記第９のステップに進む、 ことを特徴とするマニピュレータ用教示データ作成プロ
    グラムを記録した記録媒体。
18. 【請求項１８】前記設定値中の前記各条件の重要度の設
    定及び修正は、 前記各条件の重要度の許容範囲内の最大値に対する割合
    値を用いて、前記モニタのマニピュレータ用教示データ
    作成画面上のスライダバーを通して調整自在にアクセス
    する、 ことを特徴とする請求項１７に記載のマニピュレータ用
    教示データ作成プログラムを記録した記録媒体。
19. 【請求項１９】前記設定値中の前記経路始点のツール姿
    勢は、 前記マニピュレータ用教示データ作成画面上における
    後、横、上の３方向の始点からのツールを調整すること
    により、当該ツールと経路接線との間の３つの角度を調
    整して設定及び修正を行う、 ことを特徴とする請求項１７又は１８に記載のマニピュ
    レータ用教示データ作成プログラムを記録した記録媒
    体。
20. 【請求項２０】前記教示データの表示は、 前記モニタのマニピュレータ用教示データ作成画面上で
    三次元的に行う、 ことを特徴とする請求項１７、１８又は１９に記載のマ
    ニピュレータ用教示データ作成プログラムを記録した記
    録媒体。