JPH10264839A - 自動駐車装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 目標駐車経路からの逸脱をすみやかに修正す
る。 【解決手段】 車両の周囲環境を検出して駐車位置と駐
車経路を演算し、車両の走行駆動装置、制動機構、主操
舵機構および自動変速機を制御し、駐車経路に沿って車
両を駐車位置へ自動的に移動する自動駐車装置におい
て、車両の現在地を検出して現在地の駐車経路からの外
れ量を検出し、前記外れ量に応じて補助操舵機構により
修正操舵を行なう。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車経路を演算し
て車両を駐車位置まで自動的に移動させる自動駐車装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】駐車位置までの誘導経路を演算して車両
を駐車位置まで自動的に移動させる自動駐車装置が知ら
れている（例えば、特開平６−７５６２９号公報参
照）。この種の装置では、目標駐車経路に沿って車両を
移動させるために、車両位置に応じて操舵、駆動力、制
動力を制御している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、駐車経路の
路面の傾斜や車両積載物によるタイヤ半径の変化などに
よって目標駐車経路から外れることがある。このような
場合に従来の自動駐車装置では、目標駐車経路から外れ
ると経路演算をやり直し、新たに演算された目標駐車経
路に沿って操舵、駆動力、制動力を制御している。しか
し、従来の自動駐車装置では、駐車位置までの経路演算
には時間がかかるので、目標駐車経路から外れるたびに
経路演算をやり直すと、自動駐車に要する時間が長くな
ってしまうという問題がある。

【０００４】本発明の目的は、目標駐車経路からの逸脱
をすみやかに修正する自動駐車装置を提供することにあ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

（１） 請求項１の発明は、車両の周囲環境を検出する
周囲環境検出手段と、車両の周囲環境に基づいて駐車位
置とその駐車位置までの経路を演算する演算手段と、車
両の走行駆動装置、制動機構、主操舵機構および自動変
速機を制御し、駐車経路に沿って車両を駐車位置へ自動
的に移動する自動駐車制御手段とを備える自動駐車装置
に適用される。そして、車両の現在地を検出する現在地
検出手段と、車両の現在地の駐車経路からの外れ量を検
出する外れ量検出手段と、前記外れ量に応じて修正操舵
を行なう補助操舵手段とを備える。 （２） 請求項２の自動駐車装置は、補助操舵手段が、
後輪の補助操舵を行なう後輪補助操舵機構により修正操
舵を行なうようにしたものである。 （３） 請求項３の自動駐車装置は、補助操舵手段が、
前輪の補助操舵を行なう前輪補助操舵機構により修正操
舵を行なうようにしたものである。 （４） 請求項４の自動駐車装置は、補助操舵手段が、
左後輪制動機構と右後輪制動機構を備え、左後輪制動機
構と右後輪制動機構を独立に制御して修正操舵を行なう
ようにしたものである。 （５） 請求項５の自動駐車装置は、補助操舵手段が、
左前輪制動機構と右前輪制動機構を備え、左前輪制動機
構と右前輪制動機構を独立に制御して修正操舵を行なう
ようにしたものである。 （６） 請求項６の自動駐車装置は、補助操舵手段が、
前輪主操舵機構により前記外れ量に応じて修正操舵を行
なうようにしたものである。 （７） 請求項７の発明は、車両の周囲環境を検出して
駐車位置と駐車経路を演算し、車両の走行駆動装置、制
動機構、主操舵機構および自動変速機を制御し、駐車経
路に沿って車両を駐車位置へ自動的に移動する自動駐車
装置に適用され、車両の現在地を検出して現在地の駐車
経路からの外れ量を検出し、前記外れ量に応じて補助操
舵機構により修正操舵を行なう。

【０００６】

【発明の効果】

（１） 請求項１の発明によれば、車両の現在地を検出
して現在地の駐車経路からの外れ量を検出し、外れ量に
応じて補助操舵機構により修正操舵を行なうようにし
た。これにより、駐車経路から外れるたびにその位置か
らの経路演算をやり直して経路の修正を行なう必要がな
く、当初の駐車経路に沿った主操舵はそのままにして駐
車経路からの外れ量に応じて補助操舵機構により修正操
舵を行なうので、すみやかに当初の駐車経路に復帰で
き、時間のかかる駐車経路の演算が省略されて早く、正
確に駐車作業を終了することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、駐車経路から外れた
時に後輪の補助操舵を行なう後輪補助操舵機構により修
正操舵を行なうようにしたので、上記請求項１の効果に
加え、通常の４輪操舵に用いられる後輪操舵機構を利用
することができ、別個に補助操舵機構を設ける必要がな
い。 （３） 請求項３の発明によれば、駐車経路から外れた
時に前輪の補助操舵を行なう前輪補助操舵機構により修
正操舵を行なうようにしたので、請求項１と同様な効果
が得られるとともに、後輪操舵時と異なり、車両挙動は
前輪のみの違和感のない挙動となる。 （４） 請求項４の発明によれば、駐車経路から外れた
時に左後輪制動機構と右後輪制動機構を独立に制御して
修正操舵を行なうようにしたので、請求項１と同様な効
果が得られるとともに、別個の補助操舵機構を設ける必
要がなく、且つ、より微妙な制御を行なうことができ
る。 （５） 請求項５の発明によれば、駐車経路から外れた
時に左前輪制動機構と右前輪制動機構を独立に制御して
修正操舵を行なうようにしたので、請求項１および請求
項４と同様な効果が得られるとともに、制御機構が前輪
側にすべてあるのでエンジンルーム近辺に効率的に配置
することができる。 （６） 請求項６の発明によれば、駐車経路から外れた
時に前輪主操舵機構により前記外れ量に応じて修正操舵
を行なうようにしたので、請求項１の効果に加え、修正
補助操舵機構を別個に設ける必要がない。 （７） 請求項７の発明によれば、駐車経路から外れる
たびにその位置からの経路演算をやり直して経路の修正
を行なう必要がなく、当初の駐車経路に沿った主操舵は
そのままにして駐車経路からの外れ量に応じて補助操舵
機構により修正操舵を行なうので、すみやかに当初の駐
車経路に復帰でき、時間のかかる駐車経路の演算が省略
されて早く駐車作業を終了することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】

