JPH10226350A - 操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 同じハンドル操作がなされた場合にも、高速
走行時には低速走行時に比べて車両の動きが敏感とな
り、ハンドル操作に対する車両の制御性が低下するおそ
れがあった。 【解決手段】 この操舵制御装置は、操舵角センサで検
出された操舵角Θを変換して所定の舵角値Θｓとして出
力する舵角演算器を備える。この舵角演算器は、入力さ
れた操舵角Θが舵角値０に変換される不感帯を有してお
り、この不感帯の領域幅を、車速がＶ１、Ｖ２、Ｖ３と
増加するに伴って、ｗ１、ｗ２、ｗ３と増大するように
補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルの回
動に応じて転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関し、特
に、操舵ハンドルに結合した操舵軸と転舵輪を転舵させ
る転舵機構とが機械的に分離され、これらの連結機構を
電気的制御装置で置換した操舵制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】このような操舵制御装置の一例を図７に
示す（特公平６−９８９３１）。操舵ハンドル１２０を
取り付けた操舵軸１２１には操舵軸モータ１２２が設け
られており、操舵軸モータ１２２によって操舵軸１２１
を回転駆動することで操舵ハンドル１２０に操舵反力が
付与される。また、転舵軸モータ１３０によって転舵軸
１３２が回転駆動されると転舵軸先端のピニオン１３１
と歯合したラック軸１３４が軸方向に沿って変位され、
このラック軸１３４に連動して転舵輪１３３が転舵され
る。このとき、転舵変位量センサ１３７で検出される転
舵量が、操舵角センサ１２３の検出結果を基に操舵変位
量演算器１４４で演算された目標制御量と一致するよう
に、転舵軸モータ制御回路１４１によって転舵軸モータ
１３０が駆動制御される。

【０００３】また、通常、操舵角の中立域には一定の不
感帯が設けられており、操舵ハンドル１２０によって操
作された操舵角が、この不感帯内の操舵角であれば、そ
の操舵角が操向車輪１３３に伝達されず、転舵輪１３３
の転舵角がそのまま維持されることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように操舵ハンド
ル１２０の操作量が転舵輪１３３に伝達されない不感帯
を設けているが、従来の操舵制御では、不感帯の領域幅
が一定の大きさに設定されているため、次のような場合
には、車両の操縦安定性が低下するおそれがあった。例
えば、同じハンドル操作がなされた場合にも、車両が高
速で走行する高速走行時には、低速走行時に比べて車両
の動きが敏感となり、ハンドル操作に対する車両の制御
性が低下するおそれがあった。また、操舵ハンドル１２
０を速く回転させるような操作をした場合には、操舵ハ
ンドル１２０をゆっくりと回転させた場合に比べ、車両
の動きが敏感となり、車両の制御性が低下するおそれが
あった。

【０００５】本発明はこのような課題を解決すべくなさ
れたものであり、その目的は、車両の速度或いは操舵速
度が変化した場合にも、ハンドル操作に対して適正な車
両応答性を得ることができる操舵制御装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】そこで、請求項１にかか
る操舵制御装置は、操舵ハンドルの回動に連動して転舵
輪を転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を操
舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、操舵ハン
ドルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、車速を検出
する車速検出手段と、操舵ハンドルと機械的に分離さ
れ、転舵輪に連結された転舵手段と、操舵角検出手段で
検出された操舵角の値を変換し出力する舵角値出力手段
と、舵角値出力手段から出力される舵角値に対して転舵
輪の転舵量が追従するように、転舵手段を駆動制御する
転舵制御手段とを備える。そして、この舵角値出力手段
は、入力された操舵角が舵角値零に変換される不感帯を
有しており、この不感帯の領域幅を車速に応じて補正す
ることを特徴とする。

【０００７】この舵角値出力手段では、例えば、車速が
速くなるに連れて、不感帯の領域幅を増大させるなどの
補正処理を行い、車速に合った好適な不感帯を設定す
る。これにより、高速走行時においてもハンドル操作に
対して適正な車両応答性が得られる。

