JPH11279862A

JPH11279862A - ケンス交換システム

Info

Publication number: JPH11279862A
Application number: JP9672698A
Authority: JP
Inventors: Susumu Baba; 進馬場; Toshio Nishikawa; 寿雄西川; Takeshi Shioda; 健塩田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 1998-03-24
Filing date: 1998-03-24
Publication date: 1999-10-12

Abstract

(57)【要約】【課題】スライバ量の入力設定だけでケンスの自動交換
をし、スライバ量にばらつきのある場合には、計量した
スライバ量に基づいて自動交換を可能とする。【解決手段】多数の紡績ユニットを並設して構成される
紡績機機台と、該機台の長手方向に沿って配置されたケ
ンス群と、該ケンス群に沿って走行するケンス搬送ロボ
ットとを有し、ケンス搬送ロボットが実ケンスの搬入と
空ケンスの搬出を行うケンス交換システムにおいて、紡
績ユニットからのケンス交換要求信号を受けることな
く、ケンス交換時期を自動算出する管理装置９を設け、
該管理装置からの指令に基づいて前記ケンス搬送ロボッ
ト２が作動するようにしたケンス交換システム。ケンス
交換管理装置が、ケンス内に収容されるスライバの量、
各紡績ユニットにおける紡績速度、並びに、紡績番手等
のデータから、次のケンス交換時期を自動算出してケン
ス交換を実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、練条機、粗紡
機、精紡機等（以下、総称して単に「紡績機」とする）
の各機台に対し配置されているスライバ収容ケンスが略
空になったときに、そのケンス（以下、単に、「空ケン
ス」という。ここで言う「空ケンス」は、ケンスに収容
されているスライバが完全に無くなったケンスのみでな
く多少スライバが残っているケンスをも意味する）と、
スライバが満たされているケンス（以下、単に、「実ケ
ンス」という）とを自動搬送によって交換する紡績機に
おけるケンス交換システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、紡績工程における練条処
理段階、粗紡処理段階さらには精紡処理段階等において
は、カード機あるいはコーマ機等から出てくる撚りのか
かっていない繊維の束、所謂スライバ(sliver)をケンス
に収容した状態で各紡績機台におけるスライバ供給位置
に持ち込み、各紡績機台において所望の紡績処理がなさ
れている。例えば、スライバから直接的に紡績糸を製造
する紡績機においては、スライバ収容ケンスが略空にな
る毎に空ケンスとスライバを満たした実ケンスとを交換
するケンス交換が必須である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記するケンス交換
を、作業台車を用いて自動的に行うシステムが種々提案
されている。従来のケンス交換システム、例えば、スラ
イバから直接紡績糸を製造する紡績機におけるケンス交
換システムについて説明する。通常１台の紡績機台は数
十の紡績ユニットが並設されて構成されており、各紡績
ユニットの背後に当該紡績ユニットに供給されるスライ
バケンスが配置され、機台の長手方向に沿って多数のス
ライバケンス群が配設されている。このような紡績機に
おいては、各紡績ユニットのケンス内のスライバが消費
され減少してくると、各紡績ユニットから、ケンス交換
の要求信号が出され、この要求信号に基づいて、実ケン
スを搭載した作業台車が、要求元の紡績ユニットの位置
まで走行して、台車上の実ケンスと紡績ユニット側の空
ケンスとを交換し、場合によっては実ケンスと空ケンス
のスライバを自動継ぎして連続紡績運転を行うようにし
たものがある。

【０００４】このように、各紡績ユニットから、随時ケ
ンス交換の要求信号を出すような所謂ランダム交換方式
では、１台の作業台車でカバーできる紡績ユニットの数
には限度があり、多数の紡績機台を有する紡績工場での
ケンスの自動交換には多数の作業台車が必要となり、極
めて複雑な台車の管理システムが要求されるか、もしく
は、ケンスの自動交換は事実上不可能に近い状態となっ
ていた。