−第１の実施の形態− 図１は第１の実施の形態の構成を示す。前輪１ａ，１ｂ
は前輪操舵機構２により操舵され、後輪３ａ，３ｂは後
輪補助操舵機構４により操舵される。前輪操舵機構２は
前輪操舵駆動用モーター５により駆動され、後輪補助操
舵機構４は電動や油圧などの駆動装置により駆動され
る。また、後輪３ａ，３ｂにはそれぞれブレーキ６ａ，
６ｂが設けられ、停車時にブレーキ６ａ，６ｂにより後
輪３ａ，３ｂに制動がかけられる。このブレーキ６ａ，
６ｂは油圧制動アクチュエータ７により駆動される。

【０００８】車両の前部左右と後部左右にはそれぞれ、
車両の周囲環境を撮像（検出）するためのＣＣＤカメラ
８ａ〜８ｄと、車両周辺の障害物を検知するためのレー
ザーレーダー９ａ〜９ｄが設置される。また、車両の各
輪１ａ，１ｂ，３ａ，３ｂにはそれぞれ、各輪の回転速
度を検出するための車輪速センサー１０ａ〜１０ｄが設
置される。さらに、ヨーレートセンサー１１は車両のヨ
ー角を検出する。

【０００９】周囲地図生成装置２０は、ＣＣＤカメラ８
ａ〜８ｄにより撮像された車両周囲環境の画像を処理し
て白線を検出するとともに、レーザーレーダー９ａ〜９
ｄにより車両周辺の障害物を検知し、白線地図と障害物
地図を合成して車両周囲の地図を作成する。駐車経路演
算装置２１は、周囲地図生成装置２０で作成された車両
周囲地図をもとに目標駐車位置と駐車経路を演算する。
そして、演算された駐車位置および駐車経路に応じて、
前輪操舵駆動装置２２が前輪操舵駆動用モーター５を駆
動し、油圧制動駆動装置２３が油圧制動アクチュエータ
７を駆動する。

【００１０】自車位置推定装置２４は、ヨーレートセン
サー１１により検出されたヨーレートと、車輪速センサ
ー１０ａ〜１０ｄにより検出された各車輪速とに基づい
て自車の現在位置を推定する。経路誤差検出装置２５
は、駐車経路演算装置２１で演算された駐車経路と自車
位置推定装置２４で推定された現在位置との誤差を検出
する。修正操舵駆動装置２６は、経路誤差検出装置２５
で検出された駐車経路と現在位置との誤差に応じて後輪
補助操舵機構４を駆動し、後輪３ａ，３ｂの修正操舵を
行なう。

【００１１】周囲地図生成装置２０、駐車経路演算装置
２１、前輪操舵駆動装置２２、油圧制動駆動装置２３、
前輪操舵駆動用モーター５、前輪操舵機構２および油圧
制動アクチュエータ７、ブレーキキャリパー６ａ，６ｂ
が主制御系を構成し、自車位置推定装置２４、経路誤差
検出装置２５、修正操舵駆動装置２６および補助操舵機
構４が修正補助制御系を構成する。

【００１２】周囲地図生成装置２０、駐車経路演算装置
２１、前輪操舵駆動装置２２、油圧制動駆動装置２３、
自車位置推定装置２４、経路誤差検出装置２５および修
正操舵駆動装置２６の制御機能は、マイクロコンピュー
タのソフトウエア形態で実行される。

【００１３】なお、車両の走行駆動力を発生するエンジ
ンやモーターなどの走行駆動装置Ｅとその制御装置、前
進Ｄ、後退Ｒ、中立Ｎおよび駐車Ｐに切り換える自動変
速装置Ｍについては、公知であるから詳細説明を省略す
るが、これらの装置は駐車経路演算装置２１により演算
された駐車位置と駐車経路にしたがって走行駆動力と変
速機を制御する。