【０００８】請求項２にかかる操舵制御装置は、操舵ハ
ンドルの回動に連動して転舵輪を転舵させると共に、転
舵反力に応じた操舵反力を操舵ハンドルに付与する操舵
制御装置において、操舵ハンドルの操舵角を検出する操
舵角検出手段と、操舵角の変化速度となる舵角速度を求
める舵角速度演算手段と、操舵ハンドルと機械的に分離
され、転舵輪に連結された転舵手段と、操舵角検出手段
で検出された操舵角の値を変換し出力する舵角値出力手
段と、舵角値出力手段から出力される舵角値に対して転
舵輪の転舵量が追従するように、転舵手段を駆動制御す
る転舵制御手段とを備える。そして、この舵角値出力手
段は、入力された操舵角が舵角値零に変換される不感帯
を有しており、この不感帯の領域幅を舵角速度に応じて
補正することを特徴とする。

【０００９】この舵角値出力手段では、例えば、舵角速
度が速くなるに連れて、不感帯の領域幅を増大させるな
どの補正処理を行い、舵角速度に合った好適な不感帯を
設定する。これにより、操舵ハンドルを急速に操作した
場合にも、ハンドル操作に対して適正な車両応答性が得
られる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。

【００１１】図１に、第１の実施形態にかかる操舵制御
装置の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転
者が操作するマスタ部Ａ、車輪を操向させるスレーブ部
Ｂ、及び、マスタ部Ａとスレーブ部Ｂとを電気的に制御
する制御部Ｃで構成される。

【００１２】マスタ部Ａは、操舵ハンドル１が取り付け
られた操舵軸２と、操舵軸２を回転駆動する操舵軸モー
タ３とを備えると共に、操舵軸２には、操舵軸２の操舵
角Θを検出するための操舵角センサ４、及び、操舵力を
検出するための操舵力センサ５を設けている。

【００１３】スレーブ部Ｂは、転舵軸１３を変位駆動す
る際の駆動源となる転舵軸モータ１１を備えており、こ
の転舵軸モータ１１と転舵軸１３との間には、転舵軸モ
ータ１１の回転運動を直線運動に変換して転舵軸１３を
軸方向に変位させる変換器１２を設けている。転舵軸１
３の両端は、それぞれタイロッド１５ａ，１５ｂ及びナ
ックルアーム１６ａ，１６ｂを介して操向車輪１４ａ，
１４ｂに各々接続されており、転舵軸１３が軸方向に沿
って変位することで、その変位量及び変位方向に応じ
て、各操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵がなされる機構と
なっている。タイロッド１５ａ，１５ｂには、左右の操
向車輪１４ａ，１４ｂからそれぞれタイロッド１５ａ，
１５ｂに付与される軸力（転舵反力）を検出する転舵反
力センサ１８ａ，１８ｂがそれぞれ取り付けられてい
る。また、転舵軸１３には、この転舵軸１３の変位量を
検出する転舵変位量センサ１７が設けられており、転舵
軸１３の変位量を転舵変位量センサ１７で検出すること
で、操向車輪１４ａ，１４ｂの実転舵量が検知できる。

【００１４】制御部Ｃは、操舵軸モータ３の駆動制御を
行う操舵軸モータ制御回路２１、転舵軸モータ１１の駆
動制御を行う転舵軸モータ制御回路２６を備えており、
各演算器から与えられる演算結果などをもとに、両モー
タの駆動制御を実施する。

【００１５】操舵軸モータ制御回路２１には、操舵力演
算器２３及び転舵反力演算器２４の演算結果が与えられ
る。操舵力演算器２３は、操舵力センサ５の検出結果を
もとに操舵軸２に付与された操舵力Ｔを演算すると共
に、操舵力Ｔが付与された方向に操舵軸２を回転させる
ための制御量ａＴ（ａは操舵力ギヤ比に相当する係数）
を演算する。転舵反力演算器２４は、転舵反力センサ１
８ａ，１８ｂの検出結果をもとに、転舵軸１３に付与さ
れた転舵反力Ｆを演算する。操舵軸モータ制御回路２１
は、これら操舵力演算器２３と転舵反力演算器２４との
演算結果をもとに、操舵軸２の回転制御量Ｍｍを下記の
（１）式によって算出し、回転制御量Ｍｍに応じた反力
制御信号を操舵軸モータ３に出力する。なお、（１）式
中、Ｇｍは出力信号のゲインを示すゲイン係数である。

