[go: up one dir, main page]

JPH11262486A - 画像生成の方法及び装置 - Google Patents

画像生成の方法及び装置

Info

Publication number
JPH11262486A
JPH11262486A JP10336046A JP33604698A JPH11262486A JP H11262486 A JPH11262486 A JP H11262486A JP 10336046 A JP10336046 A JP 10336046A JP 33604698 A JP33604698 A JP 33604698A JP H11262486 A JPH11262486 A JP H11262486A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
image
coordinate system
instrument
fluoroscopic
space
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Abandoned
Application number
JP10336046A
Other languages
English (en)
Inventor
Jeffrey H Yanof
エイチ ヤーノフ ジェフリー
Pieter Gerhard Roos
ガーハード ロース ピーター
Kenneth L Freeman
エル フリーマン ケニス
Joseph S Deucher
エス ドイチャー ジョセフ
Andrew J Ivan
ジェイ イーヴァン アンドリュー
Dominic J Heuscher
ジェイ ホイシャー ドミニク
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Philips Nuclear Medicine Inc
Original Assignee
Picker International Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Picker International Inc filed Critical Picker International Inc
Publication of JPH11262486A publication Critical patent/JPH11262486A/ja
Abandoned legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/027—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis characterised by the use of a particular data acquisition trajectory, e.g. helical or spiral
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/58—Testing, adjusting or calibrating thereof
    • A61B6/582—Calibration
    • A61B6/583—Calibration using calibration phantoms
    • A61B6/584—Calibration using calibration phantoms determining position of components of the apparatus or device using images of the phantom