【００１４】図２は第１の実施の形態の動作を示すフロ
ーチャートである。ステップ１において図３、図４に示
す車両周囲地図生成ルーチンを実行し、周囲地図生成装
置２０により車両周囲の地図を作成する。この車両周囲
地図の作成については後述する。次に、ステップ２で図
７〜図９に示す経路探索位置特定ルーチンを実行し、駐
車経路演算装置２１により車両周囲地図に基づいて駐車
位置を決定し、駐車位置までの最適経路を設定する。こ
の駐車位置と駐車経路の設定については後述する。

【００１５】ステップ３で駐車経路に応じた前輪操舵指
令を求め、前輪操舵駆動装置２２により前輪操舵駆動用
モーター５を駆動制御する。続くステップ４で、油圧制
動駆動装置２３により油圧制動アクチュエータ７を駆動
制御してブレーキを解除する。同時に自動変速装置Ｍに
より駐車経路に応じて変速機構を前進Ｄまたは後退Ｒに
設定し、車両を駐車経路に沿って移動する。ステップ５
ではヨーレートセンサー１１により車両のヨーレートを
検出するとともに、車輪速センサー１０ａ〜１０ｄによ
り車輪速を検出し、続くステップ６で検出されたヨーレ
ートと車輪速とに基づいて自車位置推定装置２４により
自車位置を推定する。ステップ７において、推定自車位
置と駐車位置を比較して車両が駐車位置に到達したか否
かを判定する。駐車位置に達したら動作を終了する。

【００１６】車両が駐車位置に到達していない場合はス
テップ８へ進み、推定自車位置と駐車経路演算装置２１
で設定した据え切り操舵点とを比較し、車両が据え切り
操舵点に達したかどうかを判定する。据え切り操舵点に
達したらステップ９へ進み、油圧制動駆動装置２３によ
り油圧制動アクチュエータ７を駆動制御してブレーキを
作動させる。ステップ１０で車両が停車したらステップ
３へ戻り、据え切り操舵点における駐車経路に沿った前
輪操舵指令を求めて上述した動作を繰り返す。

【００１７】ステップ８で車両が据え切り操舵点に到達
していない場合はステップ１１へ進み、経路誤差検出装
置２５により推定自車位置が駐車経路上にあるかどうか
を確認する。車両が駐車経路上にあり、経路誤差が検出
されない場合はステップ５へ戻り、上述した動作を繰り
返す。

【００１８】推定自車位置が駐車経路から外れている場
合はステップ１２へ進み、修正操舵駆動装置２６により
駐車経路に対する推定自車位置の誤差に応じた目標補助
操舵角を演算し、目標補助操舵角に応じて後輪補助操舵
機構４を駆動制御する。その後、ステップ５へ戻って後
輪修正操舵を繰り返し、駐車経路に徐々に復帰させる。

【００１９】次に、図３、図４に示すサブルーチンによ
り、車両周囲の地図作成動作を説明する。なお、この図
３、図４に示すサブルーチンは周囲地図生成装置２０に
より実行される。図３は、カメラにより車両の周囲環境
を撮像し、撮像画像を処理して路面の白線を検出する動
作を示す。ステップ２１において、スタートスイッチの
オン状態を確認する。スタートスイッチがオン状態にあ
ればステップ２２へ進み、４台のＣＣＤカメラ８ａ〜８
ｄを切り換えるためのパラメーターｉを０にリセットす
る。続くステップ２３でカメラ切換パラメーターｉをイ
ンクリメントし、１番に設定したカメラを指定する。な
お、カメラ８ａ〜８ｄは順にパラメータｉの１〜４に対
応している。

【００２０】ステップ２４において、ｉ番目のカメラで
車両の周囲環境を撮像する。撮像した画像を微分処理し
てエッジを検出し、路面の白線エッジを強調するために
複数回、処理画像の重ね合せを行なう。画像の重ね合せ
回数を表わすパラメーターをＮとし、ステップ２５では
パラメーターＮをいったん０にリセットし、続くステッ
プ２６でパラメーターＮをインクリメントして処理画像
の重ね合せ処理を開始する。ステップ２７で撮像画像を
微分処理してエッジを検出し、続くステップ２８でメモ
リｍに記憶されている同一カメラの処理画像と重ね合せ
る。ステップ２９で画像の重ね合せを所定回数ａだけ行
なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合せが終了してい
ない場合はステップ２６へ戻って処理画像の重ね合せを
繰り返す。

【００２１】所定回数ａの処理画像の重ね合せが終了し
たらステップ３０へ進み、重ね合わされた画像から路面
の白線を抽出する。これらの白線には駐車区画を表わす
白線も含まれる。ステップ３１で白線抽出が完了したか
どうかを確認し、完了していなければステップ２３へ戻
り、カメラ切換パラメーターｉをインクリメントして次
のカメラによる撮像、画像処理、重ね合せ処理および白
線抽出を行なう。

【００２２】白線抽出動作が完了したらステップ３２へ
進み、カメラによる撮像画像の座標系から自車両を原点
とする平面地図座標系に座標変換し、続くステップ３３
でカメラごとに自車両を中心とした白線地図を作成す
る。例えば、ＣＣＤカメラ８ａで撮像した画像により車
両前方左側の白線地図が作成される。ステップ３４にお
いて、カメラごとに作成された白線地図を自車両を中心
に統合し、座標のずれを修正する。ステップ３５では作
成した白線地図をメモリへ書き込み、記憶する。