【００１６】 Ｍｍ＝Ｇｍ・（ａＴ−Ｆ） …（１） 転舵軸モータ制御回路２６には、転舵変位量演算器２２
と目標制御量演算器２５との演算結果が与えられる。転
舵変位量演算器２２は、転舵変位量センサ１７の検出結
果をもとに転舵軸１３の変位量を転舵変位量Ｘとして求
めると共に、転舵変位量Ｘに比例する制御量ｂＸ（ｂは
操舵変位キ゛ヤ比に相当する係数）を出力する。目標制御
量演算器２５は、後述する舵角演算器２７から出力され
る舵角値Θｓから、転舵制御、すなわち舵角値Θｓに対
応するように操向車輪１４ａ，１４ｂを転舵させる際の
目標となる目標制御量θを演算する。転舵軸モータ制御
回路２６は、これら転舵変位量演算器２２及び目標制御
量演算器２５の演算結果に基づき、操向車輪１４ａ，１
４ｂの転舵量が目標制御量θとなるように転舵軸モータ
１１の駆動制御を行う。すなわち、転舵軸１３の制御変
位量Ｍｓを下記の（２）式によって算出し、制御変位量
Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸モータ１１に出力す
る。なお、（２）式中、Ｇｓは出力信号のゲインを示す
ゲイン係数である。

【００１７】 Ｍｓ＝Ｇｓ・（θ−ｂＸ） …（２） ここで、舵角演算器２７について説明する。この舵角演
算器２７には、操舵角センサ４で検出された操舵角Θが
入力されると共に、ここで車速センサ２８の検出結果を
もとに所定の舵角演算処理がなされ、その演算結果が舵
角値Θｓとして出力され、目標制御量演算器２５に与え
られる。この操舵角Θと舵角値Θｓとの関係は、図２の
グラフに示すようになっており、操舵角Θに対して舵角
値Θｓが求まるが、この関係は車速センサ２８で検出さ
れた車速Ｖに応じて変化し、車速Ｖが速いほど、操舵角
Θに対する舵角値Θｓの変化率が低くなるように設定さ
れている。さらに、この舵角演算器２７には、中立舵角
域に、入力された操舵角Θが舵角値０として出力され
る、いわゆる不感帯を有しており、この不感帯の領域幅
ｗが車速Ｖに応じて補正されるように設定されている。
すなわち、図２に示すように、車速Ｖ１における不感帯
の領域幅はｗ１であるが、車速Ｖ１よりも速い車速Ｖ２
における不感帯の領域幅は、ｗ１よりも広いｗ２として
補正され、さらに、車速Ｖ２よりも速い車速Ｖ３におけ
る不感帯の領域幅は、ｗ２よりも広いｗ３として補正さ
れる。舵角演算器２７では、このように車速Ｖと操舵角
Θとをもとに、舵角値Θｓを演算している。

【００１８】次に、このように構成される操舵制御装置
の動作を説明する。車両が直進している状態から操舵ハ
ンドル１が回転されると、このとき操舵角センサ４で検
出された操舵角Θが舵角演算器２７に入力され、車速セ
ンサ２８の検出結果をもとに舵角演算が行われる。そし
て、この操舵角Θがこのときの車速Ｖに応じて定まる不
感帯の領域内の値であれば、舵角演算器２７からは舵角
値０が出力され、この場合には、操舵ハンドル１の操舵
量は操向車輪１４ａ，１４ｂに伝達されない。一方、操
舵角Θがこのときの車速Ｖに応じて定まる不感帯の領域
外の値であれば、舵角演算器２７から該当する舵角値Θ
ｓが出力され、目標制御量演算器２５では、舵角値Θｓ
をもとに目標制御量θが演算される。転舵軸モータ制御
回路２６は、この目標制御量θと転舵変位量演算器２２
から出力される制御量ｂＸとを用いて、式（２）により
制御変位量Ｍｓを演算し、この制御変位量Ｍｓに応じた
転舵制御信号を出力する。この転舵制御信号を受けて転
舵軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して操向車
輪１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１４ａ，
１４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵変位量
演算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に与えら
れ、前出の（２）式に基づいて転舵軸モータ１１のフィ
ードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸとなった
時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。

【００１９】また、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵され
ると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路
２１には、この転舵反力Ｆと操舵力Ｔに応じた制御量ａ
Ｔとが与えられ、前出の（１）式に基づいて操舵軸モー
タ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えられる反力制
御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸
モータ３の動作が停止する。