【０００５】そこで、この発明の目的は、上述する従来
のケンス交換システムにみられる課題を解決するべく、
紡績機側においては何等複雑な装置を設けることなく、
空ケンスと実ケンスとの交換を行うケンス搬送装置側に
ケンス交換管理装置を設けてケンス交換を自主管理する
ようにし、それによって紡績機側でのケンス交換のため
の管理を省き、スライバ量の入力設定だけでケンスの自
動交換が可能であり、且つ、スライバ量にばらつきのあ
る実ケンスを扱う場合には、計量器により検量したスラ
イバ量に基づいてケンスの自動交換を可能とするケンス
交換システムを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記する目
的を達成するにあたって、具体的には、多数の紡績ユニ
ットを並設して構成される紡績機機台と、該機台の長手
方向に沿って配置されたケンス群と、該ケンス群に沿っ
て走行するケンス搬送ロボットとを有し、前記ケンス搬
送ロボットが実ケンスの搬入と空ケンスの搬出を行うケ
ンス交換システムにおいて、前記紡績ユニットからのケ
ンス交換要求信号を受けることなく、ケンス交換時期を
自動算出する管理装置を設け、該管理装置からの指令に
基づいて前記ケンス搬送ロボットが作動するようにした
ケンス交換システムを構成するものである。

【０００７】さらに、この発明では、前記ケンス交換管
理装置が、ケンス内に収容されるスライバの量、各紡績
ユニットにおける紡績速度、並びに、紡績番手等のデー
タから、次のケンス交換時期を自動算出してケンス交換
を実行するものからなるケンス交換システムを構成す
る。

【０００８】また、この発明では、前記ケンス搬送ロボ
ットに実ケンスを移載する実ケンス移載ステーション側
において、実ケンスを移載する際に、スライバの量を検
量し、スライバ量をケンス搬送ロボットに登録してお
き、当該ケンスを供給した紡績ユニットに対して、算出
された交換時期になると、ケンス搬送ロボットがケンス
交換動作を実行するようにしたケンス交換システムを構
成する。

【０００９】さらにまた、この発明では、前記ケンス交
換管理装置が、異なる複数の運転モードを持つものから
なり、前記複数の運転モードが、特定の機台を指定して
実ケンスを供給する第１のモードと、特定の機台におけ
る供給位置を指定して実ケンスを供給する第２のモード
と、特定の機台を指定して指定部のケンスを自動交換す
る第３のモードと、特定の機台における供給位置を指定
して指定部のケンスを自動交換する第４のモードと、定
常的にケンスを自動交換する第５のモードとからなるケ
ンス交換システムを構成するものでもある。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明になるケンス交換
システムについて、図面に示す具体的な実施例にもとづ
いて詳細に説明する。図１は、この発明になるケンス交
換システムの基本的構成例であって、機台に対するケン
ス供給の態様を説明するためのステーションレイアウト
を示すものであり、各機台が、機台の長手方向に沿って
Ａ列 (A1〜A36)およびＢ列 (B1〜B36)の２列、計72錘の
ケンス供給位置をもっている構成例を示すものである。
なお、この図に示す実施例において、A0およびB0は、各
機台におけるケンスの予備供給位置を示すものである。
図２は、この発明になるケンス交換システムに関して、
紡績機側の機台レイアウト例を示すものであって、機台
を、機台の長手方向と直交する方向に機台No.1から機台
No.6まで６台の機台を並行に設定した構成例を、ケンス
搬送ロボットとケンス搬送路、ケンスステーションの関
係を併せて示すものである。

【００１１】図１および図２に基づいて、この発明にな
るケンス交換システムの具体的な構成について説明す
る。この発明における具体的な実施例によれば、機台１
は、所定の間隔をおいて、例えば、機台No.1から機台N
o.6まで６台の機台１Ａ〜１Ｆとして並設されている。
各機台１は、機台の長手方向に沿ってＡ列 (A1〜A36)お
よびＢ列 (B1〜B36)の２列、計72錘のケンス供給位置並
びにケンスの予備供給位置(A0)および(B0)をもってい
る。

【００１２】一方、この発明の好ましい実施例によれ
ば、上記する機台No.1から機台No.6まで６台の機台に対
して、一台のケンス搬送ロボット２が組み合わされてい
る。前記ケンス搬送ロボット２は、ケンス搬送路３に沿
って、往復移動が可能になっている。前記ケンス搬送路
３に対して、実ケンスＣｆのための実ケンスステーショ
ン４、空ケンスＣｅのための空ケンスステーション５、
実ケンスの重量を計量するための計量装置６、重量不足
の実ケンスＣ-NG を除去するためのＮＧ実ケンスステー
ション７、および実ケンスＣｆをケンス搬送ロボット２
上に移載するための実ケンス移載装置８が設けてある。
図１に示す実施例において、各機台１Ａ〜１Ｆから機台
運転信号Ｓ₁〜Ｓ₆が実ケンス移載装置８に入力するよ
うに構成されている。