【００２３】図４は、レーザーレーダーにより障害物を
検出する動作を示す。ステップ４１において、４台のレ
ーダーレーダー９ａ〜９ｄを切り換えるためのパラメー
ターｉを０にリセットし、続くステップ４２でパラメー
ターｉをインクリメントする。なお、レーザーレーダー
９ａ〜９ｄは順にパラメーターｉの１〜４に対応してい
る。

【００２４】ステップ４３において、ｉ番目のレーザー
レーダーで障害物を検出する。正確に障害物を検出する
ために、複数回、検出データの重ね合せを行なう。画像
の重ね合せ回数を表わすパラメーターをＮとし、ステッ
プ４４ではパラメーターＮをいったん０にリセットし、
続くステップ４５でパラメーターＮをインクリメントし
て検出データの重ね合せを開始する。ステップ４６で、
レーザーレーダーによる測距データをレーザーレーダー
の走査角θの関数Ｌ＝ｆ（θ）に変換する。ステップ４
７では、メモリに記憶されている同一レーザーレーダー
の測距データと重ね合せる。

【００２５】ステップ４８で測距データの重ね合せを所
定回数ａだけ行なったかどうかを確認し、ａ回の重ね合
せが終了していない場合はステップ４５へ戻って撮像、
測距データの重ね合せを繰り返す。所定回数ａの重ね合
せが行なわれるとステップ４９へ進み、レーザーレーダ
ーごとに障害物地図を作成する。ステップ５０ですべて
のレーザーレーダー９ａ〜９ｄによる障害物地図が作成
されたかどうかを確認し、作成されていなければステッ
プ４２へ戻ってパラメーターｉをインクリメントし、次
のレーザーレーダーの測距データに基づいて障害物地図
を作成する。

【００２６】すべてのレーザーレーダー９ａ〜９ｄによ
る障害物地図の作成が終了したらステップ５１へ進み、
レーザーレーダーごとに作成された障害物地図を統合し
て自車両を原点とする障害物地図を作成する。ステップ
５２において、すでに作成され記憶されている白線地図
を読み込み、ステップ５３で白線地図と障害物地図とを
統合して車両周囲の地図を作成する。

【００２７】次に、図５〜図９により、駐車位置と駐車
経路の設定方法を説明する。図５は、駐車時の車両の方
向が車両前部を道路方向に向けて並列駐車する場合の、
駐車位置と駐車経路を示す図である。ここでは、図に示
す駐車場内の白線枠Ｌの駐車位置Ｃへ車両Ｘを駐車する
ものとする。円弧Ｃａは車両Ｘの旋回内輪における最少
回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂは車両Ｘの外輪
における最少回転半径、すなわち内輪における最少回転
半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧である。
円弧Ｃａは駐車枠Ｌａの延長線と接し、円弧Ｃｂは車両
Ｘの現在の進行方向を示す進行直線Ｌｂに接する。円弧
Ｃａにより決まる領域Ｓの外から駐車位置Ｃへ車両Ｘを
移動する場合には、少なくとも２回以上の据え切り操舵
を行なう必要がある。

【００２８】左前輪がＡ点にある車両Ｘが切り返し操舵
１回で駐車位置Ｃへ進入する経路は、Ａ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂと円弧Ｃｂとが接す
る転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵して右旋回し、円弧Ｃ
ａと円弧Ｃｂとが接する第１到達目標点Ｐ１で停車す
る。この第１到達目標点Ｐ１で左にフル転舵して左旋回
しながら後退し、円弧Ｃａが駐車枠Ｌａの延長線と接す
るＤ点で中立に転舵してそのまままっすぐに後退し、駐
車位置Ｃへ進入する経路である。

【００２９】図６は、車両の初期位置が駐車位置Ｃの入
口Ｄ点から最少回転半径minＲ以上離れている場合の
（図中のＬｃより右側）、駐車位置と駐車経路を示す図
である。円弧Ｃａ，Ｃｄ，Ｃｅは車両Ｘの旋回内輪にお
ける最少回転半径minＲの円弧であり、円弧Ｃｂ，Ｃｃ
は旋回外輪における最少回転半径、すなわち旋回内輪の
最少回転半径minＲにトレッドＷｔを加えた半径の円弧
である。

【００３０】このケースでは、据えきり操舵のみの切り
返し操舵１回で駐車位置Ｃへ進入する駐車経路が少なく
とも３通りある。第１の駐車経路は、Ｂ点から進行直線
Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｃと接する
第１到達目標Ｐ１ａで停車する。この第１到達目標点Ｐ
１ａで右据えきり操舵し、右据えきり操舵を保持して円
弧Ｃｃが駐車枠Ｌａの延長線と接する点Ｇまで前進す
る。このＧ点で中立に転舵して直進後退し、駐車位置Ｃ
へ進入する経路である。

【００３１】第２の駐車経路は、Ｂ点から進行直線Ｌｂ
に沿って直進し、進行直線Ｌｂが円弧Ｃｄに接する第１
到達目標点Ｐ１ｂで停車する。この第１到達目標点Ｐ１
ｂで左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｄが駐車
枠Ｌａの延長線と接する点Ｅで中立に転舵して直進後退
し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。