【００２０】この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵
ハンドル１を回すと、操舵角Θが増加するが、この操舵
角Θがこのときの車速Ｖに応じて定まる不感帯の領域外
の値であるとすると、操舵角Θの増加に伴って目標制御
量θも増加する。このため、（２）式における制御変位
量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動される。転舵軸
１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するため、（１）式
における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵反力が増大す
るように操舵軸モータ３が再び回転駆動される。この動
作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の舵角に対応した
操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得られると共に、転
舵反力に応じた操舵反力が得られる。なお、操舵ハンド
ル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル１の戻し回転角
に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角が追従する
と共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転舵反力Ｆに対応
して減少する。

【００２１】ここで、制御部Ｃで行われる操舵制御処理
について、図３のフローチャートに基づいて概略的に説
明する。なお、このフローチャートは、イグニッション
スイッチがオンされることで開始され、所定時間毎（例
えば、２msec.）に実行される。

【００２２】まず、ステップ１００（以下、「ステッ
プ」を「Ｓ」と記す）において、予めＲＯＭに記憶され
た係数ａ（操舵力キ゛ヤ比に相当する係数）、係数ｂ（操
舵変位キ゛ヤ比に相当する係数）、Ｇｍ及びＧｓが読み込
まれ、初期設定がなされる。

【００２３】続くＳ１０２では、操舵角センサ４で検出
された操舵角Θ、操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角に対
応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器２３で演算された操
舵力Ｔ、転舵反力演算器２４で演算された転舵反力Ｆ及
び車速センサ２８で検出された車速Ｖがそれぞれ読み込
まれる。

【００２４】続くＳ１０４では、読み込まれた操舵角Θ
及び車速Ｖをもとに舵角値Θｓが演算され、続くＳ１０
６において、舵角値Θｓに対応する目標制御量θが演算
される。続くＳ１０８では、Ｓ１０２までに読み込まれ
た各値とＳ１０６の演算結果とを用いて、前出の（１）
式より回転制御量Ｍｍが演算されると共に、前出の
（２）式より制御変位量Ｍｓが演算される。そして、Ｓ
１１０において、Ｓ１０８の演算結果となる回転制御量
Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モータ３に出力する
と共に、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制御信号を転舵軸
モータ１１に出力する。

【００２５】このように制御部Ｃでは、このような制御
処理を繰り返し実行することで車速Ｖを考慮した操舵制
御を行っている。

【００２６】以上説明した第１の実施形態では、舵角演
算器２７で舵角演算することで、舵角値Θｓを求める例
を示したが、たとえば、車速Ｖ、操舵角Θ及び舵角値Θ
ｓの関係を予めマップ化しておき、舵角演算器２７にお
いて、車速Ｖと操舵角Θとに基づいて、対応する舵角値
Θｓをマップ検索しても良い。

【００２７】また、第１の実施形態では、舵角演算器２
７を用いて、不感帯の領域幅ｗを車速Ｖに応じて補正す
る構成を例示したが、例えば、下記（３）式に示すよう
に、（２）式における目標制御量θを車速Ｖに応じて補
正してもよい。

【００２８】 Ｍｓ＝Ｇｓ・｛（θ−θｏ）−ｂＸ｝ …（３） （３）式中、θｏは車速Ｖに応じて定まる補正量であ
り、この補正量θｏは、車速Ｖが大きくなるに連れて増
大する値である。そして、車速Ｖと補正量θｏとの関係
を予め記憶させておき、操舵制御の際に、車速Ｖの値を
もとに補正量θｏを設定すればよい。このように（２）
式に代えて（３）式を用いた場合にも、第１の実施形態
と同様に、車速Ｖに応じて不感帯の領域幅を補正するこ
とができる。

【００２９】次に、第２の実施形態にかかる操舵制御装
置のブロック図を図４に示す。図中、図１と同一の機能
を有する構成には同一の参照符号を付して示し、説明は
省略する。