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
  • Image Processing (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 患者の診断対象領域及び挿入される外科処置
器具を、リアルタイムの３次元画像で描出するための方
法及び装置を提供する。 【解決手段】 患者をＣＴスキャナーのようなプランニ
ング画像生成装置の内腔内へ導き、３次元診断画像空間
の３次元診断画像を生成しメモリに記憶する。次に、内
腔の外で患者の診断対象領域がＸ線透視画像生成装置の
ようなリアルタイム画像生成装置と整列するようにす
る。生検針のような外科用プランニング器具を診断対象
領域に挿入し、Ｘ線透視画像を生成しメモリに記憶す
る。ＣＴスキャナー、Ｘ線透視装置、外科処置器具の座
標系は、器具がＣＴ画像とＸ線透視画像の両方に表示さ
れるよう、またカーソルが同時にＸ線透視及びＣＴ画像
等に沿って動くように相関付けられる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像生成、特に医療診
断用画像生成及び最小限の体内への器具挿入術の分野に
おいて使用するための画像生成の方法及び装置に関す
る。統合されたＣＴスキャナー、Ｘ線透視検査用Ｘ線機
器、及び機械アーム型最小限体内挿入型外科用器具と組
み合わせられると特別な使用方法が生まれ、それらの特
定事項に言及しながら説明する。しかしながら、本発明
は立体的画像が生成できる磁気共鳴画像生成や他の画像
生成システムにも応用できるものと理解されたい。本シ
ステムは、最低限の体内への器具挿入施術の間に、患者
のある領域をモニターできる他のリアルタイム画像生成
システムにも使用できる。本発明は又、機械アームとい
うよりむしろ電子三角測量技術を用いてその位置がモニ
ターされる、最小限の体内侵入外科処置器具で外科処置
を行う際にも使用できる。
【０００２】
【発明の背景】これまで、患者の立体的画像データは、
ＣＴスキャナーや磁気共鳴診断装置などを使用して生成
されてきた。３次元画像データは、最小限の体内への器
具挿入或いは他の外科処置を計画する際に使用されてき
た。しかしながら、嵩張るＣＴスキャナー及び磁気共鳴
診断装置、データ収集時間、ＣＴスキャナーの放射線、
磁気共鳴診断装置の強い磁場等のせいで、このような画
像装置で最小限の体内への器具挿入や他の処置をリアル
タイムでモニターするのが不都合になっている。通常、
最小限の体内への器具挿入術はこのような診断画像を基
に計画されても、遅れて実行される。
【０００３】体内への器具挿入処置中には１つ或いはそ
れ以上のポイントで、処置を停止して患者を再度造影器
に入れ、処置器具がターゲットに届いたか、適切な軌道
をたどっているか等を判断する。このように外科処置を
開始しそして停止すること、患者を移動させること等
は、これも又煩わしく且つ過失が生じるもととなる。そ
の上、このようなシステムでは実施結果を見て処置手順
を確認することになり、リアルタイムでのモニタリング
ができない。
【０００４】最小限の体内へ器具挿入処置では、Ｘ線透
視投影機器を使用してモニタリングが行われてきた。介
在外科処置中、外科医はＸ線透視機器を時々操作して、
関係領域と外科処置器具の投影画像を生成する。しかし
ながら、Ｘ線透視画像では、対象全体からのデータが単
一平面に投影或いは圧縮される。これにより、外科処置
機器の位置は画像面の２軸に対してモニターされるが、
画像に垂直な方向の深度については情報に限界がある。
さらに、Ｘ線透視画像は通常、比較的低い放射線線量で
行われ、ＣＴやＭＲＩ画像よりも解像度が落ちる。
【０００５】介在施術者の中には、立体的データから取
り出した画像を１つのモニター上に表示させながら、同
時にＸ線透視画像を別のモニター上に表示させる人もい
る。２つの画像に関するデータは、介在施術者の心の中
で統合される。このような頭の中での統合作業は、精神
的な間違いや判断ミスにつながる恐れがある。
【０００６】
【発明の概要】本発明の１つの態様では、診断画像生成
の１つの方法が提供される。患者身体の診断対象領域
は、立体的画像データを生成するため３次元診断画像生
成技術を用いて画像化される。外科処置用探針が診断対
象領域に挿入されると、その領域と器具の一連のＸ線透
視投影画像が生成され、外科処置用器具の動きがモニタ
ーされる。前記立体的画像データは立体画像座標系で生
成されて表示され、Ｘ線透視画像はＸ線透視画像座標系
で生成され表示される。Ｘ線透視画像座標系及び立体画
像座標系は電子的に関連づけられる。
【０００７】本発明の別の態様では、医療診断画像生成
システムが提供される。施術者は、外科処置プランニン
グ器具を、受診者の診断対象領域に近い場所或いは領域
内の複数のどんな箇所へも動かすことができる。システ
ムは、器具空間の器具の座標を示す電気信号を生成す
る。３次元診断画像生成装置は、３次元画像空間で受診
者の組織構造を表示する３次元診断画像データを生成す
る。３次元診断画像メモリが、生成された３次元診断画
像データを記憶する。リアルタイム画像生成機器が、リ
アルタイム画像空間内の診断対象領域のリアルタイム画
像を生成する。変換プロセッサが、外科処置器具の少な
くとも１つの座標を３次元画像空間に変換する。リアル
タイム画像、及び（ｉ）変換された座標で輪切りにした
３次元画像生成データの複数の輪切りと（ｉｉ）外科処
置用器具をその上に重ね合わせて表している３次元画像
データから生成された１つの画像のうちの少なくとも１
つの人間に解読可能な表示を生成するために、少なくと
も１つの、人が解読可能なディスプレイ装置が、変換プ
ロセッサ、３次元画像データメモリ、及びリアルタイム
画像生成機器に接続されている。
【０００８】
【実施例】本発明の実行の仕方を詳細に、例を用いて、
付随の図面を参照しながら説明する。
【０００９】図１を参照すると、患者台或いは支持器１
０は、基部１４に対して相対的に縦方向に移動できるよ
うに取り付けられた患者支持面１２を有している。基部
１４は、患者支持面１２を上げ下ろしし、また患者支持
面を縦方向に動かすためのモーターを含んでいる。また
患者支持器の高さと縦方向の位置を表す電気信号を生成
するために、位置エンコーダも設けられている。患者支
持器は、既知の固定位置に配置されたキャリブレーショ
ン・マーカー１６を含んでいる。
【００１０】患者支持面１２上の患者、即ち受診者が立
体画像装置の内腔２２を通って中に入っていけるよう
に、プランニング、好ましくは立体診断画像生成装置２
０が、患者台と軸を合わせてに配置されている。図示し
た実施例では、立体画像装置は予め選択された面の周り
を回転するように取り付けられたＸ線管を有するＣＴス
キャナーである。Ｘ線管は、放射線透過物質でできたリ
ング２４、患者支持器１２、受診者の診断対象領域を通
り抜けて、Ｘ線管の反対側に配置されたリング型或いは
弓型の放射線検出器にいたる扇形の放射線ビームを投影
する。平面内でＸ線管が回転すると、連続したデータ線
が生成され、そのデータ線は、制御コンソール３０に含
まれる再構成プロセッサにより、少なくとも１つの断層
画像に再構成される。好適な実施例についてより特定的
に述べると、患者支持器１２は、Ｘ線管が受診者の周り
を回転するにつれ、患者の選択された立体部分がスパイ
ラル路或いは一連の断層面に沿って走査されるように、
縦方向に移動する。Ｘ線管の位置は回転位置エンコーダ
によりモニターされ、患者支持器の縦方向の位置は、寝
台１０内の縦方向位置エンコーダによりモニターされ
る。再構成プロセッサが生成されたデータ線から立体的
画像表現を再構成する。制御コンソールは通常、１つ或
いはそれ以上のモニター３２及び、キーボード、トラッ
クボール、マウス等のようなオペレーター入力器３４を
含んでいる。
【００１１】Ｘ線透視画像生成システム４０は、プラン
ニング画像スキャナー２０に機械的に取り付けられてい
る。好適な実施例についてより特定的に述べると、平板
Ｘ線検出器４２及びＸ線管４４は、Ｃアーム４６上の互
いに１８０度反対地点に片持ち方式で取り付けられてい
る。足ペダル４８を踏んでＸ線管を操作すると、Ｘ線の
ビームが患者支持器１２、患者支持器上の受診者を透過
してＸ線検出器４２上に投影される。Ｘ線検出器４２は
Ｘ線を、人が解読可能なリアルタイムのディスプレイ表
示をビデオモニター５０上に生成させるために使用され
る電子信号に変換する。他のリアルタイム若しくは実質
上リアルタイムの画像生成システム、例えば連続ＣＴ
（ＣＣＴ）等のようなシステムも検討されている。
【００１２】Ｃアーム４６は、支持柱５２に回転可能に
取り付けられている。支持柱内のエンコーダは、手動或
いはモーターにより回転面に沿って回転するのに合わ
せ、その回転位置をエンコードする。旋回可能に相互連
結された１対のアーム若しくはリンク５４のような機械
的なリンク装置により、Ｘ線透視装置は、図示された位
置まで軸旋回し、また格納のために立体画像装置の側ま
で軸旋回できるようになっている。スライド部材５６
は、回転面に平行なアームの１つに沿って、手動或いは
モーターにより移動可能である。位置エンコーダは、支
持器の位置をアームに沿って、従って、Ｘ線ソースと検
出器の回転中心の水平方向変位をエンコードする。機械
的な相互連結は、Ｘ線透視のＸ線ソースと検出器の回転
面が、ＣＴスキャナーＸ線ソースの回転面に平行で且つ
患者支持器の縦軸に垂直になるようになっている。さら
に、Ｘ線透視装置とＣＴスキャナーを機械的に相互連結
することで、精密に固定された既知のオフセットを２つ
の回転面間に作り出す。
【００１３】最低限の体内への侵入プランニング外科処
置器具６０は、施術者によって外科処置の準備及び実行
に際してモニターされる位置及び方位に配置される。数
多くの器具が他にも考えられるが、図示される実施例の
外科処置プランニング器具は手動で誘導される生検針６
２を含んでいる。器具の位置及び方位は機械アーム部品
６４で定める。機械アーム部品は、旋回支持部材により
相互連結された複数のアーム区分を含んでいる。各ジョ
イントのエンコーダ若しくは位置リゾルバは、アーム相
互の相対的な連結状態並びに回転をモニターする。位置
エンコーダ及びリゾルバはまた、アームとＣＴスキャナ
ーの機械的な相互連結に沿って設けられている。この方
法で、リゾルバ及びエンコーダにより計測される機械的
な相互連結は、ＣＴスキャナーに対する器具６２の位置
及び方位を正確に表示できるようにしている。Ｘ線透視
システムは、ＣＴスキャナーに対して、モニターされる
方位を向くように機械的に拘束されているので、器具６
２のＸ線透視システムに対する相対位置及び方向も知る
ことができる。
【００１４】患者支持器に対する外科処置器具の相対的
な方位と位置を確かめるために、外科処置器具或いはポ
インターの先端をキャリブレーション・マーカー１６に
接触させると、患者支持器の位置と外科処置器具の位置
を示す電子信号が両者とも実際に空間内の同一点にある
かどうか査定が行われる。アナログ的には、１つ或いは
それ以上の基準マーカー７０、７２を、Ｘ線透視装置の
既知の場所に取り付ける。再度、外科処置器具或いはポ
インターの先端をこれらのマーカーに触れさせることに
より、それらの相対的な位置関係が照合できる。同様
に、Ｘ線ビームの回転する面に対して、固定された既知
の位置にあるＣＴスキャナー上の１つ或いはそれ以上の
マーカー７４に、外科処置器具或いはポインターの先端
が接触すると、立体スキャナー及び外科処置器具の座標
系が正確に相関していることを確かめるために電子位置
信号が比較される。
【００１５】外科処置用具或いはポインター６２の位置
をモニターするための他の機構も検討されている。例え
ば、発光ダイオード８０のような複数の発信器を、外科
処置用具又はポインターに対して固定された既知の位置
関係になるよう取り付ける。レシーバ８２の列を、ＣＴ
スキャナーに対して固定された位置関係になるよう取り
付けるが、部屋の天井に取り付けるのが望ましい。エミ
ッタが作動し放射信号がレシーバに受信される都度、幾
何学的三角測量手法を用いて、プランニング器具の位置
及び方位が正確且つ迅速に計算される。プランニング器
具を複数のマーカー上、理想的には３つ以上で、例えば
Ｘ線透視スキャナーの座標系に対して固定された既知の
位置関係になるよう取り付けられたマーカー７０又は７
２上に配置することにより、プランニング器具座標系及
びＸ線透視座標系はたやすく整列させることができる。
アナログ的には、プランニング器具を、ＣＴスキャナー
の座標系に関して固定された既知の関係で配置された複
数のマーカー７４に接触させることにより、プランニン
グ器具及びＣＴスキャナーの座標系は簡単に相関付けが
できる。アナログ的には、プランニング器具を、患者台
上のマーカー１６上に位置づけることにより、プランニ
ング器具及び患者台の座標系はたやすく調整できる。
【００１６】図２についてだが、器具座標回路１００
は、器具空間、厳密には器具の座標系における器具６２
の位置と軌道を判断する。器具座標回路は、機械アーム
実施例における機械アーム６４上のリゾルバと、エミッ
タ実施例におけるレシーバー８２とに接続され、器具空
間における器具の位置及び方位の変化を示す信号を受信
する。器具対プランニングスキャナー相関プロセッサ１
０２は、器具６２及び立体スキャナー２０の座標系間の