【００３２】第３の駐車経路は、図５に示す経路と同様
に、Ｂ点から進行直線Ｌｂに沿って直進し、進行直線Ｌ
ｂと円弧Ｃｂとが接する転舵開始点Ｐ０で右にフル転舵
して右旋回し、円弧Ｃｂと円弧Ｃｅとが接する第１到達
目標点Ｐ１ｃで停車する。この第１到達目標点Ｐ１ｃで
左にフル転舵して右旋回で後退し、円弧Ｃｅが駐車枠Ｌ
ａの延長線と接する点Ｆで中立に転舵してそのまままっ
すぐに後退し、駐車位置Ｃへ進入する経路である。

【００３３】このように、切り返し操舵１回で駐車でき
る経路が複数個存在する場合には、切り返し回数、操舵
回数などの操舵量を最小とする評価関数、走行距離を最
小とする評価関数、駐車に要する時間を最短とする評価
関数などに、乗員の過去の運転操作趣向を考慮していず
れかの駐車経路を決定する。

【００３４】図７〜図９は駐車位置と駐車経路の設定ル
ーチンを示すフローチャートである。図７のステップ６
１〜６５において、駐車可能位置を特定して運転者の了
解を得る。すなわち、ステップ６１で周囲地図生成装置
２０により作成した車両の周囲地図、すなわち車両周囲
の白線と障害物の地図を読み出す。続くステップ６２
で、地図上の白線で表わされる駐車可能領域と、車両の
全長と全幅を表わすテンプレートとを順次照合し、車両
を駐車可能な位置を抽出する。ステップ６３で駐車可能
位置の中から車両に最も近い駐車位置を特定し、ステッ
プ６４でディスプレイに特定した駐車位置を表示する。
運転者はこの駐車位置の表示を見て、了解するかどうか
を入力装置により入力する。ステップ６５では、運転者
による駐車位置の了解が得られたかどうかを確認し、了
解が得られなかった場合はステップ６２へ戻り、次の駐
車可能位置の特定を行なう。

【００３５】提案した駐車位置に対する運転者の了解が
得られたらステップ６６へ進み、最終切替候補点を抽出
する。この最終切替候補点は、車両が駐車位置へ入るた
めの切り替えが完了する点であり、図５、図６に示す例
では駐車経路により異なるＤ，Ｅ，Ｆ，Ｇ点が相当す
る。ステップ６７では、白線枠の延長線と接する最小回
転半径の円弧の軌跡群Ｃ１を抽出する。図５、図６に示
す例では、白線枠Ｌａの延長線と接する最小回転半径mi
nＲの円弧Ｃａ，Ｃｄが軌跡群Ｃ１に相当する。ステッ
プ６８において、軌跡群Ｃ１の中に車両の進行直線と接
する円弧があるかどうかを確認する。図５の例では該当
する円弧はなく、図６の例では円弧Ｃｄが該当する。

【００３６】駐車枠の延長線に接する円弧の軌跡群Ｃ１
の中に車両の進行直線と接する図６のＣｄに相当する円
弧がない場合、すなわち、図５に示すように車両が駐車
位置に近い場合には、進行直線に沿って第１到達目標点
Ｐ１ａまで前進し、第１到達目標点Ｐ１ａで左に１回だ
け転舵して駐車位置へ進入する駐車経路は存在しないこ
とになる。この場合は、いったん駐車位置と反対側に旋
回し、切り返して駐車位置に進入しなければならない。
一方、駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群Ｃ１の
中に車両の進行直線と接する円弧がある場合は、図６に
示すように第１到達目標点Ｐ１ｂから円弧Ｃｄを通る駐
車経路が存在する。

【００３７】駐車枠Ｌａの延長線に接する円弧の軌跡群
Ｃ１の中に車両の進行直線と接する円弧がない場合はス
テップ６９で、車両の進行直線Ｌｂと接する外輪最小回
転半径の軌跡群Ｃ２を抽出する。図５に示す円弧Ｃｂと
図６に示す円弧Ｃｃが軌跡群Ｃ２に含まれる。ステップ
７０で、軌跡群Ｃ２に含まれる円弧の中に軌跡群Ｃ１に
含まれる円弧と接するものがあるかどうかを確認する。
車両の進行直線に接する円弧と、駐車枠の延長線に接す
る円弧が接する場合には、駐車位置と反対側に旋回し、
切り返して駐車枠に進入する駐車経路が存在し、その場
合はステップ８１へ進む。一方、そのような円弧がない
場合は、ステップ９１へ進み、他の駐車経路を探索す
る。

【００３８】図８のステップ８１において、第１到達目
標点を特定する。図６に示す例では、点Ｐ１ａ，Ｐ１
ｂ，Ｐ１ｃが該当し、ステップ６８から移行した場合に
は図６に示すＰ１ｂが第１到達目標点として特定され、
ステップ７０から移行した場合には図５に示すＰ１や図
６に示すＰ１ｃが特定される。ステップ８２では、第１
到達目標点までの経路ｍ１を形成する。さらにステップ
８３では、転舵開始点Ｐ０を特定する。図５、図６に示
す例では点Ｐ０が転舵開始点に相当する。