【００１３】図１に示す例において、前記ケンス搬送ロ
ボット２は、実ケンスステーション４から移載される実
ケンスAn、Bnを載せて、ケンス搬送路３に沿ってケンス
交換が要求される機台におけるケンス供給位置に移動
し、ケンス交換が要求されているケンス供給位置にある
空ケンスＣｅを受入れて、該空ケンスＣｅの搬出された
位置に実ケンスを移載搬入し、前記ケンス搬送路３を退
動して、空ケンスステーション５の位置で該空ケンスＣ
ｅを空ケンスステーション５に搬出し、実ケンスステー
ション４の位置に戻ってくるように作動する。

【００１４】この発明では、その一例において、前記ケ
ンス搬送ロボット２に対して、ケンス交換管理装置９が
搭載されている（図１参照）。前記ケンス交換管理装置
９は、ケンス内に収容されるスライバの量、各紡績ユニ
ットにおける紡績速度、並びに、紡績番手等のデータか
ら、次のケンス交換時期を自動算出して、各紡績ユニッ
トの運転状況とは独立してケンス交換を実行する。一
方、この発明の他の例において、前記ケンス交換管理装
置９は、図２に示すように、前記ケンス移載装置８のと
ころに設けられる中央コントローラに装備するものであ
ってもよい。

【００１５】さらに、この発明では、ケンス搬送ロボッ
ト２に実ケンスＣｆを移載する実ケンス移載ステーショ
ン４側において、実ケンスを移載する際に、スライバの
量を検量し、スライバ量をケンス搬送ロボット２に登録
し、ケンスを供給した紡績ユニットに対して、算出され
た交換時期になると、ケンス搬送ロボット２がケンス交
換動作を実行するように構成してある。

【００１６】一方、この発明においては、ケンス交換指
令データとして、機台No.m=1〜6 、交換供給位置No.n=1
〜36、運転モード M-1〜M-5 が記憶されており、実ケン
スステーション管理データとして、実ケンス重量 W_A1〜
W_A36および W_B1〜 W_B36、機台運転信号Ｓ₁〜Ｓ₆が
記憶される。

【００１７】次いで、ケンス交換管理装置９における異
なる５つの運転モードＭ₁〜Ｍ₅について、図３〜図７
に基づいて説明する。 (1) 第１の運転モードＭ₁は、仕掛け運転モード〔Ａ〕
を示すものであって、機台据え付け直後で最初の糸掛け
の場合に設定されるモードであり、この時は紡績機側に
はスライバが存在せず、当然空ケンスもない。従って、
この運転モードＭ₁では、特定の機台を指定して実ケン
スを供給する運転モードである。 (2) 第２の運転モードＭ₂は、仕掛け運転モード〔Ｂ〕
を示すものであって、やはり実ケンス供給のみを行うも
のであって、オペレータコール等によって指定のケンス
供給位置に実ケンスを供給する運転モードである。 (3) 第３の運転モードＭ₃は、マニュアル運転モード
〔Ａ〕であり、ロットチェンジ、保全作業の後、機台一
斉に自動交換およびスライバ継ぎを行う運転モードであ
る。 (4) 第４の運転モードＭ₄は、マニュアル運転モード
〔Ｂ〕であり、オペレータコール等によって指定のケン
ス供給位置でのケンス自動交換及びスライバ継ぎと、予
備位置へのケンス供給を行う運転モードである。 (5) 第５の運転モードＭ₅は、オート運転モードであ
り、持ち台数の全ケンスをロボットが管理し、プログラ
ムに添って順次自動交換および自動スライバ継ぎを行う
運転モードである。

【００１８】上記する各運転モードのうち、第４の運転
モードＭ₄について、図６に示すフローチャートに基づ
いて例示的に説明する。第４の運転モードＭ₄により当
該ケンス交換システムを操作する。この場合、実ケンス
が実ケンスステーション４に配置されていて、該実ケン
スステーション４にケンス搬送ロボット２が待機してい
る。実ケンスを供給すべき機台No.m(1〜6)並びに機台に
おけるケンス交換供給位置No.n(1〜36) が指定される。
次段ステップにおいて、n=0 ? で yesの場合は予備供給
位置(A0,B0) にケンス供給を指令する。ケンス搬送ロボ
ット２がケンス搬送路３に沿って往路走行し、予備供給
位置(A0,B0) に到着して該位置にケンスを供給して、復
路走行して実ケンスステーション４に帰着する。実ケン
スステーション４における実ケンス計量装置６により実
ケンスの計量がなされ、計量済の実ケンスが実ケンス移
載装置８によりケンス搬送ロボット２に移載され、待機
状態となる。n=0 ? で no の場合はケンス交換供給位置
(A1,B1)〜(A36,B36) にケンス供給を指令する。この指
令にしたがって、ケンス搬送ロボット２がケンス搬送路
３に沿って往路走行し、機台におけるケンス交換供給位
置No.n(1〜36) に到着して該位置においてケンス交換並
びにスライバ継ぎがなされ、復路走行して空ケンスステ
ーション５に帰着し、空ケンスを空ケンスステーション
５に排出する。ケンス搬送ロボット２は、空ケンスステ
ーション５から実ケンスステーション４に移動し、実ケ
ンスステーション４における実ケンス計量装置６により
実ケンスの計量がなされ、計量済の実ケンスが実ケンス
移載装置８によりケンス搬送ロボット２に移載され、待
機状態となる。