相関若しくは変換を定める。相関或いは変換は通常、オ
フセット（厳密には患者支持器軸に沿ったオフセッ
ト）、角度オフセット、または回転、及び縮尺という語
で説明される。一実施例では、器具６２は、立体スキャ
ナー座標系に関して既知の位置関係にある３つ以上のマ
ーカー７４に触れられる。各マーカーに接触しながら器
具座標系での器具の座標を測定することによって、２つ
の座標系における３つ以上の共通点を定めることができ
る。共通重心、重心、若しくは共通点である他の特徴的
な点を定めることにより、２つの座標系間のオフセット
が定まる。特徴点から各座標系の各点までの光線間の角
度差異を求めることにより、角度オフセットが求まる。
特徴点と各座標システムの対応点間の物理的変位の差を
求めることにより縮尺係数が定まる。無論、器具及び立
体スキャナーが機械的につながっている図示された実施
例のようなシステムでは、立体スキャナーと器具の座標
系間の変換若しくは関係は、機械的な相互連結から予め
求めることができる。マーカーに接触することは、省略
しても良いし、また器具とＣＴスキャナーの座標が間違
った関係にないことを確認するためだけに使用してもよ
い。
【００１７】アナログ的な数学或いは既知の機械的な関
係を用いて、器具対Ｘ線透視装置相関プロセッサ１０４
は、器具及びＸ線透視装置の座標系間の相関関係或いは
変換を求める。器具対患者台相関プロセッサ１０６は、
同様の計算を行うか、或いは同様の既知の物理的関係を
用いて、患者台と器具の間の相関関係若しくは変換を求
める。相関処理のために両座標系の対応する点をより多
く提供するため、多数のマークを有するファントムを台
上の既知の位置に配置することが望ましい。ファントム
像は、患者台空間とプランニング或いはリアルタイム画
像の座標システム間の変換を引き出すために使用するこ
とができる。
【００１８】Ｘ線透視装置のアーム５２にあるリゾルバ
１０８は、Ｘ線ソースと検出器を含むＣアームが回転す
る時には、Ｘ線透視装置対器具の相関若しくは変換に角
度オフセットを提供し、アーム５２が上げ下げされる時
には、垂直オフセットを提供する。アナログ的には、患
者台にあるテーブルリゾルバ１１０は、台が上げ下げさ
れる時には器具と患者台の間の相関関係に垂直のオフセ
ットを、そして患者支持器１２が軸方向に移動される時
には縦方向のオフセットを与える。プラニング対リアル
タイム、即ち立体座標系対Ｘ線透視座標系相関プロセッ
サ１１２は、立体スキャナーとＸ線透視スキャナーの座
標系間の相関を求める。変換は線形演算なので、器具と
立体スキャナー間の変換及び、器具とＸ線透視装置座標
系間の変換は、単純に組み合わることができる。この他
に、器具対患者相関プロセッサ１１４は器具座標系と患
者座標系の相関関係を求めることもできる。繰り返す
が、このことは、患者の上に３つ以上の既知の基準点を
設けることにより実行可能となる。このような点には、
鼻の先端、骨の特色ある点、立体又はＸ線透視画像生成
処理中に画像化される基準点マーカー等、識別しやすい
組織構造を含んでいてもよい。
【００１９】器具対立体画像座標系変換プロセッサ１２
０は、器具対プランニング画像プロセッサ１０２から相
関若しくは変換を受信する。器具対立体画像プロセッサ
は画像空間の入力位置と方位座標に応じて作動し、それ
らを立体画像データ空間に変換したり、或いはその逆を
行う。立体或いはプランニングデータ空間における器具
の位置を知れば、器具の位置及びその方向を立体プラン
ニング画像データ上に重ね合わせることができるように
なる。アナログ的には、プランニング画像対リアルタイ
ム画像変換プロセッサ１２２は、プランニング及びＸ線
投影の座標系の内のどちらかの入力座標で作動して、も
う片方における対応する位置及び軌道を生成する。医療
処置中、患者は立体プランニングスキャナー内に置か
れ、立体的画像が生成される。立体的画像は、立体或い
はプランニングデータメモリ１３０に記憶される。プラ
ンニングデータ作成中、厳密には患者台が移動してスパ
イラル若しくは断層データを生成する時の患者台の位置
は、立体プランニングデータが患者台座標システムと相
関付けられるように、立体プランニングデータと結びつ
けて記憶される。オペレータ制御装置３０は、選択され
た断層、投影画像、面表現、或いは他の従来からのデー
タ表示をプランニング画像ディスプレイ１３４での表示
用に生成するために、立体プランニング画像データメモ
リ又はビデオプロセッサ１３２を制御する。プランニン
グ画像表示には、共通の横断点を通る矢状断層、前頭断
層及び横断断層が含まれいることが望ましい。アナログ
的に、リアルタイムＸ線投影のＸ線管４４が作動して、
Ｘ線検出器４２に検出されるＸ線ビームを生成し、リア
ルタイム画像メモリ１４０に記憶されるリアルタイム画
像を生成する。ビデオプロセッサ１４２は、リアルタイ
ム画像を、リアルタイムＸ線投影画像ディスプレイ５０
上に表示するための適当なフォーマットに変換する。
【００２０】Ｘ線投影装置のＸ線ビームは、患者身体内
のターゲットと整列できる中心線を有する。３次元空間
の立体表示又は２次元空間のＸ線透視表示を監視しなが
ら、外科処置器具を中心線上に配置し、それにに沿って
挿入する。
【００２１】Ｘ線透視表示は外科処置の間生成されるの
で、器具はＸ線透視画像に表示される。器具の座標及び
軌道は、プランニング画像座標系への変換のため、器具
対プランニング画像変換プロセッサ１２０に搬送され
る。プランニン画像座標系における器具の位置及び軌道
はビデオプロセッサ１３２に連絡され、そのビデオプロ
セッサが、ＣＴデータ表示に外科処置器具の位置と軌道
を重ね合わせる。オペレータ制御卓３４は、トラックボ
ール或いはマウスが好ましいが、カーソル位置信号を生
成し、その信号がプランニング画像座標系１４４へと変
換され、ビデオプロセッサ１３２に伝えられ、プランニ
ング画像ディスプレイ１３４上に可動カーソル点を生成
する。同じ座標がプランニング画像対リアルタイム画像
変換プロセッサ１２２に送られてリアルタイム画像座標
系へと変換され、またビデオプロセッサ１４２に送信さ
れてＸ線透視画像に重ね合わせられる。この方法によ
り、カーソルは両方のディスプレイで等しい点に位置づ
けられる。
【００２２】一実施例では、投影プロセッサ１５０は、
プランニング画像メモリ１３０からの立体画像を選択さ
れた方向に沿って投影する。より厳密には、投影プロセ
ッサ１５０は、Ｘ線投影ディスプレイ５０上に表示中の
ものと同じ投影を生成するために、プランニング対リア
ルタイム（立体対Ｘ線透視）座標系相関プロセッサ１１
２、或いはＸ線投影装置リゾルバ１０８に接続される。
画像重ね合わせ若しくは合成プロセッサ１５２は、投影
された立体画像とＸ線投影画像を重ね合わせ、合成し、
或いはそうでないなら組み合わせて、モニター５０上に
表示するため、これらの合成された画像信号をビデオプ
ロセッサ１４２に提供する。この方法で、より高い解像
度の投影画像とより低い解像度の投影画像を合体させて
明瞭な解像に向上させる。Ｃアームが回転するにつれ、
投影プロセッサ１５０は立体画像を新しい方向に沿って
再投影する。別の方法としては、２つの画像を並べた
り、取り去ったり等して表示することもできる。
【００２３】別の実施例では、外科処置中、Ｘ線透視画
像をモニターしながら、器具を患者内のある部位まで移
動させる。その正確な位置を調べるためにＣアーム４６
をある角度、好ましくは９０度回転して、第２Ｘ線透視
画像１４０' が生成される。位置分析プロセッサ１６０
が２つの角度オフセットされたＸ線透視画像を解析し
て、器具の位置と方向性をＸ線透視装置の座標系で３次
元で求める。図３の例に示すように、患者の点１６２
は、第１Ｘ線透視画像ではスポット１６４として、また
第２Ｘ線透視画像ではスポット１６４' として投影され
る。スポット１６４は、放射線１６６に沿ってＸ線ソー
スの起点までさかのぼって投影される。アナログ的に、
スポット１６４' は放射線１６６' に沿って起点若しく
はＸ線ソースまでさかのぼって投影される。これら２つ
の放射線は点１６２で交わるので、このようにして点１
６２の座標が特定できる。多数の投影画像が逆投影さ
れ、座標が特定できる。図３は、患者の単一の断層面の
みを図示したものである。しかしながら、投影画像は２
次元なので、多数のこのような断層を同時に解析して、
Ｘ線透視画像空間に３次元の座標を生成する。器具の位
置と軌道を示す座標は立体対Ｘ線透視座標系変換プロセ
ッサ１２２に送られ、プランニング立体画像空間の対応
する座標に変換され、またプランニング画像データに外
科処置器具を重ね合わせるためにビデオプロセッサ１３
２へも伝達される。
【００２４】別の代替実施例では、カーソルは、立体画
像ディスプレイ１３４上に同時に表示される横断面図、
または前頭図、及び矢状図の交差する点に位置づけられ
る。オペレータが、カーソル制御装置３４を立体画像デ
ータ空間を通して移動させると、矢状図、前頭図、横断
面図がそれに合わせて変わる。カーソルがＸ線透視ディ
スプレイに表示される時に、Ｘ線透視画像を通してカー
ソルを移動させると、立体画像ディスプレイ上の矢状
図、前頭図、横断面図がそれに合わせて変わる。
【００２５】先に論じた座標系を相関付けるために、数
多くの他の技術が使用できるのは明らかである。例え
ば、２つのＸ線透視画像を生成すれば、その画像を解析
して、基準点マーカー、特徴的な組織構造、或いはＸ線
透視画像空間内の同様なものの座標を求めることができ
る。同一点を立体画像空間で特定することができる。Ｘ
線透視画像と立体的データ空間を相関付けるのに、先に
論じたアナログ的相関処理を使用できる。共通の基準点
マーカーを立体画像とＸ線透視画像の両方に使用すれ
ば、Ｘ線透視画像と立体画像とを電子的に分析するか或
いは窓を付けるかして、対応するマーカーが識別でき
る。この手法で、オペレータの介入無しに自動的に、対
応するマーカーを識別し、相関付けできる。組織のマー
カーがオペレータの介在無しにコンピュータによって識
別可能であるなら、同様の操作が組織マーカーについて
も行える。代替的に、前記処理を半自動にして、オペレ
ータには全画像の対応する解剖学的組織構造を識別する
ことだけ要求するというふうにすることもできる。
【００２６】説明した実施例の利点としては、外科処置
がリアルタイムでモニターできること、外科処置器具の
位置が予め生成された立体的診断画像と正確に合成でき
ること、リアルタイム画像が予め収集された診断画像と
統合されること等が挙げられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による、ＣＴスキャナー、Ｘ線透視シス
テム、及び最低限の体内への器具挿入処置用アームの概
略図である。
【図２】図１の装置を用いて実行されるリアルタイム及
びプランニングの画像処理の線図である。
【図３】１対の角度がオフセットされたＸ線透視画像か
らの３次元位置情報の解析を示す概略図である。
【符号の説明】
１０．．．患者支持器 １２．．．支持面 １４．．．基部 １６．．．キャリブレーションマーカー ２０．．．立体診断画像生成装置（ＣＴスキャナー） ２２．．．内腔 ２４．．．リング ３０．．．制御コンソール ３２．．．モニター ３４．．．オペレータ入力器 ４０．．．Ｘ線透視システム ４２．．．Ｘ線検出器 ４４．．．Ｘ線管 ４６．．．Ｃアーム ４８．．．足ペダル ５０．．．ビデオモニター ５２．．．支持柱 ５４．．．連結器 ５６．．．スライド部材 ６０．．．外科処置器具 ６２．．．生検針 ６４．．．機械アーム部品 ７０、７２．．．基準マーカー ７４．．．マーカー ８０．．．発光ダイオード ８２．．．レシーバ １００．．．器具座標回路 １０２．．．器具対プランニングスキャナー相関プロセ
ッサ １０４．．．器具対Ｘ線透視装置相関プロセッサ １０６．．．器具対患者台相関プロセッサ １０８．．．リゾルバ １１０．．．テーブルリゾルバ １１２．．．立体対Ｘ線透視座標系相関プロセッサ １１４．．．器具対患者相関プロセッサ １２０．．．器具対立体画像座標系変換プロセッサ １２２．．．プランニング画像対リアルタイム画像変換
プロセッサ １３０．．．プランニング（立体）データメモリ １３２、１４２．．．ビデオプロセッサ １３４．．．プランニング画像表示 １４０．．．リアルタイム画像メモリ １４４．．．プランニング画像座標系 １５０．．．投影プロセッサ １５２．．．合成プロセッサ １６０．．．解析プロセッサ １６２．．．点 １６４．．．スポット １６６．．．放射線
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ピーター ガーハード ロース アメリカ合衆国 オハイオ州 44023 ベ インブリッジ サンセット ドライヴ 17166 (72)発明者 ケニス エル フリーマン アメリカ合衆国 オハイオ州 44224 ス トウ エルム ストリート 3574 (72)発明者 ジョセフ エス ドイチャー アメリカ合衆国 オハイオ州 44124 リ ンドハースト フォード ロード 1112 (72)発明者 アンドリュー ジェイ イーヴァン アメリカ合衆国 オハイオ州 44202 リ マインダーヴィル ピラテス トレイル 10010 (72)発明者 ドミニク ジェイ ホイシャー アメリカ合衆国 オハイオ州 44202 オ ーロラ サークルウッド ドライヴ 864