【００３９】図９のステップ９１において、駐車枠の延
長線と車両の進行直線とに接する円弧であって、最小回
転半径minＲ以上の円弧を演算する。ステップ９２で、
上記条件の円弧があればステップ８１へ進み、なければ
ステップ９３へ進む。ステップ９３では駐車位置を変更
し、次の駐車位置を提案する。

【００４０】図１０は第１の実施の形態の後輪修正操舵
による経路修正例を示す。操舵地点（Ｘk-1，Ｙk-1）に
おいて、主制御系によって目標操舵角θｆの操舵が行な
われ、実線で示す目標駐車経路に沿って出発したとす
る。ところが、路面に傾斜と湿潤があって目標駐車経路
から外れ、破線で示す実走行経路上を走行して地点（Ｘ
ｃ，Ｙｃ）に達したとする。

【００４１】地点（Ｘｃ，Ｙｃ）における目標駐車経路
との誤差は、

【数１】ΔＸ＝Ｘｋ−Ｘｃ， ΔＹ＝Ｙｋ−Ｙｃ である。この誤差から次式により目標補助操舵角θｒを
算出する。

【数２】θｒ＝Ｋ１・ΔＸ＋Ｋ２・ΔＹ ここで、Ｋ１はＸ方向偏差に対する修正操舵ゲイン、Ｋ
２はＹ方向偏差に対する修正操舵ゲインである。

【００４２】地点（Ｘｃ，Ｙｃ）から、主制御系による
前輪操舵角はθｆのままとし、修正補助制御系によって
目標補助操舵角θｒの後輪補助操舵を行なう。これによ
り、実走行経路は当初の目標駐車経路に徐々に近づいて
行き、地点（Ｘk+1，Ｙk+1）付近で目標駐車経路に復帰
する。

【００４３】このように、車両の現在地を検出して現在
地の駐車経路からの外れ量を検出し、外れ量に応じて後
輪補助操舵機構により修正操舵を行なうようにした。こ
れにより、駐車経路から外れるたびにその位置からの経
路演算をやり直して経路の修正を行なう必要がなく、当
初の駐車経路に沿った主操舵はそのままにして駐車経路
からの外れ量に応じて後輪補助操舵機構により修正操舵
を行なうので、すみやかに当初の駐車経路に復帰でき、
時間のかかる駐車経路の演算が省略されて早く、正確に
駐車作業を終了することができる。また、駐車経路から
外れた時に後輪補助操舵機構により修正操舵を行なうよ
うにしたので、通常の４輪操舵に用いられる後輪操舵機
構を利用することができ、別個に補助操舵機構を設ける
必要がない。

【００４４】以上の第１の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ８ａ〜８ｄ、レーザーレーダー９ａ〜９ｄ
および周囲地図生成装置２０が周囲環境検出手段を、駐
車経路演算装置２１が演算手段を、前輪操舵駆動装置２
２および油圧制動駆動装置２３が自動駐車制御手段を、
自車位置推定装置２４が現在地検出手段を、経路誤差検
出装置２５が外れ量検出手段を、修正操舵駆動装置２６
および後輪補助操舵機構４が補助操舵手段をそれぞれ構
成する。

【００４５】−発明の第２の実施の形態− 第１の実施の形態では、目標駐車経路から外れると後輪
補助操舵機構により修正操舵を行なう例を示したが、前
輪の補助操舵を行なう前輪補助操舵機構を設け、目標駐
車経路から外れた時に前輪補助操舵機構により修正操舵
を行なう第２の実施の形態を説明する。

【００４６】図１１に第２の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す構成機器と同様な機器に対しては同一
の符号を付して相違点を中心に説明する。前輪補助操舵
機構３１は電動や油圧などの駆動装置により駆動され、
前輪１ａ，１ｂの補助操舵を行なう。

【００４７】図１２は前輪補助操舵機構３１の詳細を示
す。ステアリングホイール１０１により回転駆動される
ステアリングコラムシャフト１０２は、上述した前輪操
舵駆動用モーター５を介してサスペンションメンバー１
０３に固定されるステアリングラックユニット１０４に
連結され、ステアリングホイール１０１または前輪操舵
駆動用モーター５の回転駆動力により前輪１ａ，１ｂが
操舵される。サスペンションメンバー１０３は、メンバ
ーブッシュ１０５，１０６を介して車体１０７に取り付
けられる。車体１０７には前輪操舵補助アクチュエータ
１０８が固定されており、そのロッド１０８ａはサスペ
ンションメンバー１０３に連結されている。

【００４８】修正操舵駆動装置２６により前輪操舵補助
アクチュエータ１０８が図示矢印方向に作動すると、サ
スペンションメンバー１０３が車体１０７に対して柔ら
かなメンバーブッシュ１０５，１０６を介して取り付け
られているので、サスペンションメンバー１０３はステ
アリングラックユニット１０４とともに前輪操舵補助ア
クチュエータ１０８の作動方向と同一方向に移動し、前
輪１ａ，１ｂが微小転舵して修正操舵が行なわれる。