【００１９】この発明のケンス交換システムにおいて、
機台の長さ方向に沿ってＡ列 (A1〜A36)およびＢ列 (B1
〜B36)の二列、計72錘のケンス供給位置をもつ６台の機
台による構成例の場合、各機台についての運転データの
入力は次の通りである。機台No. m=1〜6 ケンス供給位置 n=1〜36 実ケンス重量 [kg] W_mA1〜 W_mA36 W_mB1〜 W_mB36 実ケンス平均値 [kg] W_mAVE 実ケンス最小値 [kg] W_mMIN 紡糸番手 N_em 紡糸スピード [m/min] V_m １機台交換所要時間 [h] T_Lm １時間当たり消費量 [kg/sp.h] Wη_m 実ケンス基準重量 [kg] W_sm 実ケンス消費時間 [h] T_Fm 機台運転信号 Sig.m

【００２０】上記する各データを定義すると次の通りで
ある。なお、下記データにおいて、・印は計算値であ
り、無印は設定値を示す。・実ケンス平均値 W_mAVE＝(W_mA1+ W_mB1… + W_mA36+W_mB36) ／72 [kg] ・実ケンス最小値 W_mMIN＝(W_mA1, W_mB1,… , W_mA36,W_mB36) 内の最小値 [kg] 紡糸番手 N_em 紡糸スピード V_m [m/min] １機台交換所要時間 T_Lm [h] １機台36ポジションについてケンス交換するために要す
る時間 ( 動作スピード、機台レイアウトで決まる) ・１時間当たり消費量 Wη_m＝ ( V_m× 60 ×η_m) ／ ( N_em×1.69×1000)
[kg/sp.h] （但し、η_mは糸切れ等の機台停止時間を考慮した機台
効率を表す）・実ケンス基準重量の設定について； W_sm [kg] 各機台の時間管理のための基準量として、次の３方式を
選択できることa. １機台の最初に供給される位置の重
量とする方法 W_sm＝ W_mA1あるいは W_mB1 [kg] b. １機台の平均値とする方法まず、１機台交換所要時間 T_Lm内に A1 又は B1 で消費
される量を W_Lm とすると、 W_Lm＝ Wη_m× T_Lm [kg] W_sm＝ ( W_mAVE− W_Lm ) ×α [kg] α：
調整係数 c. １機台の最小値とする方法同様に１機台交換所要時間 T_Lm内に A1 又は B1 で消費
される量を W_Lm とすると、 W_Lm＝ Wη_m× T_Lm [kg] 最小値ケンスの供給された位置を n とすると、No.nが
供給された時 A1 又は B1 で消費される量は W_Lmの n/3
6 倍となる。 W_Lm' ＝ Wη_m× T_Lm× n/36 W_sm＝ ( W_mAVE− W_Lm' ) ×α [kg] α：
調整係数・実ケンス消費時間 T_Fm＝ W_sm／ Wη_m [h]

【００２１】次いで、図８に基づいて、ケンス交換開始
タイミングを含むデータの管理について説明する。この
発明になるケンス交換システムにあっては、図８に示す
時間データにより各機台のスライバ消費状況を管理す
る。図８中、矢印はケンス交換開始タイミングを示すも
のであり、各機台の消費状況を判断して、このケンス交
換開始タイミングを調整し、ケンス搬送ロボットに指令
する。

【００２２】図８において、 T_Fmは、機台当たりの実ケ
ンス消費時間で、ケンス供給ステーションでの計量によ
りスライバ量が把握されているので、機台毎に多少の差
異がある。ある時刻（横のライン）において、機台No.1
では残時間が僅かで１台の交換時間(T_Lm) が図示のよう
な時間であるとすると、機台No.1の残時間が０になった
時点でケンス交換を開始したとすると機台No.1のケンス
交換が終わった時点では、既に機台No.2ではスライバが
消費されてしまっており、機台は停止状態となってお
り、機台の効率が低下するため、機台No.1のケンス交換
開始タイミングを前倒ししている。