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 患者の診断対象領域が立体画像データを
    生成するための３次元診断画像生成技術を用いて画像化
    される画像生成法であって、外科処置器具が前記診断対
    象領域に挿入されると、前記外科処置器具の前記診断対
    象領域への動きをモニターするために、外科処置器具を
    含めて診断対象領域の一連のＸ線透視投影画像が生成さ
    れ、前記立体的画像データは立体画像座標系で生成され
    て表示され、前記Ｘ線透視画像はＸ線透視画像座標系で
    生成されて表示され、更に前記Ｘ線透視画像座標系及び
    前記立体画像座標系を電子的に相関付けることを含んで
    いることを特徴とする画像生成の方法。
  2. 【請求項２】 前記Ｘ線透視座標系内の前記外科処置器
    具の位置をモニターすることと、前記外科処置器具の前
    記位置を前記Ｘ線透視画像座標系から前記立体画像座標
    系に変換することと、少なくとも１つの立体画像デイス
    プレイ上に重ね合わせられた前記立体画像座標系内の前
    記外科処置器具の標示を表示することとを更に含むこと
    を特徴とする、前記請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 Ｘ線透視画像表示を生成することと、立
    体画像表示を生成することと、前記Ｘ線透視及び立体画
    像表示の１つにカーソル表示を生成することと、前記カ
    ーソルの座標位置を前記１つの表示の座標系からもう片
    方の表示の座標系へと変換することと、前記カーソルが
    両方の表示の対応する座標位置で表示されるようにもう
    片方の表示の対応する座標位置にカーソルを表示するこ
    ととを更に含むことを特徴とする、前記請求項１又は２
    の何れかに記載の方法。
  4. 【請求項４】 お互いから角度的に置き換えられた少な
    くとも２つのＸ線透視投影画像を生成することと、前記
    Ｘ線透視画像座標系で前記器具の位置及び軌道を定める
    ために前記角度置換されたＸ線透視投影画像を解析する
    ことと、前記器具の位置及び軌道を前記Ｘ線透視画像座
    標系から前記立体画像座標系へと変換することと、少な
    くとも１つの前記器具の位置及び軌道を前記立体画像上
    に重ね合わせることとを更に含むことを特徴とする、前
    記請求項１から３までの何れかに記載の方法。
  5. 【請求項５】 投影画像を生成するために、前記立体的
    画像を投影することと、前記投影画像を前記立体画像座
    標系から前記Ｘ線透視画像座標系へと変換することと、
    前記変換された投影画像を前記Ｘ線透視画像と共に表示
    することとを更に含むことを特徴とする、前記請求項１
    から４までの何れかに記載の方法。
  6. 【請求項６】 前記相関付け段階が、前記立体画像座標
    系と器具座標系との間の立体画像空間／器具空間変換を
    求めるために前記立体画像座標系を器具座標系と相関付
    けることと、前記Ｘ線透視画像座標系と前記器具座標系
    との間のＸ線透視画像空間／器具空間変換を生成するた
    めに前記Ｘ線透視画像座標系を前記器具座標系と相関付
    けることと、前記Ｘ線透視画像座標系と前記立体画像座
    標系間で直接変換を行うためのＸ線透視空間／立体画像
    空間変換を生成するために前記立体画像空間／器具空間
    変換を前記Ｘ線透視空間／器具空間変換と結びつけるこ
    ととを更に含むことを特徴とする、前記請求項１から５
    までの何れかに記載の方法。
  7. 【請求項７】 前記立体画像座標系内に対応する位置座
    標を生成するために前記立体画像空間／器具空間変換に
    よって器具空間の器具の座標位置上で操作を行うこと
    と、前記の変換された座標の表示を前記立体画像データ
    の表示上に重ね合わせることと、前記Ｘ線透視画像デー
    タの人が解読できる表示を生成することと、前記立体画
    像データから人が解読できる表示を生成することと、前
    記Ｘ線透視画像表示及び立体画像表示の内の１つにカー
    ソルを重ね合わせることと、前記Ｘ線透視空間／立体画
    像空間変換を用いてカーソルの座標を変換し、もう一方
    のの画像上に対応するカーソル表示を生成することと、
    オペレータ制御の下に、両画像でカーソルを同等に移動
    させることとを更に含むことを特徴とする、前記請求項
    ６に記載の方法。
  8. 【請求項８】 前記Ｘ線透視画像の中心線の位置を前記
    立体表示上に表示しながらこの中心線を患者身体のター
    ゲットと整列させることと、前記外科処置器具をこの中
    心線に沿って挿入することとを更に含んでいることを特
    徴とする、前記請求項１から７までの何れかに記載の方
    法。
  9. 【請求項９】 患者が画像化される診断対象領域の組織
    構造を示す３次元診断画像データを生成するための３次
    元診断画像生成装置と、前記診断対象領域への前記外科
    処置器具の移動をモニターするために、挿入された外科
    処置器具を含めた診断対象領域の一連のＸ線投影画像を
    生成するための手段と、立体画像座標系で生成され表示
    される前記立体画像データ及び使用中のＸ線透視画像座
    標系で生成され表示される前記Ｘ線透視画像とから成
    り、前記Ｘ線透視画像座標系と前記立体画像座標系を電
    子的に相関付けるための手段を更に含むことを特徴とす
    る医療用画像生成装置。
  10. 【請求項１０】 オペレーターにより受診者の診断対象
    領域付近若しくは領域内の複数のどんな位置にでも移動
    可能である外科処置器具（６２) と、器具空間の前記器
    具の座標を示す電気信号を生成するためのシステム（１
    ００）と、前記診断対象領域の組織構造を３次元画像空
    間に示す３次元診断画像データを生成するための３次元
    診断画像生成装置（２０）と、前記生成された３次元診
    断画像データを記憶するための３次元診断画像データメ
    モリ（１３０）と、前記外科処置器具がリアルタイム画
    像空間の診断対象領域内或いはその付近にある場合、前
    記受診者の診断対象領域及び外科処置器具のリアルタイ
    ム画像データを生成するためのリアルタイム画像生成装
    置（４０）と、前記外科処置器具の少なくとも１つの座
    標を前記３次元立体画像空間へと変換するための変換プ
    ロセッサ（１０２、１２０、１２２）と、前記変換プロ
    セッサに接続された少なくとも１つの人が解読できる表
    示（１３４）と、リアルタイム画像と（ｉ) 前記変換さ
    れた座標で輪切りにした断層である前記３次元画像生成
    データの断層及び（ｉｉ）その上に重ね合わせられた前
    記外科処置器具の表示を有する前記３次元画像データか
    ら生成された画像の内の１つの、人が解読できる表示を
    生成するための、前記３次元画像データメモリ（１４
    ４）と前記リアルタイム画像生成装置（４０）から成る
    ことを特徴とする医療用画像生成装置。
  11. 【請求項１１】 前記リアルタイム画像生成装置が、Ｘ
    線透視投影画像を生成するＸ線透視装置（４２）に取り
    付けられたＣアーム（４６）を含み、更に、異なる角度
    で撮られたＸ線透視投影画像を記憶するための第１及び
    第２Ｘ線透視画像メモリ（１４０、１４０')と、前記Ｘ
    線透視投影画像を解析して、Ｘ線透視画像空間に選択さ
    れた点の座標を定めるためのプロセッサ（１６０）を含
    み、その定められた座標は前記変換プロセッサ（１２
    ２）へと送られ３次元画像空間の対応する座標へと変換
    されることを特徴とする請求項１０に記載の装置。
JP10336046A 1997-11-26 1998-11-26 画像生成の方法及び装置 Abandoned JPH11262486A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US08/980171 1997-11-26
US08/980,171 US6149592A (en) 1997-11-26 1997-11-26 Integrated fluoroscopic projection image data, volumetric image data, and surgical device position data