【００４９】なお、第２の実施の形態の動作は、図２に
示す第１の実施の形態の動作のステップ１２において、
後輪修正操舵の代りに上記前輪操舵機構３１による前輪
修正操舵を行なう点を除いて同様であり、図示とその説
明を省略する。

【００５０】このように、駐車経路から外れた時に前輪
の補助操舵を行なう前輪補助操舵機構により修正操舵を
行なうようにした。これにより、駐車経路から外れるた
びにその位置からの経路演算をやり直して経路の修正を
行なう必要がなく、当初の駐車経路に沿った主操舵はそ
のままにして駐車経路からの外れ量に応じて前輪補助操
舵機構により修正操舵を行なうので、すみやかに当初の
駐車経路に復帰でき、時間のかかる駐車経路の演算が省
略されて早く、正確に駐車作業を終了することができ
る。

【００５１】以上の第２の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ８ａ〜８ｄ、レーザーレーダー９ａ〜９ｄ
および周囲地図生成装置２０が周囲環境検出手段を、駐
車経路演算装置２１が演算手段を、前輪操舵駆動装置２
２および油圧制動駆動装置２３が自動駐車制御手段を、
自車位置推定装置２４が現在地検出手段を、経路誤差検
出装置２５が外れ量検出手段を、修正操舵駆動装置２６
および前輪補助操舵機構３１が補助操舵手段をそれぞれ
構成する。

【００５２】−発明の第３の実施の形態− 上述した第１および第２の実施の形態では前輪または後
輪に補助操舵機構を設け、駐車経路からの逸脱を修正す
る例を示したが、後輪を左右独立して制動可能にし、左
右の後輪の制動力を変えることによって修正操舵を行な
う第３の実施の形態を説明する。

【００５３】図１３に第３の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す構成機器と同様な機器に対しては同一
の符号を付して相違点を中心に説明する。左輪制動装置
３２は左後輪３ａのブレーキキャリパー６ａを駆動し、
右輪制動装置３３は右後輪３ｂのブレーキキャリパー６
ｂを駆動する。油圧制動制御装置３４は、左輪制動装置
３２および右輪制動装置３３を独立に制御して左後輪３
ａと右後輪３ｂのブレーキ力を別個に制御する。

【００５４】駐車経路演算装置２１または修正操舵駆動
装置２６から制動指令が出されると、油圧制動制御装置
３４は左輪制動装置３２と右輪制動装置３３を同時に同
一のブレーキ力で制御し、左右後輪３ａ，３ｂに同時に
同一のブレーキ力を発生させる。

【００５５】修正操舵駆動装置２６から左方向の修正操
舵指令が出されると、油圧制動制御装置３４は左輪制動
装置３２を作動させて左後輪３ａにブレーキ力を発生さ
せ、車両を左旋回させる。一方、修正操舵駆動装置２６
から右方向の修正操舵指令が出されると、油圧制動制御
装置３４は右輪制動装置３３を作動させて右後輪３ｂに
ブレーキ力を発生させ、車両を右旋回させる。

【００５６】なお、第３の実施の形態の動作は、図２に
示す第１の実施の形態の動作のステップ１２において、
後輪修正操舵の代りに、上述した左右独立の制動装置３
２，３３およびその油圧制動制御装置３４による左右後
輪３ａ，３ｂに独立にブレーキ力を発生させて修正操舵
を行う点を除いて同様であり、図示とその説明を省略す
る。

【００５７】このように、左後輪制動機構と右後輪制動
機構を独立に制御して修正操舵を行なうようにしたの
で、駐車経路から外れるたびにその位置からの経路演算
をやり直して経路の修正を行なう必要がなく、当初の駐
車経路に沿った主操舵はそのままにして駐車経路からの
外れ量に応じて左右の後輪制動機構により修正操舵を行
なうので、すみやかに当初の駐車経路に復帰でき、時間
のかかる駐車経路の演算が省略されて早く、正確に駐車
作業を終了することができる。

【００５８】以上の第３の実施の形態の構成において、
ＣＣＤカメラ８ａ〜８ｄ、レーザーレーダー９ａ〜９ｄ
および周囲地図生成装置２０が周囲環境検出手段を、駐
車経路演算装置２１が演算手段を、前輪操舵駆動装置２
２および油圧制動制御装置３４が自動駐車制御手段を、
自車位置推定装置２４が現在地検出手段を、経路誤差検
出装置２５が外れ量検出手段を、修正操舵駆動装置２
６、油圧制動制御装置３４、左輪制動装置３２および右
輪制動装置３３が補助操舵手段をそれぞれ構成する。

【００５９】なお、上記第３の実施の形態では、左右の
後輪制動機構を独立に制御して修正操舵を行なう例を示
したが、左右の前輪制動機構を独立に制御して修正操舵
を行なうようにしてもよい。