【００３０】この第２の実施形態では、第１の実施形態
における舵角演算器２７と車速センサ２８に代えて、舵
角演算器２９と舵角速度演算器３０とを備えている。舵
角速度演算器３０には操舵角センサ４で検出された操舵
角Θが与えられ、この操舵角Θの変化速度となる舵角速
度Θｖ（＝ｄΘ／ｄｔ）が演算される。なお、この舵角
速度Θｖは、操舵ハンドル１を操作した速度となる操舵
速度に対応する。舵角演算器２９では演算された舵角速
度Θｖに基づいて所定の舵角演算処理がなされ、その演
算結果が舵角値Θｓとして出力され、目標制御量演算器
２５に与えられる。この操舵角Θと舵角値Θｓとの関係
は、図５のグラフに示すようになっており、操舵角Θに
対して舵角値Θｓが求まるが、この関係は舵角速度Θｖ
に応じて変化し、舵角速度Θｖが速いほど、操舵角Θに
対する舵角値Θｓの変化率が低くなるように設定されて
いる。さらに、この舵角演算器２９には、中立舵角域
に、入力された操舵角Θが舵角値０として出力される、
いわゆる不感帯を有しており、この不感帯の領域幅ｗが
舵角速度Θｖに応じて補正されるように設定されてい
る。すなわち、図５に示すように、舵角速度Θｖ1にお
ける不感帯の領域幅はｗ１であるが、舵角速度Θｖ１よ
りも速い舵角速度Θｖ２における不感帯の領域幅は、ｗ
１よりも広いｗ２として補正され、さらに、舵角速度Θ
ｖ２よりも速い舵角速度Θｖ３における不感帯の領域幅
は、ｗ２よりも広いｗ３として補正される。舵角演算器
２９では、このように舵角速度Θｖと操舵角Θとをもと
に、舵角値Θｓを演算している。

【００３１】次に、このように構成される操舵制御装置
の動作を説明する。車両が直進している状態から操舵ハ
ンドル１が回転されると、このとき操舵角センサ４で検
出された操舵角Θが舵角演算器２９と舵角速度演算器３
０に与えられる。舵角速度演算器３０では、この与えら
れた操舵角Θをもとに舵角速度Θｖが演算される。ま
た、舵角演算器２９では、舵角速度演算器３０の演算結
果をもとに舵角演算が行われ、操舵角Θがこのときの舵
角速度Θｖに応じて定まる不感帯の領域内の値であれ
ば、舵角演算器２９からは舵角値０が出力され、この場
合には、操舵ハンドル１の操舵量は操向車輪１４ａ，１
４ｂに伝達されない。一方、操舵角Θがこのときの舵角
速度Θｖに応じて定まる不感帯の領域外の値であれば、
舵角演算器２９から該当する舵角値Θｓが出力される。
そして、目標制御量演算器２５では、この舵角値Θｓを
もとに目標制御量θが演算される。転舵軸モータ制御回
路２６は、この目標制御量θと転舵変位量演算器２２か
ら出力される制御量ｂＸとを用いて、式（２）により制
御変位量Ｍｓを演算し、この制御変位量Ｍｓに応じた転
舵制御信号を出力する。この転舵制御信号を受けて転舵
軸モータ１１が作動し、転舵軸１３が変位して操向車輪
１４ａ，１４ｂが転舵される。この操向車輪１４ａ，１
４ｂの実転舵量に対応する転舵変位量Ｘが転舵変位量演
算器２２を介して転舵軸モータ制御回路２６に与えら
れ、前出の（２）式に基づいて転舵軸モータ１１のフィ
ードバック制御がなされる。そして、θ≒ｂＸとなった
時点で転舵軸モータ１１の動作が停止する。

【００３２】また、操向車輪１４ａ、１４ｂが転舵され
ると転舵反力Ｆが発生するため、操舵軸モータ制御回路
２１には、この転舵反力Ｆと操舵力Ｔに応じた制御量ａ
Ｔとが与えられ、前出の（１）式に基づいて操舵軸モー
タ３の駆動制御、すなわち操舵軸２に与えられる反力制
御がなされる。そして、ａＴ≒Ｆとなった時点で操舵軸
モータ３の動作が停止する。

【００３３】この後、この反力を上回る操舵力Ｔで操舵
ハンドル１を回すと、操舵角Θが増加するが、この操舵
角Θがこのときの舵角速度Θｖに応じて定まる不感帯の
領域外の値であるとすると、操舵角Θの増加に伴って目
標制御量θも増加する。このため、（２）式における制
御変位量Ｍｓが増加して転舵軸１３が変位駆動される。
転舵軸１３が変位すると転舵反力Ｆが増大するため、
（１）式における回転制御量Ｍｍが変化して、操舵反力
が増大するように操舵軸モータ３が再び回転駆動され
る。この動作の繰り返しにより、操舵ハンドル１の舵角
に対応した操向車輪１４ａ，１４ｂの転舵角が得られる
と共に、転舵反力に応じた操舵反力が得られる。なお、
操舵ハンドル１を戻す際にも同様に、操舵ハンドル１の
戻し回転角に対応して操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角
が追従すると共に、操舵ハンドル１の操舵力Ｔも転舵反
力Ｆに対応して減少する。