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11262486A true JPH11262486A (ja) 1999-09-28

Family

ID=25527396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP10336046A Abandoned JPH11262486A (ja) 1997-11-26 1998-11-26 画像生成の方法及び装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6149592A (ja)
EP (1) EP0930046A3 (ja)
JP (1) JPH11262486A (ja)

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050034503A (ko) * 2003-10-09 2005-04-14 (주)메비시스 다면 재구성 영상을 활용한 3차원 영상 분할 방법
JP2006513011A (ja) * 2003-01-13 2006-04-20 メディガイド リミテッド 第１座標系に関係する医療情報をｍｐｓシステムを使用する第２座標系において位置合わせする方法及びシステム
JP2007526788A (ja) * 2003-07-10 2007-09-20 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 解剖学的構造において器具を操作する装置及び方法
JP2009183742A (ja) * 2003-04-25 2009-08-20 Cxr Ltd Ｘ線画像形成システム
JP2013512036A (ja) * 2009-11-25 2013-04-11 イメージング・サイエンシィズ・インターナショナル・エルエルシー 動きの存在下での３ｄ空間におけるｘ線マーカ位置特定のための方法
US8837669B2 (en) 2003-04-25 2014-09-16 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanning system
US8885794B2 (en) 2003-04-25 2014-11-11 Rapiscan Systems, Inc. X-ray tomographic inspection system for the identification of specific target items
US9020095B2 (en) 2003-04-25 2015-04-28 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners
US9048061B2 (en) 2005-12-16 2015-06-02 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners and X-ray sources therefor
US9113839B2 (en) 2003-04-25 2015-08-25 Rapiscon Systems, Inc. X-ray inspection system and method
US10295483B2 (en) 2005-12-16 2019-05-21 Rapiscan Systems, Inc. Data collection, processing and storage systems for X-ray tomographic images
US10591424B2 (en) 2003-04-25 2020-03-17 Rapiscan Systems, Inc. X-ray tomographic inspection systems for the identification of specific target items