【００６０】−発明の実施の形態の変形例− 上述した実施の形態では、前輪操舵機構により主操舵を
行なうとともに、後輪または前輪に補助操舵機構を設
け、駐車経路を逸脱した時に補助操舵機構により修正操
舵を行なうか、あるいは後輪の制動装置を左右独立に設
置し、後輪のブレーキ力を左右独立に制御して修正操舵
を行なう例を示したが、前輪操舵機構を主操舵と修正補
助操舵とに兼用してもよい。この場合、主操舵量に修正
補助操舵量を重畳した操舵量で操舵してもよいし、主操
舵と修正補助操舵を時分割で交互に行なうようにしても
よい。ただし、主操舵により前輪をフル転舵した場合
は、一方向にしか修正補助操舵を行なうことができない
点を考慮しなければならない。

【００６１】図１４は前輪操舵機構を主操舵と修正補助
操舵に兼用する場合の構成を示す。なお、図１に示す第
１の実施の形態と同様な構成機器に対しては同一の符号
を付して相違点を中心に説明する。前輪操舵駆動装置２
２は、駐車経路演算装置２１からの主操舵制御出力にし
たがって前輪操舵駆動用モーター５により主操舵を行な
うとともに、修正操舵駆動装置２６からの修正操舵制御
出力にしたがって前輪操舵駆動用モーター５により修正
補助操舵を行なう。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 第１の実施の形態の動作を示すフローチャー
トである。

【図３】 車両周囲地図生成ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図４】 図３に続く、車両地図生成ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図５】 駐車時の車両の方向が車両前部を道路方向に
向けて並列駐車する場合の駐車経路を示す図である。

【図６】 図５に示す駐車場で駐車位置から遠くに停車
した場合の駐車経路を示す図である。

【図７】 駐車位置と駐車経路の設定ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図８】 図７に続く、駐車位置と駐車経路の設定ルー
チンを示すフローチャートである。

【図９】 図８に続く、駐車位置と駐車経路の設定ルー
チンを示すフローチャートである。

【図１０】 第１の実施の形態の後輪修正操舵による経
路修正例を示す図である。

【図１１】 第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図１２】 前輪補助操舵機構を示す図である。

【図１３】 第３の実施の形態の構成を示す図である。

【図１４】 発明の実施の形態の変形例の構成を示す図
である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 前輪 ２ 前輪操舵機構 ３ａ，３ｂ 後輪 ４ 後輪補助操舵機構 ５ 前輪操舵駆動用モーター ６ａ，６ｂ ブレーキキャリパー ７ 油圧制動アクチュエータ ８ａ〜８ｄ ＣＣＤカメラ ９ａ〜９ｄ レーザーレーダー １０ａ〜１０ｄ 車輪速センサー １１ ヨーレートセンサー ２０ 周囲地図生成装置 ２１ 駐車経路演算装置 ２２ 前輪操舵駆動装置 ２３ 油圧制動駆動装置 ２４ 自車位置推定装置 ２５ 経路誤差検出装置 ２６ 修正操舵駆動装置 ３１ 前輪操舵機構 ３２ 左輪制動装置 ３３ 右輪制動装置 ３４ 油圧制動制御装置 １０１ ステアリングホイール １０２ ステアリングコラムシャフト １０３ サスペンションメンバー １０４ ステアリングラックユニット １０５，１０６ メンバーブッシュ １０７ 車体 １０８ 前輪操舵アクチュエータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の周囲環境を検出する周囲環境検出
   手段と、 車両の周囲環境に基づいて駐車位置とその駐車位置まで
   の経路を演算する演算手段と、 車両の走行駆動装置、制動機構、主操舵機構および自動
   変速機を制御し、駐車経路に沿って車両を駐車位置へ自
   動的に移動する自動駐車制御手段とを備える自動駐車装
   置において、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 車両の現在地の駐車経路からの外れ量を検出する外れ量
   検出手段と、 前記外れ量に応じて修正操舵を行なう補助操舵手段とを
   備えることを特徴とする自動駐車装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記補助操舵手段は、後輪の補助操舵を行なう後輪補助
   操舵機構により修正操舵を行なうことを特徴とする自動
   駐車装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記補助操舵手段は、前輪の補助操舵を行なう前輪補助
   操舵機構により修正操舵を行なうことを特徴とする自動
   駐車装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記補助操舵手段は、左後輪制動機構と右後輪制動機構
   を備え、前記左後輪制動機構と前記右後輪制動機構を独
   立に制御して修正操舵を行なうことを特徴とする自動駐
   車装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記補助操舵手段は、左前輪制動機構と右前輪制動機構
   を備え、前記左前輪制動機構と前記右前輪制動機構を独
   立に制御して修正操舵を行なうことを特徴とする自動駐
   車装置。
6. 【請求項６】 請求項１に記載の自動駐車装置におい
   て、 前記補助操舵手段は、前輪主操舵機構により前記外れ量
   に応じて修正操舵を行なうことを特徴とする自動駐車装
   置。
7. 【請求項７】 車両の周囲環境を検出して駐車位置と駐
   車経路を演算し、車両の走行駆動装置、制動機構、主操
   舵機構および自動変速機を制御し、駐車経路に沿って車
   両を駐車位置へ自動的に移動する自動駐車装置におい
   て、 車両の現在地を検出して現在地の駐車経路からの外れ量
   を検出し、前記外れ量に応じて補助操舵機構により修正
   操舵を行なうことを特徴とする自動駐車装置。