【００３４】ここで、制御部Ｃで行われる操舵制御処理
について、図６のフローチャートに基づいて概略的に説
明する。なお、このフローチャートは、イグニッション
スイッチがオンされることで開始され、所定時間毎（例
えば、２msec.）に実行される。

【００３５】まず、Ｓ２００において、予めＲＯＭに記
憶された係数ａ、ｂ、Ｇｍ及びＧｓが読み込まれ、初期
設定がなされる。

【００３６】続くＳ２０２では、操舵角センサ４で検出
された操舵角Θ、操向車輪１４ａ、１４ｂの転舵角に対
応する転舵変位量Ｘ、操舵力演算器２３で演算された操
舵力Ｔ及び転舵反力演算器２４で演算された転舵反力Ｆ
がそれぞれ読み込まれる。

【００３７】続くＳ２０４では、例えば今回のルーチン
で検出された操舵角Θと前回のルーチンで検出された操
舵角Θとの差をもとに舵角速度Θｖが演算され、続くＳ
２０６では、操舵角Θと舵角速度Θｖとをもとに舵角演
算がなされ、舵角値Θｓが求められる。

【００３８】続くＳ２０８では舵角値Θｓに対応する目
標制御量θが演算され、続くＳ２１０では、Ｓ２０２ま
でに読み込まれた各値とＳ２０８の演算結果とを用い
て、前出の（１）式より回転制御量Ｍｍが演算されると
共に、前出の（２）式より制御変位量Ｍｓが演算され
る。そして、Ｓ２１２において、Ｓ２１０の演算結果と
なる回転制御量Ｍｍに応じた反力制御信号を操舵軸モー
タ３に出力すると共に、制御変位量Ｍｓに応じた転舵制
御信号を転舵軸モータ１１に出力する。

【００３９】このように制御部Ｃでは、このような制御
処理を繰り返し実行することで舵角速度Θｖを考慮した
操舵制御を行っている。

【００４０】以上説明した第２の実施形態では、舵角演
算器２９で舵角演算することで、舵角値Θｓを求める例
を示したが、たとえば、操舵角Θ、舵角速度Θｖ及び舵
角値Θｓの関係を予めマップ化しておき、舵角演算器２
９において、操舵角Θと舵角速度Θｖとに基づいて、対
応する舵角値Θｓをマップ検索しても良い。

【００４１】また、第２の実施形態では、舵角演算器２
９を用いて、不感帯の領域幅ｗを舵角速度Θｖに応じて
補正する構成を例示したが、例えば、下記（４）式に示
すように、（２）式における目標制御量θを舵角速度Θ
ｖ（＝ｄΘ／ｄｔ）に応じて補正してもよい。なお、
（４）式中、Ｃｓは係数である。

【００４２】 Ｍｓ＝Ｇｓ・｛（θ−Ｃｓ・ｄΘ／ｄｔ）−ｂＸ｝ …（４） この（４）式を用いて転舵軸モータ１１の駆動制御を行
った場合には、操舵ハンドル１の操作により目標制御量
θが発生するが、この目標制御量θの値を舵角速度Θｖ
の項で補正することで、操舵ハンドル１の操舵量が操向
車輪１４ａ，１４ｂに伝達されない不感帯を設定でき
る。そして、Ｃｓ・ｄΘ／ｄｔの値は、舵角速度の増加
に伴って増大するため、不感帯の領域幅が舵角速度に応
じて補正されることになる。このように（２）式に代え
て（４）式を用いた場合にも、舵角速度Θｖを考慮して
不感帯の領域幅を補正することができる。

【００４３】さらに、下記（５）式に示すように、
（２）式における目標制御量θを車速Ｖ及び舵角速度Θ
ｖ（＝ｄΘ／ｄｔ）に応じて補正することもできる。

【００４４】 Ｍｓ＝Ｇｓ・｛（θ−θｏ−Ｃｓ・ｄΘ／ｄｔ）−ｂＸ｝ …（５） （５）式中、θｏは車速Ｖに応じて定まる補正量であ
り、この補正量θｏは、車速Ｖが大きくなるに連れて増
大する。そして、車速Ｖと補正量θｏとの関係を予め記
憶させておき、操舵制御の際に、車速Ｖの値をもとに補
正量θｏを設定すればよい。このように（２）式に代え
て（５）式を用いた場合には、車速Ｖと舵角速度Θｖと
を考慮して不感帯の領域幅を設定することができる。