Families Citing this family (182)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
US5603318A (en) 1992-04-21 1997-02-18 University Of Utah Research Foundation Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
WO1994004938A1 (en) 1992-08-14 1994-03-03 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
DE69531994T2 (de) 1994-09-15 2004-07-22 OEC Medical Systems, Inc., Boston System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet
US5592939A (en) 1995-06-14 1997-01-14 Martinelli; Michael A. Method and system for navigating a catheter probe
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US6021343A (en) 1997-11-20 2000-02-01 Surgical Navigation Technologies Image guided awl/tap/screwdriver
US6064904A (en) * 1997-11-28 2000-05-16 Picker International, Inc. Frameless stereotactic CT scanner with virtual needle display for planning image guided interventional procedures
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
ATE389364T1 (de) 1998-06-22 2008-04-15 Ao Technology Ag Fiducial matching mittels fiducial-schraube
FR2781140B1 (fr) * 1998-07-17 2000-11-10 Ge Medical Syst Sa Procede de positionnement d'un appareil de radiologie
US6477400B1 (en) 1998-08-20 2002-11-05 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
JP4698780B2 (ja) * 1998-09-15 2011-06-08 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 像再構成方法及び測定データ取得方法
AU5882599A (en) * 1998-09-24 2000-04-10 Super Dimension Ltd. System and method for determining the location of a catheter during an intra-body medical procedure
US20040006268A1 (en) * 1998-09-24 2004-01-08 Super Dimension Ltd Was Filed In Parent Case System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in a body during an intra-body medical procedure
WO2000028882A2 (en) * 1998-11-18 2000-05-25 Microdexterity Systems, Inc. Medical manipulator for use with an imaging device
US7016457B1 (en) * 1998-12-31 2006-03-21 General Electric Company Multimode imaging system for generating high quality images
US6285902B1 (en) * 1999-02-10 2001-09-04 Surgical Insights, Inc. Computer assisted targeting device for use in orthopaedic surgery
US6778850B1 (en) 1999-03-16 2004-08-17 Accuray, Inc. Frameless radiosurgery treatment system and method
JP4612196B2 (ja) 1999-03-17 2011-01-12 アーオー テクノロジー アクチエンゲゼルシャフト 靭帯移植片配置のため造影し、計画する装置
US6470207B1 (en) 1999-03-23 2002-10-22 Surgical Navigation Technologies, Inc. Navigational guidance via computer-assisted fluoroscopic imaging
US6491699B1 (en) 1999-04-20 2002-12-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Instrument guidance method and system for image guided surgery
WO2000063719A1 (en) 1999-04-20 2000-10-26 Synthes Ag Chur Device for the percutaneous obtainment of 3d-coordinates on the surface of a human or animal organ
DE59905962D1 (de) 1999-05-03 2003-07-17 Synthes Ag Positionserfassungsvorrichtung mit hilfsmitteln zur ermittlung der richtung des schwerkraftvektors
JP2001061861A (ja) * 1999-06-28 2001-03-13 Siemens Ag 画像撮影手段を備えたシステムおよび医用ワークステーション
US6996430B1 (en) * 1999-08-16 2006-02-07 Super Dimension Ltd Method and system for displaying cross-sectional images of a body
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6474341B1 (en) 1999-10-28 2002-11-05 Surgical Navigation Technologies, Inc. Surgical communication and power system
US6379302B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies Inc. Navigation information overlay onto ultrasound imagery
US8644907B2 (en) 1999-10-28 2014-02-04 Medtronic Navigaton, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6499488B1 (en) 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6235038B1 (en) 1999-10-28 2001-05-22 Medtronic Surgical Navigation Technologies System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US6493573B1 (en) 1999-10-28 2002-12-10 Winchester Development Associates Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
DE19956814B4 (de) * 1999-11-25 2004-07-15 Brainlab Ag Formerfassung von Behandlungsvorrichtungen
WO2001054579A1 (en) * 2000-01-10 2001-08-02 Super Dimension Ltd. Methods and systems for performing medical procedures with reference to projective images and with respect to pre-stored images
WO2001064124A1 (en) 2000-03-01 2001-09-07 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
US6490473B1 (en) * 2000-04-07 2002-12-03 Coin Medical Technologies, Ltd. System and method of interactive positioning
US6490475B1 (en) * 2000-04-28 2002-12-03 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
US6856827B2 (en) * 2000-04-28 2005-02-15 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
US6856826B2 (en) * 2000-04-28 2005-02-15 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Fluoroscopic tracking and visualization system
JP3854062B2 (ja) * 2000-04-28 2006-12-06 株式会社モリタ製作所 断層面画像の表示方法、表示装置、この表示方法を実現するプログラムを記録した記録媒体
US7085400B1 (en) 2000-06-14 2006-08-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and method for image based sensor calibration
US6907281B2 (en) * 2000-09-07 2005-06-14 Ge Medical Systems Fast mapping of volumetric density data onto a two-dimensional screen
JP2002119502A (ja) * 2000-10-17 2002-04-23 Toshiba Corp 医用装置
DE10057027A1 (de) * 2000-11-17 2002-06-06 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kennzeichnung einer Stelle an einem Untersuchungsobjekt
US7892243B2 (en) 2001-01-16 2011-02-22 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
EP1351619A4 (en) 2001-01-16 2011-01-05 Microdexterity Systems Inc SURGICAL MANIPULATOR
EP1359847B1 (en) * 2001-02-05 2008-10-29 Koninklijke Philips Electronics N.V. X-ray CT apparatus and computer program
US6661865B1 (en) 2001-02-21 2003-12-09 Koninklijke Philips Electronics, N.V. Variable axial shielding for pet imaging
DE10114099B4 (de) * 2001-03-22 2005-06-16 Siemens Ag Verfahren zum Detektieren der dreidimensionalen Position eines in einen Körperbereich eingeführten medizinischen Untersuchungsinstruments, insbesondere eines in ein Gefäß eingeführten Katheters
US6670614B1 (en) 2001-06-01 2003-12-30 Leonard F. Plut Volume cone beam acquisition on a nuclear spect system using a digital flat panel
US6636757B1 (en) 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
DE10138707C2 (de) * 2001-08-07 2003-10-16 Siemens Ag Vorrichtung zur endorektalen Prostatabiopsie
US6947786B2 (en) 2002-02-28 2005-09-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
DE10210645B4 (de) * 2002-03-11 2006-04-13 Siemens Ag Verfahren zur Erfassung und Darstellung eines in einen Untersuchungsbereich eines Patienten eingeführten medizinischen Katheters
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US7963695B2 (en) 2002-07-23 2011-06-21 Rapiscan Systems, Inc. Rotatable boom cargo scanning system
US8275091B2 (en) 2002-07-23 2012-09-25 Rapiscan Systems, Inc. Compact mobile cargo scanning system
WO2004014244A2 (en) 2002-08-13 2004-02-19 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US20040034297A1 (en) * 2002-08-13 2004-02-19 General Electric Company Medical device positioning system and method
US6892090B2 (en) 2002-08-19 2005-05-10 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual endoscopy
US7251522B2 (en) * 2002-09-12 2007-07-31 Brainlab Ag X-ray image-assisted navigation using original, two-dimensional x-ray images
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7346199B2 (en) * 2002-11-30 2008-03-18 Intuitive Software, Inc. Anatomic triangulation
US7660623B2 (en) 2003-01-30 2010-02-09 Medtronic Navigation, Inc. Six degree of freedom alignment display for medical procedures
US7542791B2 (en) 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
GB0309371D0 (en) 2003-04-25 2003-06-04 Cxr Ltd X-Ray tubes
GB0309387D0 (en) 2003-04-25 2003-06-04 Cxr Ltd X-Ray scanning
US10483077B2 (en) 2003-04-25 2019-11-19 Rapiscan Systems, Inc. X-ray sources having reduced electron scattering
GB0309374D0 (en) 2003-04-25 2003-06-04 Cxr Ltd X-ray sources
US8094784B2 (en) 2003-04-25 2012-01-10 Rapiscan Systems, Inc. X-ray sources
US9208988B2 (en) 2005-10-25 2015-12-08 Rapiscan Systems, Inc. Graphite backscattered electron shield for use in an X-ray tube
GB0309383D0 (en) 2003-04-25 2003-06-04 Cxr Ltd X-ray tube electron sources
US8804899B2 (en) 2003-04-25 2014-08-12 Rapiscan Systems, Inc. Imaging, data acquisition, data transmission, and data distribution methods and systems for high data rate tomographic X-ray scanners
GB0812864D0 (en) 2008-07-15 2008-08-20 Cxr Ltd Coolign anode
GB0309385D0 (en) 2003-04-25 2003-06-04 Cxr Ltd X-ray monitoring
US7570791B2 (en) 2003-04-25 2009-08-04 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing 2D to 3D registration
DE10322739B4 (de) * 2003-05-20 2006-10-26 Siemens Ag Verfahren zur markerlosen Navigation in präoperativen 3D-Bildern unter Verwendung eines intraoperativ gewonnenen 3D-C-Bogen-Bildes
US6928141B2 (en) 2003-06-20 2005-08-09 Rapiscan, Inc. Relocatable X-ray imaging system and method for inspecting commercial vehicles and cargo containers
US7313430B2 (en) 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
EP2316328B1 (en) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Wrap-around holding device for use with bronchoscopes
EP2113189B1 (en) 2003-09-15 2013-09-04 Covidien LP System of accessories for use with bronchoscopes
US7835778B2 (en) 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
US7668285B2 (en) * 2004-02-16 2010-02-23 Kabushiki Kaisha Toshiba X-ray computed tomographic apparatus and image processing apparatus
US7567834B2 (en) 2004-05-03 2009-07-28 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
US7348774B2 (en) * 2004-05-25 2008-03-25 Esaote, S.P.A. Method and an apparatus for image acquisition and display by means of nuclear magnetic resonance imaging
DE102004030836A1 (de) * 2004-06-25 2006-01-26 Siemens Ag Verfahren zur Bilddarstellung eines in einen sich rhythmisch oder arhythmisch bewegenden Untersuchungsbereich eines Patienten eingebrachten medizinischen Instruments, insbesondere eines Katheters
US7776055B2 (en) * 2004-07-19 2010-08-17 General Electric Company System and method for tracking progress of insertion of a rod in a bone
US7636595B2 (en) 2004-10-28 2009-12-22 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for calibrating non-linear instruments
US7471764B2 (en) 2005-04-15 2008-12-30 Rapiscan Security Products, Inc. X-ray imaging system having improved weather resistance
DE102005028873B4 (de) * 2005-06-22 2014-07-24 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Durchführung einer Untersuchung und Diagnosevorrichtung hierfür
US7831073B2 (en) * 2005-06-29 2010-11-09 Accuray Incorporated Precision registration of X-ray images to cone-beam CT scan for image-guided radiation treatment
US7991118B2 (en) * 2005-07-25 2011-08-02 Koninklijke Philips Electronics N.V. System and method for providing lateral and frontal X-ray images of a patient
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
CN101291623B (zh) * 2005-10-19 2010-12-15 皇家飞利浦电子股份有限公司 X射线检查装置
US9046465B2 (en) 2011-02-24 2015-06-02 Rapiscan Systems, Inc. Optimization of the source firing pattern for X-ray scanning systems
US20070167806A1 (en) * 2005-11-28 2007-07-19 Koninklijke Philips Electronics N.V. Multi-modality imaging and treatment
US8303505B2 (en) 2005-12-02 2012-11-06 Abbott Cardiovascular Systems Inc. Methods and apparatuses for image guided medical procedures
US9168102B2 (en) 2006-01-18 2015-10-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
KR100731052B1 (ko) * 2006-01-23 2007-06-22 한양대학교 산학협력단 미세침습 수술을 위한 컴퓨터통합 수술 보조시스템
JP5248474B2 (ja) * 2006-03-30 2013-07-31 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ ターゲッティング方法、ターゲッティング装置、コンピュータ読取り可能な媒体、及びプログラムエレメント
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
US20080004523A1 (en) * 2006-06-29 2008-01-03 General Electric Company Surgical tool guide
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US8401620B2 (en) 2006-10-16 2013-03-19 Perfint Healthcare Private Limited Needle positioning apparatus and method
DE102006058906B4 (de) * 2006-12-13 2016-12-15 Siemens Healthcare Gmbh Verfahren zur Darstellung von tomographischen Aufnahmen und Tomographiesystem oder Tomographiesystemverbund zur Durchführung dieses Verfahrens
IL188569A (en) 2007-01-17 2014-05-28 Mediguide Ltd Method and system for coordinating a 3D image coordinate system with a medical position coordinate system and a 2D image coordinate system
US7950306B2 (en) 2007-02-23 2011-05-31 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US8989842B2 (en) 2007-05-16 2015-03-24 General Electric Company System and method to register a tracking system with intracardiac echocardiography (ICE) imaging system
US8428690B2 (en) 2007-05-16 2013-04-23 General Electric Company Intracardiac echocardiography image reconstruction in combination with position tracking system
US8527032B2 (en) 2007-05-16 2013-09-03 General Electric Company Imaging system and method of delivery of an instrument to an imaged subject
US8364242B2 (en) 2007-05-17 2013-01-29 General Electric Company System and method of combining ultrasound image acquisition with fluoroscopic image acquisition
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US9265589B2 (en) 2007-11-06 2016-02-23 Medtronic Navigation, Inc. System and method for navigated drill guide
US10105168B2 (en) * 2008-01-09 2018-10-23 Stryker European Holdings I, Llc Stereotactic computer assisted surgery based on three-dimensional visualization
GB0803641D0 (en) 2008-02-28 2008-04-02 Rapiscan Security Products Inc Scanning systems
GB0803644D0 (en) 2008-02-28 2008-04-02 Rapiscan Security Products Inc Scanning systems
WO2009122273A2 (en) 2008-04-03 2009-10-08 Superdimension, Ltd. Magnetic interference detection system and method
GB0809110D0 (en) 2008-05-20 2008-06-25 Rapiscan Security Products Inc Gantry scanner systems
WO2009147671A1 (en) 2008-06-03 2009-12-10 Superdimension Ltd. Feature-based registration method
US8218847B2 (en) 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
GB0816823D0 (en) 2008-09-13 2008-10-22 Cxr Ltd X-ray tubes
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
GB0901338D0 (en) 2009-01-28 2009-03-11 Cxr Ltd X-Ray tube electron sources
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8758263B1 (en) 2009-10-31 2014-06-24 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for frameless image-guided biopsy and therapeutic intervention
AU2011210257B2 (en) 2010-02-01 2013-12-19 Covidien Lp Region-growing algorithm
US10588647B2 (en) * 2010-03-01 2020-03-17 Stryker European Holdings I, Llc Computer assisted surgery system
FR2960332B1 (fr) 2010-05-21 2013-07-05 Gen Electric Procede de traitement d'images radiologiques pour determiner une position 3d d'une aiguille.
WO2011159834A1 (en) 2010-06-15 2011-12-22 Superdimension, Ltd. Locatable expandable working channel and method
CN103002819B (zh) 2010-07-16 2015-05-13 史塞克创伤有限责任公司 外科手术瞄准系统和方法
WO2012023063A1 (en) * 2010-08-18 2012-02-23 Koninklijke Philips Electronics N.V. Visualization of information
US20120190970A1 (en) 2010-11-10 2012-07-26 Gnanasekar Velusamy Apparatus and method for stabilizing a needle
US9218933B2 (en) 2011-06-09 2015-12-22 Rapidscan Systems, Inc. Low-dose radiographic imaging system
US10039606B2 (en) 2012-09-27 2018-08-07 Stryker European Holdings I, Llc Rotational position determination
PL2952068T3 (pl) 2013-01-31 2021-07-26 Rapiscan Systems, Inc. Przenośny system kontroli bezpieczeństwa
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
EP3282997B1 (en) * 2015-04-15 2021-06-16 Mobius Imaging, LLC Integrated medical imaging and surgical robotic system
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
EP4349294A3 (en) 2016-02-12 2024-06-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and computer-readable medium storing instructions for registering fluoroscopic images in image-guided surgery
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
CN114469211A (zh) 2016-07-12 2022-05-13 莫比乌斯成像公司 多级扩张器与套管系统及方法
EP3512450A4 (en) 2016-09-16 2020-11-04 Mobius Imaging LLC SYSTEM AND METHOD FOR ASSEMBLING A ROBOTIZED ARM IN A SURGICAL ROBOTIZED SYSTEM
EP3528735A4 (en) 2016-10-21 2020-04-29 Mobius Imaging LLC METHODS AND SYSTEMS FOR SETTING TARGET PATHWAYS AND LOCATIONS FOR IMAGE-GUIDED SURGERY
EP3531954A4 (en) 2016-10-25 2020-09-16 Mobius Imaging LLC PROCEDURE AND SYSTEM FOR ROBOT-ASSISTED SURGERY
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10682129B2 (en) 2017-03-23 2020-06-16 Mobius Imaging, Llc Robotic end effector with adjustable inner diameter
US11478662B2 (en) 2017-04-05 2022-10-25 Accuray Incorporated Sequential monoscopic tracking
US10478255B2 (en) 2017-04-20 2019-11-19 The Cleveland Clinic Foundation System and method for holographic image-guided percutaneous endovascular percutaneous procedures
US10699448B2 (en) 2017-06-29 2020-06-30 Covidien Lp System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data
EP3664741B1 (en) 2017-08-11 2023-02-22 Mobius Imaging LLC Apparatus for attaching a reference marker to a patient
US10585206B2 (en) 2017-09-06 2020-03-10 Rapiscan Systems, Inc. Method and system for a multi-view scanner
US10413256B2 (en) 2017-09-13 2019-09-17 LiteRay Medical, LLC Systems and methods for ultra low dose CT fluoroscopy
EP3691545A4 (en) * 2017-10-04 2022-02-16 Mobius Imaging, LLC SYSTEMS AND METHODS FOR PERFORMING SIDE ACCESS SPINAL SURGERY
WO2019071189A2 (en) 2017-10-05 2019-04-11 GYS Tech, LLC d/b/a Cardan Robotics METHODS AND SYSTEMS FOR PERFORMING COMPUTER-ASSISTED SURGERY
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
US10806339B2 (en) 2018-12-12 2020-10-20 Voxel Rad, Ltd. Systems and methods for treating cancer using brachytherapy
US12089902B2 (en) 2019-07-30 2024-09-17 Coviden Lp Cone beam and 3D fluoroscope lung navigation
US12181422B2 (en) 2019-09-16 2024-12-31 Rapiscan Holdings, Inc. Probabilistic image analysis
US11212902B2 (en) 2020-02-25 2021-12-28 Rapiscan Systems, Inc. Multiplexed drive systems and methods for a multi-emitter X-ray source
US11551903B2 (en) 2020-06-25 2023-01-10 American Science And Engineering, Inc. Devices and methods for dissipating heat from an anode of an x-ray tube assembly
US20240225758A1 (en) * 2021-05-26 2024-07-11 Mazor Robotics Ltd. Multi-arm surgical robotic platform