【００２３】

【発明の効果】以上の構成になるこの発明のケンス交換
システムは、紡績機に対するケンスの交換にケンス搬送
ロボットを適用し、且つ、ケンス搬送装置側にケンス交
換管理装置を装備したことにより、紡績機側でのケンス
交換のための装置並びに管理が不要となる点において極
めて有効に作用するものといえる。さらに、この発明の
ケンス交換システムでは、スライバ量の入力設定だけで
自動交換が可能である点においても極めて有利に作用す
るものであり、加えて、ケンス搬送ロボットに実ケンス
を移載する実ケンス移載ステーション側で、実ケンスを
移載する際に、スライバの量を検量し、スライバ量をケ
ンス搬送ロボットに登録するように構成したことによ
り、スライバ量にばらつきのあるケンスを扱う場合に
は、検量したスライバ量に基づいてケンスの自動交換が
可能である点においても極めて有効に作用するものとい
える。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、この発明になるケンス交換システムの
基本的構成例であって、機台に対するケンス供給の態様
を説明するためのステーションレイアウトを示す概略的
な平面図である。

【図２】図２は、この発明になるケンス交換システムに
関して、紡績機側の機台レイアウト例を示す概略的な平
面図である。

【図３】図３は、異なる５つの運転モードのうち、第１
の運転モードＭ₁を示すフローチャートである。

【図４】図４は、異なる５つの運転モードのうち、第２
の運転モードＭ₂を示すフローチャートである。

【図５】図５は、異なる５つの運転モードのうち、第３
の運転モードＭ₃を示すフローチャートである。

【図６】図６は、異なる５つの運転モードのうち、第４
の運転モードＭ₄を示すフローチャートである。

【図７】図７は、異なる５つの運転モードのうち、第５
の運転モードＭ₅を示すフローチャートである。

【図８】図８は、各機台のスライバ消費状況を管理する
時間データにあって、ケンス交換開始タイミングを示す
グラフである。

【符号の説明】

１機台２ケンス搬送ロボット３ケンス搬送路４実ケンスステーション５空ケンスステーション６計量装置７ＮＧ実ケンスステーション８実ケンス移載装置９ケンス交換管理装置Ｃｆ実ケンスＣｅ空ケンス

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】多数の紡績ユニットを並設して構成され
る紡績機機台と、該機台の長手方向に沿って配置された
ケンス群と、該ケンス群に沿って走行するケンス搬送ロ
ボットとを有し、前記ケンス搬送ロボットが実ケンスの
搬入と空ケンスの搬出を行うケンス交換システムにおい
て、前記紡績ユニットからのケンス交換要求信号を受け
ることなく、ケンス交換時期を自動算出する管理装置を
設け、該管理装置からの指令に基づいて前記ケンス搬送
ロボットが作動するようにしたことを特徴とするケンス
交換システム。
【請求項２】前記ケンス交換管理装置が、ケンス内に
収容されるスライバの量、各紡績ユニットにおける紡績
速度、並びに、紡績番手等のデータから、次のケンス交
換時期を自動算出してケンス交換を実行するものからな
ることを特徴とする請求項１に記載のケンス交換システ
ム。
【請求項３】前記ケンス搬送ロボットに実ケンスを移
載する実ケンス移載ステーション側において、実ケンス
を移載する際に、スライバの量を検量し、スライバ量を
ケンス搬送ロボットに登録しておき、当該ケンスを供給
した紡績ユニットに対して、算出された交換時期になる
と、ケンス搬送ロボットがケンス交換動作を実行するよ
うにしたことを特徴とする請求項１〜請求項２のいずれ
かに記載のケンス交換システム。
【請求項４】前記ケンス交換管理装置が、異なる複数
の運転モードを持つものからなることを特徴とする請求
項１〜請求項３のいずれかに記載のケンス交換システ
ム。
【請求項５】前記複数の運転モードが、特定の機台を
指定して実ケンスを供給する第１のモードと、特定の機
台における供給位置を指定して実ケンスを供給する第２
のモードと、特定の機台を指定して指定部のケンスを自
動交換する第３のモードと、特定の機台における供給位
置を指定して指定部のケンスを自動交換する第４のモー
ドと、定常的にケンスを自動交換する第５のモードとか
らなることを特徴とする請求項４に記載のケンス交換シ
ステム。