【００４５】また、以上説明した第１及び第２の実施形
態では、転舵変位量センサ１７の出力をフィードバック
することにより転舵軸モータ１１の駆動制御を行う場合
を例示したが、このようなフィードバック制御が行われ
る場合に限定するものではない。例えば、転舵軸モータ
１１をステップモータで構成し、このステップモータの
回転量を目標制御量θに応じて算出し、この算出結果に
基づいてステップモータの回転を制御してもよく、この
ような場合には、フィードバック制御は不要となる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１にかかる
操舵制御装置によれば、入力された操舵角が舵角値零に
変換される不感帯を有し、この不感帯の領域幅を車速に
応じて補正する舵角値出力手段を備えたので、車速の増
加に応じてこの不感帯の領域幅を増大させることが可能
となり、車両の高速走行時においてもハンドル操作に対
して適正な車両応答性を得ることができる。

【００４７】また、請求項２にかかる操舵制御装置によ
れば、入力された操舵角が舵角値零に変換される不感帯
を有し、この不感帯の領域幅を舵角速度に応じて補正す
る舵角値出力手段を備えたので、ハンドル操作の速度を
示す舵角速度の増加に応じてこの不感帯の領域幅を増大
させることが可能となり、操舵ハンドルを急激に操作し
た場合にも、ハンドル操作に対して適正な車両応答性を
得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図２】車速Ｖに応じた操舵角Θと舵角値Θｓとの関係
を示すグラフである。

【図３】制御部で行われる操舵制御処理を示すフローチ
ャートである。

【図４】第２の実施形態にかかる操舵制御装置の構成を
示すブロック図である。

【図５】舵角速度Θｖに応じた操舵角Θと舵角値Θｓと
の関係を示すグラフである。

【図６】制御部で行われる操舵制御処理を示すフローチ
ャートである。

【図７】従来の操舵制御装置を概略的に示す構成図であ
る。

【符号の説明】

Ａ…マスタ部、Ｂ…スレーブ部、Ｃ…制御部、１…操舵
ハンドル、２…操舵軸、３…操舵軸モータ、４…操舵角
センサ、５…操舵力センサ、１１…転舵軸モータ、１３
…転舵軸（転舵手段）、１４ａ，１４ｂ…操向車輪（転
舵輪）、１８ａ，１８ｂ…転舵反力センサ、２１…操舵
軸モータ制御回路、２５…目標制御量演算器、２６…転
舵軸モータ制御回路（転舵制御手段）、２７、２９…舵
角演算器（舵角値出力手段）、２８…車速センサ、３０
…舵角速度演算器。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
   転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操
   舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段
   と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵ハンドル
   と機械的に分離され、転舵輪に連結された転舵手段と、
   前記操舵角検出手段で検出された操舵角の値を変換し出
   力する舵角値出力手段と、前記舵角値出力手段から出力
   される舵角値に対して前記転舵輪の転舵量が追従するよ
   うに、前記転舵手段を駆動制御する転舵制御手段とを備
   え、 前記舵角値出力手段は、入力された操舵角が舵角値零に
   変換される不感帯を有しており、この不感帯の領域幅を
   前記車速に応じて補正することを特徴とする操舵制御装
   置。
2. 【請求項２】 操舵ハンドルの回動に連動して転舵輪を
   転舵させると共に、転舵反力に応じた操舵反力を前記操
   舵ハンドルに付与する操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段
   と、前記操舵角の変化速度となる舵角速度を求める舵角
   速度演算手段と、前記操舵ハンドルと機械的に分離さ
   れ、転舵輪に連結された転舵手段と、前記操舵角検出手
   段で検出された操舵角の値を変換し出力する舵角値出力
   手段と、前記舵角値出力手段から出力される舵角値に対
   して前記転舵輪の転舵量が追従するように、前記転舵手
   段を駆動制御する転舵制御手段とを備え、 前記舵角値出力手段は、入力された操舵角が舵角値零に
   変換される不感帯を有しており、この不感帯の領域幅を
   前記舵角速度に応じて補正することを特徴とする操舵制
   御装置。