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4791934A (en) * 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
US4750487A (en) * 1986-11-24 1988-06-14 Zanetti Paul H Stereotactic frame
US5099846A (en) * 1988-12-23 1992-03-31 Hardy Tyrone L Method and apparatus for video presentation from a variety of scanner imaging sources
ES2085885T3 (es) * 1989-11-08 1996-06-16 George S Allen Brazo mecanico para sistema interactivo de cirugia dirigido por imagenes.
US5086401A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5662111A (en) * 1991-01-28 1997-09-02 Cosman; Eric R. Process of stereotactic optical navigation
US6006126A (en) * 1991-01-28 1999-12-21 Cosman; Eric R. System and method for stereotactic registration of image scan data
US5129911A (en) * 1991-03-11 1992-07-14 Siczek Bernard W Orbital aiming device
US5155435A (en) * 1991-08-08 1992-10-13 The Regents Of The University Of California Method and apparatus for performing interventional medical procedures using MR imaging of interventional device superimposed with ghost patient image
US5734384A (en) * 1991-11-29 1998-03-31 Picker International, Inc. Cross-referenced sectioning and reprojection of diagnostic image volumes
EP0700269B1 (en) * 1993-04-22 2002-12-11 Image Guided Technologies, Inc. System for locating relative positions of objects
WO1996025882A1 (en) * 1995-02-22 1996-08-29 Groenningsaeter Aage Method for ultrasound guidance during clinical procedures
US5772594A (en) * 1995-10-17 1998-06-30 Barrick; Earl F. Fluoroscopic image guided orthopaedic surgery system with intraoperative registration
US5799055A (en) * 1996-05-15 1998-08-25 Northwestern University Apparatus and method for planning a stereotactic surgical procedure using coordinated fluoroscopy
US5841830A (en) * 1997-02-19 1998-11-24 Picker International, Inc. 3D CT fluoroscopy
US6006127A (en) * 1997-02-28 1999-12-21 U.S. Philips Corporation Image-guided surgery system
US6041249A (en) * 1997-03-13 2000-03-21 Siemens Aktiengesellschaft Device for making a guide path for an instrument on a patient
US6026315A (en) * 1997-03-27 2000-02-15 Siemens Aktiengesellschaft Method and apparatus for calibrating a navigation system in relation to image data of a magnetic resonance apparatus
US5978696A (en) * 1997-10-06 1999-11-02 General Electric Company Real-time image-guided placement of anchor devices
US6035228A (en) * 1997-11-28 2000-03-07 Picker International, Inc. Frameless stereotactic arm apparatus and method of using same

Cited By (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006513011A (ja) * 2003-01-13 2006-04-20 メディガイド リミテッド 第１座標系に関係する医療情報をｍｐｓシステムを使用する第２座標系において位置合わせする方法及びシステム
US9442082B2 (en) 2003-04-25 2016-09-13 Rapiscan Systems, Inc. X-ray inspection system and method
US9618648B2 (en) 2003-04-25 2017-04-11 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners
JP2009183742A (ja) * 2003-04-25 2009-08-20 Cxr Ltd Ｘ線画像形成システム
US11796711B2 (en) 2003-04-25 2023-10-24 Rapiscan Systems, Inc. Modular CT scanning system
US8837669B2 (en) 2003-04-25 2014-09-16 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanning system
US8885794B2 (en) 2003-04-25 2014-11-11 Rapiscan Systems, Inc. X-ray tomographic inspection system for the identification of specific target items
US9020095B2 (en) 2003-04-25 2015-04-28 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners
US10901112B2 (en) 2003-04-25 2021-01-26 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanning system with stationary x-ray sources
US10591424B2 (en) 2003-04-25 2020-03-17 Rapiscan Systems, Inc. X-ray tomographic inspection systems for the identification of specific target items
US9113839B2 (en) 2003-04-25 2015-08-25 Rapiscon Systems, Inc. X-ray inspection system and method
US10175381B2 (en) 2003-04-25 2019-01-08 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners having source points with less than a predefined variation in brightness
US9675306B2 (en) 2003-04-25 2017-06-13 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanning system
JP2007526788A (ja) * 2003-07-10 2007-09-20 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ 解剖学的構造において器具を操作する装置及び方法
KR20050034503A (ko) * 2003-10-09 2005-04-14 (주)메비시스 다면 재구성 영상을 활용한 3차원 영상 분할 방법
US9638646B2 (en) 2005-12-16 2017-05-02 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners and X-ray sources therefor
US10295483B2 (en) 2005-12-16 2019-05-21 Rapiscan Systems, Inc. Data collection, processing and storage systems for X-ray tomographic images
US9048061B2 (en) 2005-12-16 2015-06-02 Rapiscan Systems, Inc. X-ray scanners and X-ray sources therefor
US10976271B2 (en) 2005-12-16 2021-04-13 Rapiscan Systems, Inc. Stationary tomographic X-ray imaging systems for automatically sorting objects based on generated tomographic images
JP2013512036A (ja) * 2009-11-25 2013-04-11 イメージング・サイエンシィズ・インターナショナル・エルエルシー 動きの存在下での３ｄ空間におけるｘ線マーカ位置特定のための方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0930046A3 (en) 2000-09-20
US6149592A (en) 2000-11-21
EP0930046A2 (en) 1999-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH11262486A (ja) 画像生成の方法及び装置
US11759272B2 (en) System and method for registration between coordinate systems and navigation
JP4340345B2 (ja) フレームレス定位手術装置
US6666579B2 (en) Method and apparatus for obtaining and displaying computed tomography images using a fluoroscopy imaging system
US10667869B2 (en) Guidance system for needle procedures
US8503745B2 (en) System and method for automatic registration between an image and a subject
EP0922438B1 (en) Image guided interventional procedures
EP2722018B2 (en) Integration between 3D maps and fluoroscopic images
JP2001245880A (ja) 医療器具の位置判定方法
US20240164848A1 (en) System and Method for Registration Between Coordinate Systems and Navigation
EP1727471A1 (en) System for guiding a medical instrument in a patient body
EP3254627A1 (en) Fluoroscopic guidance system with offset light source and method of use
CA2348135A1 (en) 3-d navigation for x-ray imaging system
JP2001299741A (ja) 放射線診断装置及び該装置を用いた穿刺針の穿刺方法
US20240307131A1 (en) Systems And Methods For An Image Guided Procedure
US20240358466A1 (en) Surgical Cart With Robotic Arm
US20240277415A1 (en) System and method for moving a guide system
WO2024224310A1 (en) Surgical cart with robotic arm

Legal Events

Date Code Title Description
A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20040226

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20051125

A762 Written abandonment of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762

Effective date: 20071001